И ОПЯТЬ ПРО "БУЛАВУ"

[Дмитрий В.]

Раньше обычно все пользовали гиростабилизированные платформы. Но во-первых они мерят только угловые отклонения, а скорость надо получать программным дифференцированием, что даже хуже чем интегрировать показания ВОГ.

Вобщето углы какраз и нужны а угловые скорости нафиг никому не нужны.

Вообще-то, для качественного управления надо и то и другое: и углы, и угловые скорости.

[Старый]

Вообще-то, для качественного управления надо и то и другое: и углы, и угловые скорости.

Угловая скорость нужна разве что для обратной связи в системе управления.

[Дмитрий В.]

Вообще-то, для качественного управления надо и то и другое: и углы, и угловые скорости.

Угловая скорость нужна разве что для обратной связи в системе управления.

Ни фига себе, "разве что"! :lol:

[Старый]

Ни фига себе, "разве что"! :lol:

Требуемая для этого точность на порядки (!) отличается от требуемой для системы наведения.

[Suzeren]

Вобщето углы какраз и нужны а угловые скорости нафиг никому не нужны.

Старый, не позорьтесь :lol: Прежде чем такое говорить, откройте любой учебник по теории автоматического управления. И почитайте, что будет при использовании П-регулятора и ПД-регулятора. Как скорость будет влиять на устойчивость и качество переходных процессов.

Знание угла и скорости - необходимы. Без них никто не летает. Ну разве что в вялотекущих процессах, когда систему можно считать детерминированной. И то, этот подход уже нужно обосновать и очень сильно изучить.

Угловая скорость и угловое отклонение на активных участках полета нужно по вполне понятной причине:

Для того, что бы ракета летела по заданной траектории (положим по прямой) нужно что бы вектор тяги проходил через ЦМ, который постоянно смещается, в силу действующих возмущений и выгорания топлива в баках.
Допустим, у нас в каналах тангажа и рысканья работают рулевые машины (ну либо карданный подвес), тогда для того что бы переместить вектор тяги и стабилизировать угловое движение + погасить боковые скорости нам нужен закон управления, в котором участвуют линейные боковые скорости ракеты, угловые скорости (ну и углы, как интеграл от них). Зачем нужны скорости? Ну например, шток гидравлической рулевой машины может перемещаться под действием максимального тока (т.е с максимальной скоростью), а может под действием малого тока (т.е с меньшей скоростью). Если мы знаем только угол, на который (пропорционально которому надо повернуть рулевую машину), а скорость не знаем - мы будем двигаться всегда с максимальной скоростью штока, что может привести к неустойчивости системы, поскольку будет возникать большое перерегулирование и система будет слишком колебательной (или вовсе неустойчивой). Оценка скорости - очень важна. Как боковой линейной, так и угловой.

[Suzeren]

Измерение угловой скорости не является критичным для точности, а знание угла - является.
Что же касается акселерометров, на мой взгляд гироинтеграторы лучше всего, так как на выходе уже естественным образом получается дважды интегрированный сигнал (независимый от погрешностей сенсоров)
Конечно они дороже, тяжелее  е т с

Для "точности" чего? И почему не является? Ссылку на источник.
И кому далась ваша точность при неустойчивом переходном процессе? А так же попробуйте открыть МатЛаб и в Simulink промоделировать поведение такой системы. Думаю результат Вас удивит.

И действительно, давайте дальше летать на гиростабилизированных платформах, весом фиг знает во сколько... разработанных в 60-е годы. Ткните пальцем в того, кто еще кроме нас на них летает?

Единственный их плюс - они просто надежней, потому что отработаны временем. Все. Других плюсов у них нет вообще. Можно стоять на месте, а можно двигаться вперед... И впереди им места нету

[Старый]

Старый, не позорьтесь :lol: Прежде чем такое говорить, откройте любой учебник по теории автоматического управления. И почитайте, что будет при использовании П-регулятора и ПД-регулятора. Как скорость будет влиять на устойчивость и качество переходных процессов.

Ой, угловая скорость для автопилота и угловая скорость для бесплатформенной ИНС это можно сказать две совсем разные угловые скорости. За первую даже неудобно говорить, цифровая СУ легко получит её диференцированием угла, причём точность не имеет практически никакого значения.

[Suzeren]

...

:lol: Нуууу поняяятно... то вдруг она была "нафиг ненужна", то вдруг собрались дифференцировать...

А в чем разница между интегрированием и дифференцированием? Гироскоп измеряет приращение угла за интервал времени. А эта бандура - абсолютное значение. В чем ее смысл? Только в том, что ай-яй-яй, так Пилюгин придумал делать пол века назад?  :lol:

К слову сказать, дифференцирование на борту хуже. :wink: Хотя и летают так, действительно.

[Suzeren]

причём точность не имеет практически никакого значения.

Точность чего не имеет значения? Точность измерения скорости? Т.е 10 град/с или 20 град/с - пофигу?

Я утверждаю смело, что гиростабилизированные платформы изжили свой век. Да, дифференцированием можно получать скорость. Да, с ее помощью лететь можно... Но ЗАЧЕМ? Когда есть оптоволоконные гироскопы, на базе которых можно сделать только лучше. И при том, они весят 1 Кг.

[Старый]

Точность чего не имеет значения? Точность измерения скорости? Т.е 10 град/с или 20 град/с - пофигу?

Да, точность гироскопов работающих в обратной связи системы управления. 0.1 град/с ни на что не влияют.

Я утверждаю смело, что гиростабилизированные платформы изжили свой век. Да, дифференцированием можно получать скорость. Да, с ее помощью лететь можно... Но ЗАЧЕМ? Когда есть оптоволоконные гироскопы, на базе которых можно сделать только лучше. И при том, они весят 1 Кг.

Я вам не о гироплатформах а о том что в системах наведения важны углы а угловые скорости вообще не нужны. Измерение лазерным гироскопом угловых скоростей это не достоинство а неизбежное зло с которым приходится мириться чтобы обеспечить лучшие эксплуатационные характеристики системы.

[ITop]

На самом деле дифференциальное звено в контуре служит только для ускорения переходного процесса, хотя это и может быть важным для СУ ракеты.

От него вообще можно отказаться, что часто и делают, используя ПИ-регулятор.
А вот без интеграла при наличии возмущений - никак.

И вообще, я сомневаюсь в использовании обычных ПИД-регуляторов в таких сложных системах.

[Старый]

И вообще, я сомневаюсь в использовании обычных ПИД-регуляторов в таких сложных системах.

У нас на заводе все установки утыканы ПИД-регуляторами. Датчиков скорости изменения параметра нет нигде. Но это конечно не ракеты...

[ITop]

И вообще, я сомневаюсь в использовании обычных ПИД-регуляторов в таких сложных системах.

У нас на заводе все установки утыканы ПИД-регуляторами. Датчиков скорости изменения параметра нет нигде. Но это конечно не ракеты...

Мало ли где утыкано ПИД-регуляторами. По факту во многих из них Д-составляющая может быть равна нулю  :wink: , то есть скорость изменения параметра просто не нужна, а если и нужна, то берётся производная. При небольших шумах этого, как правило, достаточно.

[Старый]

Берётся диференцированием.

[zeaman]

Берётся диференцированием.

И еще один плюс ГСП : способность переносить сбои системы управления /сбросы (так как чисто механически состояние системы остается).
То есть большие шансы перенести воздеиствие факторов ЯО.

[Suzeren]

И еще один плюс ГСП : способность переносить сбои системы управления /сбросы (так как чисто механически состояние системы остается).
То есть большие шансы перенести воздеиствие факторов ЯО.

Ну тут можно поспорить. А почему нельзя сделать систему с оптоволоконным гироскопом, которая переживет сброс системы? Что мешает?
Хотя в целом, чувствуется что с ГСП это сделать проще... Просто не вижу помех, что бы с ВОГ это сделать было нельзя.

Да, точность гироскопов работающих в обратной связи системы управления. 0.1 град/с ни на что не влияют.

Единственное, о чем я не догадываюсь, так это о программных скоростях углового склонения ракеты. Есть ли они на активных участках полета? Какая им нужна точность? У разгонных блоков, например, точность должна быть не хуже 0,01 град/с.
Неужели у ракет на столько хуже? :shock:

В общем, Старый. Я среагировал на Вашу реплику о "ненужности скорости". Дальше Вы начали говорить несколько другие вещи, что это не ее ненужность, а ненужность прямых измерений скорости. Т.е можно и дифференцировать. Так?
Хорошо, с этим я согласен, что в отсутствии скорости - надо дифференцировать. Но я не согласен, что имя приращение угла за такт работы БКУ (информация ВОГ) мы что-то теряем. И это для нас хуже. Что мешает работать в отклонениях, а не в абсолютных значениях углов?

От него вообще можно отказаться, что часто и делают, используя ПИ-регулятор.
А вот без интеграла при наличии возмущений - никак.

Неправда Есть и другие способы. Этот просто самый простой, но как обычно с его использованием тоже не все так гладко бывает :wink:
Приведите пример, где от "Д" составляющей можно отказаться в системе управления полетом ракетно-космической техники? Я пока не встречал.

[Старый]

В общем, Старый. Я среагировал на Вашу реплику о "ненужности скорости". Дальше Вы начали говорить несколько другие вещи, что это не ее ненужность, а ненужность прямых измерений скорости. Т.е можно и дифференцировать. Так?
Хорошо, с этим я согласен, что в отсутствии скорости - надо дифференцировать.

Я говорил о том что угловая скорость не нужна для системы наведения, то есть того что делает ИНС и БИНС. В системе наведения на ИНС угловая скорость вообще нигде не измеряется и не используется а в БИНС она нужна только для того чтоб тутже проинтегрировать её в угол.

[zeaman]

И еще один плюс ГСП : способность переносить сбои системы управления /сбросы (так как чисто механически состояние системы остается).
То есть большие шансы перенести воздеиствие факторов ЯО.

Ну тут можно поспорить. А почему нельзя сделать систему с оптоволоконным гироскопом, которая переживет сброс системы? Что мешает?
Хотя в целом, чувствуется что с ГСП это сделать проще... Просто не вижу помех, что бы с ВОГ это сделать было нельзя.

ГСП тестировались в те времена, когда ядерные испытания были разрешены, и у разработки были высокие приоритеты, было много ресурсов. Сейчас повторять этот путь наверное нет смысла - только ради
удешевления блока и уменьшения массы? Можно потерять больше , чем приобрести.  Я имею в виду только применение в СЯС, конечно.
С ГСП в принципе система управления может в полете целиком потерять свой статус (занулить все текущие переменные) - и все еще иметь шансы на восстановление.

А насчет угловой скорости и системе СУС:  имея петлю обратной связи по положению, можно добиться необходимого положения с необходимой точностью.
Обратная связь по угловой скорость влияет на форму переходных процессов - но они-то не обязательно должны быть прецизионными...

[Salo]

http://www.rian.ru/defense_safety/20101104/292577821.html

Комиссия анализирует последний пуск "Булавы" на месте базирования АПЛ[/size]
08:30 04/11/2010

МОСКВА, 4 ноя - РИА Новости. Комиссия приступила к анализу параметров проведенных испытаний новейшей межконтинентальной баллистической ракеты морского базирования "Булава" после возвращения на базу атомного ракетного подводного крейсера стратегического назначения Северного флота "Дмитрий Донской", с борта которого 29 октября был осуществлен очередной успешный испытательный пуск ракеты, сообщил РИА Новости по телефону источник в комиссии по летно-конструкторским испытаниям ракетного комплекса.

"Члены комиссии после возвращения АПЛ на месте приступили к изучению и анализу второго успешного пуска ракеты. После завершения работы будет точно определена дата последнего, третьего испытательного пуска, запланированного на 2010 год", - сказал собеседник агентства.

По его словам, следующие испытания могут состояться в декабре.

Источник отметил, что второй этап испытаний "Булавы" начнется в конце мая в случае успеха испытаний 2010 года. "Это при условии, что если испытания "Булавы" в 2010 году завершатся успешно, тогда последний этап испытаний, уже на штатном носителе - АПЛ "Юрий Долгорукий" - начнется в первом полугодии 2011 года. Скорее всего, это будет конец мая - начало июня", - сказал собеседник агентства.

Ранее источник в государственной комиссии по проведению испытаний "Булавы" сообщил РИА Новости, что только в случае, если все испытания пройдут с коэффициентом надежности 98,5-99,5%, вопрос по "Булаве" будет вынесен на госкомиссию. Окончательное же решение о судьбе ракеты и о принятии ее на вооружение будет приниматься руководством страны после доклада министра обороны.

На данный момент, всего произведено уже 14 испытательных пусков "Булавы", из которых семь признаны успешными. Предпоследний пуск "Булавы" был произведен 7 октября и также был успешным.

Первый замминистра обороны РФ Владимир Поповкин перед последним пуском заявил, что "Булава" будет принята на вооружение ВМФ при достижении практически 100-процентного коэффициента надежности.

Межконтинентальная баллистическая ракета морского базирования "Булава" должна в перспективе стать основой морских стратегических ядерных сил РФ, под эту ракету уже заложены новые подводные лодки.

[Павел]

Источник отметил, что второй этап испытаний "Булавы" начнется в конце мая в случае успеха испытаний 2010 года. "Это при условии, что если испытания "Булавы" в 2010 году завершатся успешно, тогда последний этап испытаний, уже на штатном носителе - АПЛ "Юрий Долгорукий" - начнется в первом полугодии 2011 года. Скорее всего, это будет конец мая - начало июня", - сказал собеседник агентства.

Получается, что будет еще один пуск в Дмитрия Донского? Вроде бы собирались третий в 2010 г. пускать уже с Юрия Долгорукого.