Метеор-М №2-1 с попутчиками – Союз-2.1Б/Фрегат – Восточный 1С – 28.11.2017 08:41 ДМВ - авария

[opinion]

Serge V Iz пишет:
То, что в алгоритмах РБ отсутствует модульная арифметика углов, вполне может быть..., и нет тут ничего такого катастрофического  

Так я же об этом и говорю. Если бы её совсем не было, всё было бы отлично. Катастрофическим было то, что в части расчетов она была, а в другой части не было. Как бы это могло сочетаться в одной программе, мне трудно представить.

[Кубик]

Плейшнер пишет:

ТАСС пишет: "Орбита РБ [после отделения от третьей ступени ракеты] была незамкнутая, до включения маршевого двигателя оставалось 55 секунд, а скорость вращения РБ составляет 1 градус в секунду. Он успел повернуть на 55 градусов (из 363), затем включилась двигательная установка, дальше - неконтролируемая потеря ориентации и падение", - рассказал Иванов.

Непонятненько. Если двигатель начал работу при отклонении по рысканью на 55 град., то он толкал "прямо и вбок", главное что "прямо" т.е. РБ должен был упасть дальше а не ближе третьей ступени.

Последнее "дальше - неконтролируемая потеря ориентации и падение" утверждает, что РБ стал кувыркаться, продолжая разворот, ну тогда..

[Serge V Iz]

я крепнет убеждение что вся ошибка в логике состояла в том что направление разворота было задано програмно (директивно).

Все может быть, но это как-то не очень стыкуется с, вроде бы, очевидной, первой после отделения РБ задачей - погасить случайные угловые возмущения и отработать приведение в программный угол с учетом накопленного из-за возмущения рассогласования.

[Denis Voronin]

Старый пишет:
У меня крепнет убеждение что вся ошибка в логике состояла в том что направление разворота было задано програмно (директивно). И укрепляют меня в этом убеждении нелепые отмазки про время года и погоду.

Намекаешь на то что там вообще ноль адаптивности и вся прога выглядит как набор команд вида "повернуть влево на 123 градуса"? Ну ок, а как тогда объяснить что этот РБ что-то там героически вытаскивал до орбиты, когда третья ступень недоработала?

[Serge V Iz]

Как бы это могло сочетаться в одной программе, мне трудно представить.

Это-то просто: вот закончилась задача гирокомпасирования и дала нам истинный азимут нашего нуля. Ну или угол истинного нулевого азимута в нашем транспортире. Теперь надо вычислить разницу между нашим нулем и настоящим. И? Всегда поворачивать направо? Всегда поворачивать налево? Зависнуть в воздухе или встать на ребро? Спуститься на этаж ниже и поинтересоваться ориентацией соседа? Ведь навигационная задача-то начнется  лишь после приняття решения, до никакого  априорного знания угла нет.

Да и эти две разные части бортовых алгоритмов писали, скорее всего вообще разные люди. Разные задачи.

[LRV_75]

Старый пишет:
Вобщем версия такая.
Направление разворота было жёстко задано в логике системы управления. "Через левое плечо" и всё тут.
 До сих пор все развороты действительно были влево и всё работало. Но в этом запуске в силу особенностей азимута потребовался разворот вправо. Но имея жёсткое указание поварачивать только влево система управления поворот на три градуса вправо начала выполнять как поворот на 357 градусов влево.
 Вот и вся ошибка.

 И теперь чтоб не отвечать на вопрос "Какой дебил дал системе указание поварачивать только влево? А вы там для чего поставлены?" и лепят нелепые отмазки про погоду, зиму и непредсказуемое поведение. Жаль Королёв уже израсходовал отмазку про вязкое трение, ато приплели бы и его.

Другого объяснения я придумать не могу. Кто-нибудь может предложить лучшее объяснение что заставило систему управления делать разворот в обратную сторону длинным путём?

По сути, Вы украли мою версию )))

30.11.2017 20:43:26
http://novosti-kosmonavtiki.ru/forum/messages/forum12/topic16159/message1713609/#message1713609

LRV_75 пишет:
Полетная программа говорит (по умолчанию) - начинай поворачиваться против часовой пока угол не будет (например 10 градусов). То что текущий 8 пофиг. Поворачиваемся на градус, анализируем - попали в допуск 10+- 0,1? Нет? поворачиваемся еще на градус против часовой, анализируем - попали в допуск 10+- 0,1? Нет? поворачиваемся еще на градус против часовой .... 
Ну то есть, если бы Фрегату дали время побольше, то он выполнил бы наверное успешно свой феерический маневр, но тут последовал предательский сигнал на включение МДУ

ну и вот 01.12.2017 18:53:50
http://novosti-kosmonavtiki.ru/forum/messages/forum12/topic16159/message1714041/#message1714041

LRV_75 пишет: 
Вообще получается, что Фрегат улетел в атмосферу по причине, что все отработало штатно. Т.е. СУ и РН и РБ сделали то, что их попросили.

[Morin]

Старый пишет:
Вобщем версия такая.
Направление разворота было жёстко задано в логике системы управления. "Через левое плечо" и всё тут.
 До сих пор все развороты действительно были влево и всё работало. Но в этом запуске в силу особенностей азимута потребовался разворот вправо. Но имея жёсткое указание поварачивать только влево система управления поворот на три градуса вправо начала выполнять как поворот на 357 градусов влево.
 Вот и вся ошибка.

 И теперь чтоб не отвечать на вопрос "Какой дебил дал системе указание поварачивать только влево? А вы там для чего поставлены?" и лепят нелепые отмазки про погоду, зиму и непредсказуемое поведение. Жаль Королёв уже израсходовал отмазку про вязкое трение, ато приплели бы и его.

Другого объяснения я придумать не могу. Кто-нибудь может предложить лучшее объяснение что заставило систему управления делать разворот в обратную сторону длинным путём?

Не знаю и знать не хочу, какая конкретная особенность алгоритма привела к развороту не в ту сторону.. Вернее хочу, но чтоб узнать это надо иметь в руках документ, который нам никто не покажет. Вполне возможно такая, как ты пишешь, но можно придумать и другую. Конкретные исполнители давно знают её и знают как её исправить. Проблема не в том какая именно особенность, а в том, что никто не подумал, что она может привести к столь фатальным последствиям. Нет людей, которые понимают работу системы в целом. По крайней мере такие люди не допускаются к принятию решений. Когда Канопус не отделился от Волги, в комиссию по "разбору полетов" от предприятия направили человека, имеющего весьма приблизительное представление о космической технике. А у одного из "последних могикан" по динамике разделения, известного всем спецам БСССР, имеющего лет 50-55 опыта разбора таких ситуаций, даже не поинтересовались мнением.

[Denis Voronin]

Morin пишет:
Нет людей, которые понимают работу системы в целом. По крайней мере такие люди не допускаются к принятию решений.

Такие люди обладают неприятной особенностью понимать работу и совсем других систем, которые их окружают. В РФ такие не нужны.

[LRV_75]

Denis Voronin пишет:

Старый пишет:
У меня крепнет убеждение что вся ошибка в логике состояла в том что направление разворота было задано програмно (директивно). И укрепляют меня в этом убеждении нелепые отмазки про время года и погоду.

Намекаешь на то что там вообще ноль адаптивности и вся прога выглядит как набор команд вида "повернуть влево на 123 градуса"? Ну ок, а как тогда объяснить что этот РБ что-то там героически вытаскивал до орбиты, когда третья ступень недоработала?

Легко.
Программа имеет свои входные/текущие настройки. Часть этих настроек может устанавливаться и полетным заданием.
Например, может стоять галочка на пункте "первоначальная ориентация на местности". Но выполнение этой функции может занимать определенное время и если есть уверенность в каком направлении начать разворот, то эту галочку убирают (указанием в полетном задании). И например это сделали только для первого включения.
Один раз убрали, все сработало штатно, в другой раз тоже. В итоге, нет ничего более постоянного чем временное.
Т.е. определенные настройки, выданные полетным заданием могли принудительно отключать стремление программы гибко мыслить (на определенных участках выведения), которые в ней в принципе заложены.

[Serge V Iz]

Например, может стоять галочка на пункте "первоначальная ориентация на местности". Но выполнение этой функции может занимать определенное время и если есть уверенность в каком направлении начать разворот, то эту галочку убирают (указанием в полетном задании).

Не выйдет. Ракету настолько точно не установят, адаптер, соединяющий РН и ПН настолько точно не прикрутят... А ошибка, скажем, в 10 угловых минут на расстоянии 10 000 км - это довольно много. Можно и об атмосферу чем-то зацепиться. Ожог чегота обеспечен.

[Denis Voronin]

LRV_75 пишет:
Программа имеет свои входные/текущие настройки. Часть этих настроек может устанавливаться и полетным заданием.

Сомневаюсь. Разработка типа 1998 года, допилили к нулевому, откинем 15 лет классического отставания. Технически СУ это микроконтроллер. Ну вот значит по принципам бытовавшим в 1985 его и программировали.

[Serge V Iz]

Насчет наличия настроек - даже не сомневайтесь. Про одну из них явно было сказано кем-то из - в интервью упоминалось об отключении коррекций по данным АСН. А так там настроек огромное количество, включая характеристики датчиковой аппаратуры и исполнительных органов. Чтобы не считать задачу о сферическом коне, а управлять конкретным объектом управления. Да и самая суть полетного задания, учитывая, что практически аппарат способен (поактически, продемонстрировано )  сформироватьтри различных орбиты, отстреляться на них кубсатами и настоящими КА, а затем самоутопиться в заданном районе индийского океана, тоже немало настроек содержит

[Алекс Сван]

Старый пишет:
Может кто-нибудь внятно объяснить какая логика заставила систему управления поворот на 10 градусов в одну сторону понять как поворот на 350 градусов в противоположную сторону?

Могу попробовать    . Цифры градусов примерно, точных не знаю.
На старте ось I РН направлена по азимуту ~30+135=~165. Азимут стрельбы ~348 (-12). Итого РН для приведения своей системы координат в соответствие с расчетной нужно сделать разворот по крену на ~177 градусов против часовой стрелки если смотреть на нее сверху.
За каким-то хреном РБ должен получить разворот по крену на 10 градусов больше (поправка на погоду, видимо), т.е. его разворот должен составить 187 градусов. Но умные дядьки при программировании этого чуда техники решили, что разворачиваться надо по кратчайшему углу, т.е на 173 градуса по часовой стрелке. Что при этом думает СУ РН - вообще никого не волнует.
И вот тут возникает казус - при включении СУ РН и РБ (на земле) они принимают разные решения относительно того, в которую сторону надо вращаться. 
И дальше все происходит ровно по программе - РН вращается против часовой стрелки, а СУ РБ продолжает считать, что должна развернуть РБ по часовой. Поэтому угол разворота РН прибавляется к начальному углу. 
В итоге СУ РБ после разделения начинает вращать Фрегат почти на полный оборот по крену, при этом, вероятно, поддерживая тангаж относительно расчетной плоскости. 
В каком-то промежуточном положении, когда РБ находится в положении "брюхом вверх" относительно Земли, т.е. вектор тяги направлен к Земле, включается маршевый двигатель. И в полном соответствии с заложенной программой РБ начинает разгон к океану. 
Как-то так мне видится...

[SGS_67]

Старый пишет:
Ещё о логике. Вот какая логика заставляет Союз при старте с Восточного разворачиваться против часовой стрелки? По часовой стрелке ведь ближе. Вот та же логика заставила и Фрегат разворачиваться длинным путём.

Не ближе. Как сообщалось, разворот был на 174гр, а это меньше, чем 186гр.

Лучше спроси, какая логика заставляет Союз вообще разворачиваться?
Ну ладно, углы до +/- 45гр. еще можно понять и простить, но больше-то зачем?

Спойлер

Кто не понял: с точки зрения задачи управления, Союз имеет 4 совершенно равнозначных положения по крену.И приводить его к какому-то конкретно выбранному из 4-х - расточительно и глупо.

[свернуть]

[Serge V Iz]

: с точки зрения задачи управления, Союз имеет

таки же два равнозначных положения А с точки зрения сопутствующих задач, типа ориентации абонентской аппаратуры "Луча" и подобных - еще чуть-чуть меньше.

[Кубик]

Алекс Сван пишет: В итоге СУ РБ после разделения начинает вращать Фрегат почти на полный оборот по крену, при этом, вероятно, поддерживая тангаж относительно расчетной плоскости.
В каком-то промежуточном положении, когда РБ находится в положении "брюхом вверх" относительно Земли, т.е. вектор тяги направлен к Земле, включается маршевый двигатель.

Если СУ РБ не знает реального его положения, а опирается на заложенные уставки, то рассуждения излишни. 

[SGS_67]

Старый пишет:

SGS_67 пишет:

Serge3leo пишет:
А это ничего, что " ГИРОВЕРТИКАНТ - гироскопический прибор для стабилизации ракеты в полёте по углу крена и курсу "?

 
Из каких кладезей вы извлекли сей сногсшибательный факт?
Поделитесь знанием, мне правда интересно..

http://spasecraftrocket.org/rocket_v2_us_upravlenie.html

Serge3leo пишет:
Из энциклопедии. Впрочем, если Вы спросите Яндекс (или кого-то ещё) за этот "ГИРОВЕРТИКАНТ", то Вы обнаружите его в описаниях ракет от Фау до Востоков и Эльбрусов (Скадов), но ни одного упоминания в контексте боевых самолётов.

Разобрался, ясно.
Здесь, с моей стороны, просто путаница в терминологии.

Я имел в виду гировертикаль, как датчик направления силы тяжести. Который есть на самолётах.
А "гировертикант" - слово, давно вышедшее из употребления. Так, как в виде отдельного узла ИНС (гироплатформы) такового не существует.
Но похоже по звучанию, оттого и бес попутал.
Всем спасибо.  

[SGS_67]

Чебурашка пишет:
По-хорошему, при космодроме надобно построить центр для реабилитации медведей, пострадавших и разбуженных от запуска ракет.
По-крайней мере, разбуженных мишек надо кормить до весны

Криворукими ракетчиками...

Не садизьму ради, а порядку для.

[h4lf]

Алекс Сван пишет:
За каким-то хреном РБ должен получить разворот по крену на 10 градусов больше

Вроде как наклонение ему надо было подправить...

Алекс Сван пишет:
Но умные дядьки при программировании этого чуда техники решили, что разворачиваться надо по кратчайшему углу, т.е на 173 градуса по часовой стрелке.

Интересная версия про дядек... если именно дядьки решают, как и на сколько Фрегату разворачиваться, то это хорошо объясняет поворот не через то плечо.
Но если Фрегат сам решает как ему разворачиваться, то добавочные 10 градусов тоже могут объяснить этот странный разворот, если Фрегат принимает решение до старта и не меняет его (но это странно, как мне кажется).
Надеюсь, что подробности ещё появятся...

[Serge V Iz]

 это странно

почему? это выглядит наивным, может быть, но самым очевидным и простым решением - направление поворота определяется знаком углового рассогласования.