ОПРОС: Чем закончится попытка посадить 1-ю ступень F9 на плавучую платформу?

[vlad7308]

Плейшнер пишет:

vlad7308 пишет:
Таким образом, оно не может зависнуть в воздухе.

Это и не требуется. Имея на относительно большой высоте данные о скорости, высоте а также скорость их изменения несложно экстраполировать в будущее. Как результат таких расчетов - изменение тяги таким образом чтобы на высоте 0 скорость также стала 0.

все верно, именно так оно и садится

просто я не Вам отвечал, а Gregos и прочим

[vlad7308]

alluding to the "hover slam" aspect of the test, "at touchdown, the thrust to weight ratio of the vehicle was greater than one, proving a key landing algorithm for Falcon 9."

http://www.newspacejournal.com/2013/03/09/more-on-grasshoppers-johnny-cash-hover-slam-test/

[Вернер П.]

Штуцер пишет:

Плейшнер пишет:
Имея на относительно большой высоте данные о скорости, высоте а также скорость их изменения несложно экстраполировать в будущее.

Экстраполировать то несложно. Однако на практике существует погрешность исходных данных, а также случайные факторы и погрешность исполнения рассчитанной программы.

Согласен, если бы было совсем просто, то кузнечик не потребовался бы

[Gregos]

vlad7308 пишет:
просто я не Вам отвечал, а Gregos и прочим

Вы так и не сказали зачем нужна точность по высоте 1см.
По вашим данным выходит что ступень тормозится на 5м/c2
Посадочная скорость 2м/c -на такой скорость погрешность 10 см - 0.05 сек -  0.25м/c и это в тупую просто по датчику GPS. 
Если пустить в дело акслерометр точность можно повысить.
Ну и главное лапы ведь имеют ход - не знаю сколько но 0.5 метра есть наверняка. Итого 0.25 сек чтобы поиграться с движком.
Итого имеем систему посадки которая может сесть везде.

А теперь вы - зачем точность 1 см и что она даст?

[Valery_B]

Плейшнер пишет:

vlad7308 пишет:
Таким образом, оно не может зависнуть в воздухе.

Это и не требуется. Имея на относительно большой высоте данные о скорости, высоте а также скорость их изменения несложно экстраполировать в будущее. Как результат таких расчетов - изменение тяги таким образом чтобы на высоте 0 скорость также стала 0.

Увы, увы, в данном случае это невозможно. Как было упомянуто выше, соотношение минимальной тяги двигателя и веса ступени примерно 45 и 25 тонн. Здесь - только включение на определённой, с точностью НЕ МЕНЬШЕ САНТИМЕТРА предрасчитанной высоте и выключение двигателя при достижении нулевой скорости (прктически чуть раньше - на сколько? - на учет переходных процессов при отсечке).

Если в момент полного прекращения тяги, мы (конкретно Маск  ) имеем 1)  нулевую вертикальную скорость, 2)высоту НЕ БОЛЕЕ 10 см, 3) Нахождение платформы баржи в верхней или нижней точке амплитуды качания, то дело, считайте в шляпе, нам повезло и карандаш встал напопа.

Никто и никогда не делал вертикальную реактивную посадку с минимальной тягой двигателя больше веса сажаемого. За исключением первых "лун" (Луна-5, Луна-6) и Марса-3, Марса-4, но там не было лапок а только надувной амортизатор отстреливаемый на приличной высоте.

[vlad7308]

Gregos пишет:

vlad7308 пишет:
просто я не Вам отвечал, а Gregos и прочим

Вы так и не сказали зачем нужна точность по высоте 1см.
По вашим данным выходит что ступень тормозится на 5м/c2
Посадочная скорость 2м/c -на такой скорость погрешность 10 см - 0.05 сек - 0.25м/c и это в тупую просто по датчику GPS.
Если пустить в дело акслерометр точность можно повысить.
Ну и главное лапы ведь имеют ход - не знаю сколько но 0.5 метра есть наверняка. Итого 0.25 сек чтобы поиграться с движком.
Итого имеем систему посадки которая может сесть везде.

А теперь вы - зачем точность 1 см и что она даст?

Вы меня вероятно с кем-то путаете.
Я как раз предполагал что 50см должно быть в пределах штатных допусков.

[Valery_B]

vlad7308 пишет:
Это же не вертолет.
ЕМНИП Мерлин 1Д имеет номинальную тягу ~65-70т и дросселируется до 70% - то есть минимальная тяга ~45т.
Сухая 1ст весит около 25т, с остатками топлива - пусть 30т.

Вот не знал процента дросселирования Мерлина, всего 30%?
Нда, купился на ролики про Кузнечик, а ведь там где то вскользь упоминалось, что ступень заправлена наполовину. А на первых полётах, которые до 100 меров, какая-то хрень прикручена между ножек на уровне двигательного отсека, очень напоминающая БАЛЛАСТ!
При таком раскладе даже не знаю как бы поприличнее назвать нашего горе-изобретателя... ну пусть ШОУМЕНОМ что, ли, да - шоумен и интриган.

Да, у кого ещё сохранились программки симулирующие реактивную посадку на Луну или Марс, можете попробовать посадить что-нибудь на тяге больше веса аппарата или с ограничением дросселирования только на 30%. По опыту скажу что это возможно, но только после упорной недельной тренировки.

[Настрел]

Valery_B пишет:
Увы, увы, в данном случае это невозможно. Как было упомянуто выше, соотношение минимальной тяги двигателя и веса ступени примерно 45 и 25 тонн. Здесь - только включение на определённой, с точностью НЕ МЕНЬШЕ САНТИМЕТРА предрасчитанной высоте и выключение двигателя при достижении нулевой скорости (прктически чуть раньше - на сколько? - на учет переходных процессов при отсечке).

Глупость какая. Всё элементарно делается. Режимом управления тягой. Как бы вам на пальцах объяснить чтобы вы перестали это тут тиражировать....
Допустим минимальная тяга 45 тонн. Посадка осуществляется при тяге 50 тонн. Момент начала торможения выбирается так, что при тяге 50 тонн, нулевая скорость будет на нулевой высоте. Если есть погрешности и СУ видит, что тормозим слишком сильно и нулевую скорость поимеем слишком рано, например на высоте 10 метров, то переключаем двигатель на тягу 45 тонн. И тормозим так пока не выберем ошибку. Затем снова переключаемся на 50. Если тяги 50 тонн не хватает и на нулевой высоте будем иметь -10м/с, то переключаем тягу на 60 тонн.
 
И не надо выдумывать никаких сантиметров.

[Valery_B]

Sellin пишет:

Valery_B пишет:
Увы, увы, в данном случае это невозможно. Как было упомянуто выше, соотношение минимальной тяги двигателя и веса ступени примерно 45 и 25 тонн. Здесь - только включение на определённой, с точностью НЕ МЕНЬШЕ САНТИМЕТРА предрасчитанной высоте и выключение двигателя при достижении нулевой скорости (прктически чуть раньше - на сколько? - на учет переходных процессов при отсечке).

Глупость какая. Всё элементарно делается. Режимом управления тягой. Как бы вам на пальцах объяснить чтобы вы перестали это тут тиражировать....
Допустим минимальная тяга 45 тонн. Посадка осуществляется при тяге 50 тонн. Момент начала торможения выбирается так, что при тяге 50 тонн, нулевая скорость будет на нулевой высоте. Если есть погрешности и СУ видит, что тормозим слишком сильно и нулевую скорость поимеем слишком рано, например на высоте 10 метров, то переключаем двигатель на тягу 45 тонн. И тормозим так пока не выберем ошибку. Затем снова переключаемся на 50. Если тяги 50 тонн не хватает и на нулевой высоте будем иметь -10м/с, то переключаем тягу на 60 тонн.
 
И не надо выдумывать никаких сантиметров.

Вы наверное говорите об идеальном автомате управления с нулевой погрешностью механизмов исполнения и их нулевой инертностью, примерно как в авиа и космо симуляторах? Так вот именно так вертикальную посадку никто никогда не проектирует. При постоянно ускоряющемся (т.е. изменяющем скорость) СА трудно достичь одновременно и нулевой скорости и нулевой высоты, даже в симуляторах с идеализированным механизмом исполнения это очень трудно сделать вручную, а обучающийся человек лучше любого автомата. А при превышении тяги над весом только такой метод посадки и возможен.

При правильном проектировании автомата наведения (в частности на пару v=0, 0
На симуляторе (с идеальной моделью исполнительных механизмов) доводилось садиться с вертикальной скоростью 2 сантиметра в секунду - для сравнения - тело падающее с высоты 5 сантиметров над поверхностью (высота спичечного коробка) при достижении поверхности имеет скорость 1 метр в секунду (v=кв.корень от 2*g*h).

[Valery_B]

Вы наверное говорите об идеальном автомате управления с нулевой погрешностью механизмов исполнения и их нулевой инертностью, примерно как в авиа и космо симуляторах? Так вот именно так вертикальную посадку никто никогда не проектирует.

Кроме Маска, вестимо, эйнштейна практической космонавтики     И великого бросателя карандашей напопа.

[vlad7308]

Valery_B пишет:
даже в симуляторах с идеализированным механизмом исполнения это очень трудно сделать вручную, а обучающийся человек лучше любого автомата.

хехехе
странные у Вас рассуждения, ей-богу

мало ли что трудно сделать вручную. я вот логарифмы не умею в уме вычислять, и дифуры в уме решать тоже не умею. а простейший комп - за милую душу.

дык вот, с описанной задачей хорошо запрограммированный автомат справится куда надежнее самого лучшего пилота

[Настрел]

Valery_B пишет:

Вы наверное говорите об идеальном автомате управления с нулевой погрешностью механизмов исполнения и их нулевой инертностью, примерно как в авиа и космо симуляторах? Так вот именно так вертикальную посадку никто никогда не проектирует.

Кроме Маска, вестимо, эйнштейна практической космонавтики  

Завязывайте. Ваши ссылки на симуляторы и полное непонимание ТАУ выглядят нелепо.

[Valery_B]

Sellin пишет:

Valery_B пишет:

Вы наверное говорите об идеальном автомате управления с нулевой погрешностью механизмов исполнения и их нулевой инертностью, примерно как в авиа и космо симуляторах? Так вот именно так вертикальную посадку никто никогда не проектирует.

Кроме Маска, вестимо, эйнштейна практической космонавтики    

Завязывайте. Ваши ссылки на симуляторы и полное непонимание ТАУ выглядят нелепо.

Всенепременно. А Вы, в таком случае, приведите пример реализованной схемы реактивной посадки с минимальной тяговооружённостью больше единицы.

[Valery_B]

vlad7308 пишет:

Valery_B пишет:
даже в симуляторах с идеализированным механизмом исполнения это очень трудно сделать вручную, а обучающийся человек лучше любого автомата.

хехехе  
странные у Вас рассуждения, ей-богу

дык вот, с описанной задачей хорошо запрограммированный автомат справится куда надежнее самого лучшего пилота

Под "симулятором" следует понимать "программно реализованную матмодель динамического процесса", но симулятор - поэтичнее и слух не режет   (и школьник, если заглянет, поймёт о чём речь).

Ох, если бы Вы знали сколько ЭМПИРИЧЕСКИХ коэффициентов включает в себя "хорошо запрограммированный автомат"!!! Выражение полностью описывающее движение Луны вокруг Земли занимает  360 страниц, вот величина того же порядка. За выбором каждого (каждого!) конкретного значения одного коэффициента стоит порой несколько месяцев работы лаборатории... А человек может обучиться всей функции за пару-тройку недель просто играя, не всегда, конечно, но в общем случае. 

[Вернер П.]

Valery_B пишет: 
 приведите пример реализованной схемы реактивной посадки с минимальной тяговооружённостью больше единицы.

Пересмотрите четвертый полет кузнечика в марте 2013 года, никакого зависания не наблюдается, наоборот, с высоты 10 м и ниже скорость все время уменьшается пока не достигает 0, это значит что тяга все это время превышала массу
 http://korrespondent.net/world/1527206-spacex-provela-ocherednye-ispytaniya-rakety-kuznechika

[vlad7308]

будучи по образованию физиком, а по специальности - программистом, я примерно представляю, о чем речь  
и даже знаю что такое флайт симулятор  

единственная проблема, не решаемая хорошей программой посадки - это сильные хаотические возмущения, с характеристическим временем порядка скорости реакции управляющих механизмов или меньше.
а-ля сильный порывистый ветер, волнение и тд

[vlad7308]

Плейшнер пишет:

Valery_B пишет:
 приведите пример реализованной схемы реактивной посадки с минимальной тяговооружённостью больше единицы.

Пересмотрите четвертый полет кузнечика в марте 2013 года, никакого зависания не наблюдается, наоборот, с высоты 10 м и ниже скорость все время уменьшается пока не достигает 0, это значит что тяга все это время превышала массу
 http://korrespondent.net/world/1527206-spacex-provela-ocherednye-ispytaniya-rakety-kuznechika

именно
и комментарий к этому испытанию был соответствующий - "мы продемонстрировали ключевой алгоритм посадки 1ст Falcon 9 с TWR>1" (оригинальную цитату я выше давал)

[Настрел]

Valery_B пишет:
Всенепременно. А Вы, в таком случае, приведите пример реализованной схемы реактивной посадки с минимальной тяговооружённостью больше единицы.

Вы решили поучаствовать в забеге на тупость? F9 и есть этот пример.
 
Я же вам на пальцах показал, что плевать автомату на тяговооруженность, он производные считает с той же скоростью, что и первые порядки. В отличии от человека, которому нужны зависания, выдерживания, и прочие финты, приводящие к перерасходу РТ, но дающие время оценить обстановку. Что вам не понятно было в моем примере?

[Искандер]

Merlin может дросселироваться больше 70%. 70% это штатный режим при выведении - не более того. Об этом грил Великий и могучий, только не заставляйте искать первоисточник - нет времени.
Посмотрите на вакумную версию...

[Искандер]

New Валерий опять не убедителен, хотя говорлив.
Кстати F9R садился очень мягко и "медленно" на последних дюймаж тяга там явно недалека от веса дивайса.