Perseverance (Mars 2020 rover) - Atlas V 541 - Canaveral SLC-41 - 30.07.2020

[к.т..н. Холод]

Чтобы так снять так  ровер, вертолетику надо делать кульбиты, как в 3-м ?  полёте -больше 23 градусов. Т.к. камера у него на брюхе и смотрит в землю под 90 гр. Почему -то тогда была поднята волна, о нештатном кочании вертолетика. Раструбили все средства МИ. Сейчас-молчок от НАСА

Аномалия возникла не в 3-м полете, а в 6-м. И была связана с тем, что при полете произошел сбой таймера навигационной камеры, из-за которого система навигации и позиционирования, включая инерциальный измерительный блок IMU, начала некорректно работать. Бортовой компьютер вертолета пытался исправить возникшие фантомные ошибки, что привело к скачкам энергопотребления, а данные с части датчиков обрабатывались с задержкой. В результате, вертолет благополучно сел с отклонением от первоначально выбранного места.


Вот, что писал Тедди Занетос (операционный руководитель программы):

В ходе анализа аномалии рейса 6 команда определила, что процесс захвата цветных изображений с камеры RTE, возможно, вызвал сбой в конвейере обработки изображений, что привело к нестабильности, возникшей во время полета № 6. Гипотеза команды состоит в том, что большая нагрузка на процессор, связанная с захватом (использованием) 13-мегапиксельных цветных изображений RTE, может привести к редким случаям удаления изображений с навигационной камеры в конвейере. Эти удаления изображения с навигационной камеры и стали причиной аномалии рейса № 6. Вот почему на рейсах 7 и 8 не было  сделано ( не использовались) никаких цветных изображений. Это обновление предоставит Вертолету механизм для обнаружения и исправления, когда временные метки изображений в конвейере становятся несинхронизированными/удаляются/пропускаются, а также позволит повторно делать цветные изображения с высоким разрешением 13 мегапикселей. Это обновление планируется в ближайшие дни, а затем последует девятый полет Ingenuity на Марсе

https://mars.nasa.gov/technology/helicopter/status/308/flight-8-success-software-updates-and-next-steps/


После 8-го полета программное обеспечение навигационного компьютера на вертолете было обновлено и с 9-го рейса все полеты проходят в штатном режиме, с работой цветной камеры RTE, что мы и видим , рассматривая снимки.

Спасибо. Но это сейчас не важно. 3-6 полет.

[andr59]

Марсианский вертолет завоевал поклонников и несколько наград после посадки на Марсе. Последняя - это @AviationWeek
Network's 2021 Laureate Award, которая присуждена новаторскому вертолету за его исторические полеты.


https://twitter.com/NASAJPL/status/1425186805117190144

[Dr.Cox]

Чтобы так снять так  ровер, вертолетику надо делать кульбиты, как в 3-м ?  полёте -больше 23 градусов. Т.к. камера у него на брюхе и смотрит в землю под 90 гр. Почему -то тогда была поднята волна, о нештатном кочании вертолетика. Раструбили все средства МИ. Сейчас-молчок от НАСА

На вертолете две камеры. Навигационная (NAV) черно-белая направлена вертикально вниз, делает 0,5 Мегапиксельные снимки со скоростью 2 кадра в сек. И обзорная RTE (Return to Earth - Вернуть на Землю), цветная 13 Мегапиксельная, направленная вперед под горизонт на - 22 градуса.

Спасибо.
Вот. теперь ясно, что поднявшись на высоту 12м. вертолетик будет
видеть вперед только на 12м. И то, ровер только попадет в поле зрения,
и видно будет его на 2-а корпуса. Чтоб увидеть на таком расстоянии-100
корпусов (или даже больше) , то вертолету надо подняться на
1200метров, или наклониться на 45 градусов. ( Теорема Пифагора рулит!)

Теперь ясно, что снимок сделан  с Орбитра. Выдаётся за снимок с
вертолета.Отсюда и масштаб будет не 100 пикселей.

Слушайте, Вы о чём?
Уважаемый andr59 любезно предоставил информацию: 22 градуса под горизонт. Разделите высоту полета на sin22 и получите расстояние от камеры до центра снимка. Получите около 32 метров. Подчеркиваю, это до центра снимка.
К сожалению у меня нет данных о поле зрения камеры.
Допустим, поле зрения камеры =20 градусов (а оно явно больше, порядка 40 градусов, ибо на снимках виден горизонт).
Тогда расстояние от камеры до объекта, запечатленного на "верхней рамке" снимка, будет уже около 70 метров.
И хватит тут пургу гнать про марсианские грибы и т.д. Переходите лучше от теоремы Пифагора к тригонометрическим функциям и учитесь решать треугольники из школьной программы 8-9 классов.

[andr59]

Сейчас НАСА JPL выложила покадровый 11-й рейс вертолета с севера на северо-запад снятый черно-белой навигационной камерой направленной вертикально вниз. Кадров много, стоит надеяться, что у кого-то хватит сил и дотошности собрать их в видео-ролик. Промежуток между выложенными кадрами во время полета на высоте 12 метров где-то 0,68 сек - 0, 678 сек.
Начиная с подъема ( вертолет уже оторвался от поверхности):

Mars Helicopter Sol 163: Navigation Camera, taken at 12:33:56.30643 (local mean solar time)
https://twitter.com/PersevereImgBot/status/1425479781945073669

Через полет на высоте 12 метров:

И до посадки:

Mars Helicopter Sol 163: Navigation Camera, imaged at 12:36:03.77334 (local mean solar time)
https://twitter.com/PersevereImgBot/status/1425498675132915712

[zandr]

https://mars.nasa.gov/mars2020/mission/status/320/assessing-perseverances-first-sample-attempt/

Assessing Perseverance's First Sample Attempt
Written by Louise Jandura, Chief Engineer for Sampling & Caching at NASA/JPL

The drill hole from Perseverance's first sample-collection attempt can be seen, along with the shadow of the rover, in the left image taken by one of the rover's navigation cameras. The right image is a composite image of Perseverance's first borehole on Mars was generated using multiple images taken by the rover's WATSON imager. Credits: NASA/JPL-Caltech/MSSS. Left image | Right image

Спойлер

After the commands for sol 164 were sent for the first sample acquisition and processing on the target Roubion, it was time to take a few hours off and wait for the result. More than 90 engineers and scientists who had worked years preparing for this moment gathered online at 2 am PDT on Friday, August 6 to wait together for the first data from the coring operation. This data verified that the Corer had achieved the full commanded depth (7 centimeters) and we saw the image of the hole on Mars surrounded by the cuttings pile (material produced around the borehole during coring). So far, so good we thought as we signed off to try and get a few more hours of sleep before the next set of data arrived about 6 hours later.
What followed later in the morning was a rollercoaster of emotions. Engineering telemetry and an image from the CacheCam inside the Adaptive Caching Assembly (ACA, the tube processing hardware) confirmed we had transferred the sample tube from the Corer to the ACA, sealed the sample tube, and successfully placed it in storage – a huge first-time success. The team was elated. Then the volume measurement and post-measurement image arrived indicating that the sample tube was empty. It took a few minutes for this reality to sink in but the team quickly transitioned to investigation mode. It is what we do. It is the basis of science and engineering.
What followed was two full days of combing through the data and adding more observations to the tactical plan to augment the investigation. Thus far we have concluded the following:

• Engineering telemetry of the Corer performance during both the abrasion and coring activities has not uncovered any unusual response compared to the data from our successful Earth-based testing (> 100 cores drilled in a range of test rocks);

 [/li][li]Imaging of the workspace in the areas over which the hardware has traveled during the post-coring activities has not resulted in finding an intact core or core pieces on the Martian surface;[/li][/list]
 [/li][li]Depth measurements of the borehole derived from the merge of image products from WATSON along with the image itself lead us to believe that the coring activity in this unusual rock resulted only in powder/small fragments which were not retained due to their size and the lack of any significant chunk of a core. It appears that the rock was not robust enough to produce a core. Some material is visible in the bottom of the hole. The material from the desired core is likely either in the bottom of the hole, in the cuttings pile, or some combination of both. We are unable to distinguish further given the measurement uncertainties.[/li]
[/list]
Both the science and engineering teams believe that the uniqueness of this rock and its material properties are the dominant contributor to the difficulty in extracting a core from it. Therefore, we will head to the next sampling location in South Seitah, the farthest point of this phase of our science campaign. Based on rover and helicopter imaging to date, we will likely encounter sedimentary rocks there that we anticipate will align better with our Earth-based test experience.
The hardware performed as commanded but the rock did not cooperate this time. It reminds me yet again of the nature of exploration. A specific result is never guaranteed no matter how much you prepare. Despite this result, science and engineering have progressed. We achieved the first complete autonomous sequence of our sampling system on Mars within the time constraints of a single Sol. This bodes well for the pace of our remaining science campaign. We are looking forward to the next sampling attempt in South Seitah, anticipated in early September.

[свернуть]

Предполагают - слишком сыпучая...
...и утекла как песок сквозь пальцы. Непонятно только, почему стенки скважины не осыпались

[andr59]

Предполагают - слишком сыпучая...
...и утекла как песок сквозь пальцы. Непонятно только, почему стенки скважины не осыпались

Вот как все это происходило:

.....После того, как были отправлены команды для  164 сола (марсианского дня) на взятие и обработку первого образца на цели Roubion, настало время отдохнуть несколько часов и подождать результата. Более 90 инженеров и ученых, которые годами готовились к этому моменту, собрались в сети в 2 часа ночи по тихоокеанскому времени в пятницу, 6 августа, чтобы вместе дождаться первых данных, полученных в ходе операции по отбору образца. Эти данные подтвердили, что керн достиг полной заданной глубины (7 сантиметров), и мы увидели изображение отверстия на Марсе, окруженного кучей шлама (материал, образующийся вокруг скважины во время отбора керна). Пока все хорошо, подумали мы, откланиваясь, чтобы попытаться поспать еще несколько часов до получения следующего набора данных примерно через 6 часов.

То, что последовало позже утром, было американскими горками эмоций. Инженерная телеметрия и изображение с камеры CacheCam, установленной внутри Adaptive Caching Assembly (ACA, оборудование для обработки пробирок), подтвердили, что мы перенесли пробирку с образцом из кернера в ACA, запечатали пробирку и успешно поместили ее на хранение - огромный успех для первого раза. Команда была в восторге. Затем пришли результаты измерения объема и изображение после измерения, показывающие, что пробирка пуста. Потребовалось несколько минут, чтобы осознать эту реальность, но команда быстро перешла в режим расследования. Это то, чем мы занимаемся. Это основа науки и инженерии.

Затем последовали два полных дня изучения данных и добавления дополнительных наблюдений в тактический план, чтобы дополнить расследование. На данный момент мы пришли к следующим выводам:


1. Инженерная телеметрия работы кернера во время истирания и отбора керна не выявила никаких необычных реакций по сравнению с данными наших успешных испытаний на Земле (> 100 кернов, пробуренных в ряде тестовых пород);

2. Съемка рабочего пространства в зонах, над которыми аппаратура перемещалась во время работ после отбора керна, не привела к обнаружению неповрежденного керна или кусков керна на марсианской поверхности;


3. Измерения глубины скважины, полученные в результате слияния продуктов изображений от WATSON, а также сами изображения позволяют нам предположить, что в результате отбора керна в этой необычной породе был получен только порошок/мелкие фрагменты, которые не были сохранены из-за их размера и отсутствия значительного куска керна. Похоже, что порода не была достаточно прочной для получения керна. Некоторый материал виден на дне скважины. Материал из желаемого керна, вероятно, находится либо на дне скважины, либо в куче шлама, либо в какой-то комбинации того и другого. Мы не можем провести дальнейшее различие, учитывая погрешности измерений.

Как научные, так и инженерные группы считают, что уникальность этой породы и ее материальные свойства являются основной причиной трудностей при извлечении из нее керна. Поэтому мы направимся к следующему месту отбора проб в South Seitah, самой дальней точке этого этапа нашей научной кампании. Основываясь на данных, полученных с помощью марсохода и вертолета на сегодняшний день, мы, скорее всего, столкнемся там с осадочными породами, которые, как мы ожидаем, лучше согласуются с нашим опытом испытаний на Земле.

Оборудование выполнило команду, но на этот раз скала не стала сотрудничать. Это еще раз напоминает мне о природе исследования. Конкретный результат никогда не гарантируется, сколько бы вы ни готовились. Несмотря на этот результат, наука и техника прогрессируют. Мы достигли первой полной автономной последовательности нашей системы отбора проб на Марсе в течение одного Сол. Это служит хорошим предзнаменованием для темпов нашей оставшейся научной кампании. Мы с нетерпением ожидаем следующей попытки отбора проб в Южном Сейтахе, которая ожидается в начале сентября.

https://mars.nasa.gov/mars2020/mission/status/320/assessing-perseverances-first-sample-attempt/

[andr59]

НАСА сегодня попыталось прояснить вопросы возникшие на этой странице форума. Где спрятался ровер на большой фотографии?

https://www.jpl.nasa.gov/news/nasas-ingenuity-mars-helicopter-spots-perseverance-from-above
NASA's Ingenuity Mars Helicopter Spots Perseverance From Above
Aug 11, 2021

И предоставило общую фотографию с воздуха на которой запечатлен ровер с инструкцией, как его на ней найти.

This image of the "South Séítah" region of Jezero Crater was taken by NASA's Ingenuity Mars Helicopter during its 11th flight on Aug. 4
Это изображение области "Южная Сита" кратера Езеро было сделано вертолетом НАСА "Ingenuity Марс" во время его 11-го полета 4 августа.

Где искать ровер?

So where is Perseverance? At the bottom center of the image, you can find Ingenuity's shadow. From there, go straight up. Just beyond South Seítah's dune field near the top of the image and just to the right of center is a bright white speck. That's what a Mars rover looks like from about 1,600 feet (500 meters) away and 39 feet (12 meters) up.

Так где же Perseverance? В нижней центральной части изображения вы можете найти тень Ingenuity. Оттуда идите прямо вверх. Сразу за дюнным полем Южной Ситы, в верхней части изображения, справа от центра, находится яркое белое пятнышко. Вот как выглядит марсоход примерно с расстояния 1600 футов (500 метров) и с высоты 39 футов (12 метров).


Вот он!

Ingenuity captured the Perseverance rover in an image taken during its 11th flight at Mars on Aug. 4. Credit: NASA/JPL-Caltech
Ingenuity запечатлел марсоход Perseverance на снимке, сделанном во время его 11-го полета на Марсе  4 августа. Кредит: НАСА/JPL-Калтех

[andr59]

Видео 11-го полета с обнаружением ровера.

Ingenuity spots Perseverance during 11th flight on Mars

[pkl]

Пока минус одна трубка для образцов (из 43-х).

А что, повторно использовать нельзя?

Она герметично запечатана. Настолько герметично, что привезет с собой на Землю через много лет марсианский воздух.
Если, конечно, ее отправят на Землю.

Я хотел спросить, нельзя ли было попытаться повторно использовать её для забора образцов до запечатывания? Т.е. в этот процесс можно как то вмешаться, остановить запечатывание и попытаться взять образцы снова?

[pkl]

О, второй Номерхабис!

Скорее всего, тот же самый.

[pkl]

https://mars.nasa.gov/mars2020/mission/status/320/assessing-perseverances-first-sample-attempt/

Assessing Perseverance's First Sample Attempt
Written by Louise Jandura, Chief Engineer for Sampling & Caching at NASA/JPL

Предполагают - слишком сыпучая...
...и утекла как песок сквозь пальцы. Непонятно только, почему стенки скважины не осыпались

А кучка по краям скважины - это часом не тот самый материал, который взялись собрать?

[pkl]

В общем, контейнер для образцов должен выглядеть как то так:

Грунтозаборное устройство должно быть выполнено в виде манипулятора с совком на конце.

[andr59]

Я хотел спросить, нельзя ли было попытаться повторно использовать её для забора образцов до запечатывания? Т.е. в этот процесс можно как то вмешаться, остановить запечатывание и попытаться взять образцы снова?

К сожалению нельзя. После того, как ровер получает команду на начало отбора грунта он действует автономно до конца, т.е. до запечатывания пробирки и размещения ее в хранилище. Процесс идет без прерываний. Вот что пишет сотрудник НАСА:

....После того, как были отправлены команды для  164 сола (марсианского дня) на взятие и обработку первого образца на цели Roubion, настало время отдохнуть несколько часов и подождать результата. Более 90 инженеров и ученых, которые годами готовились к этому моменту, собрались в сети в 2 часа ночи по тихоокеанскому времени в пятницу, 6 августа, чтобы вместе дождаться первых данных, полученных в ходе операции по отбору образца. Эти данные подтвердили, что керн достиг полной заданной глубины (7 сантиметров), и мы увидели изображение отверстия на Марсе, окруженного кучей шлама (материал, образующийся вокруг скважины во время отбора керна). Пока все хорошо, подумали мы, откланиваясь, чтобы попытаться поспать еще несколько часов до получения следующего набора данных примерно через 6 часов.

То, что последовало позже утром, было американскими горками эмоций. Инженерная телеметрия и изображение с камеры CacheCam, установленной внутри Adaptive Caching Assembly (ACA, оборудование для обработки пробирок), подтвердили, что мы перенесли пробирку с образцом из кернера в ACA, запечатали пробирку и успешно поместили ее на хранение - огромный успех для первого раза. Команда была в восторге. Затем пришли результаты измерения объема и изображение после измерения, показывающие, что пробирка пуста. Потребовалось несколько минут, чтобы осознать эту реальность,

https://mars.nasa.gov/mars2020/mission/status/320/assessing-perseverances-first-sample-attempt/

[opinion]

Я хотел спросить, нельзя ли было попытаться повторно использовать её для забора образцов до запечатывания? Т.е. в этот процесс можно как то вмешаться, остановить запечатывание и попытаться взять образцы снова?

К сожалению нельзя. После того, как ровер получает команду на начало отбора грунта он действует автономно до конца, т.е. до запечатывания пробирки и размещения ее в хранилище. Процесс идет без прерываний.

Повторно использовать контейнеры в любом случае нельзя. При исследовании грунта вы не будете точно знать, что вы исследуете.

[Nitro]

На эту тема анекдот:

Идет человек по парку и видит двух рабочих с лопатами, первый выкапывает ямки, а второй идет за первым и тут же закапывает.

Прохожий им говорит: « А что вы делаете? почему первый выкапывает ямки, а второй закапывает? Какой тут смысл?»

А второй и отвечает: « А я не второй, а третий. Второй должен был деревья сажать, но он не пришёл...»

[pkl]

Я хотел спросить, нельзя ли было попытаться повторно использовать её для забора образцов до запечатывания? Т.е. в этот процесс можно как то вмешаться, остановить запечатывание и попытаться взять образцы снова?

К сожалению нельзя. После того, как ровер получает команду на начало отбора грунта он действует автономно до конца, т.е. до запечатывания пробирки и размещения ее в хранилище. Процесс идет без прерываний. Вот что пишет сотрудник НАСА:

....После того, как были отправлены команды для  164 сола (марсианского дня) на взятие и обработку первого образца на цели Roubion, настало время отдохнуть несколько часов и подождать результата. Более 90 инженеров и ученых, которые годами готовились к этому моменту, собрались в сети в 2 часа ночи по тихоокеанскому времени в пятницу, 6 августа, чтобы вместе дождаться первых данных, полученных в ходе операции по отбору образца. Эти данные подтвердили, что керн достиг полной заданной глубины (7 сантиметров), и мы увидели изображение отверстия на Марсе, окруженного кучей шлама (материал, образующийся вокруг скважины во время отбора керна). Пока все хорошо, подумали мы, откланиваясь, чтобы попытаться поспать еще несколько часов до получения следующего набора данных примерно через 6 часов.

То, что последовало позже утром, было американскими горками эмоций. Инженерная телеметрия и изображение с камеры CacheCam, установленной внутри Adaptive Caching Assembly (ACA, оборудование для обработки пробирок), подтвердили, что мы перенесли пробирку с образцом из кернера в ACA, запечатали пробирку и успешно поместили ее на хранение - огромный успех для первого раза. Команда была в восторге. Затем пришли результаты измерения объема и изображение после измерения, показывающие, что пробирка пуста. Потребовалось несколько минут, чтобы осознать эту реальность,

https://mars.nasa.gov/mars2020/mission/status/320/assessing-perseverances-first-sample-attempt/

Фигово. Вообще, прелесть компьютерных систем управления как раз в том и состоит, что можно гибко менять программу, вмешиваться в процесс на любом этапе. Это всё же не командный аппарат как на наших первых лунниках и венерах, где вся последовательность действий  чуть ли не на металлическом диске выбита.

[pkl]

Повторно использовать контейнеры в любом случае нельзя. При исследовании грунта вы не будете точно знать, что вы исследуете.

Ну что ж, в данном случае изучать можно только воздух и, возможно, небольшой налёт пыли.

[Salo]

Высокие образцы галицкой культуры я удалил! Что делать с их носителем решим позже!

[pkl]

Спасибо.

[Старый]

Кстати. А куда делось содержимое пробирки? Оно гдето рассыпалось или где?