Три Глонасса-М - Протон-М/ДМ-03 - Байконур 81/24 - 02.07.2013 06:38:22 ЛМВ

[Крендель]

ilan пишет:
Выходной сигнал контура управления по угловой скорости складывается с выходным сигналом контура по рассогласованию угла и суммарный сигнал поступает на РМ.

Благодарю за объяснение. Если можно, еще один вопрос - что используется в качестве датчиков угла?

[GaryN]

если для оценки ключевых полетных параметров (углов, скоростей и т.п.) использовалась к-л разновидность фильтра Кальмана (или подобный по идеологии фильтр), т.е. расчет параметров велся в соответствии с теормоделью и данными измерений, то возможна любая раскачка

модель борется с реальными (противоречащими ей) данными
кто победит - зависит от состава и текущих весов альтернативных источников данных
т.о., переходы через "нейтраль" - не являются признаком наличия ОС, например

[Крендель]

SFN пишет:

Сивуха пишет:
 Причем и по рысканью и по тангажу.

Нет с тангажем все в порядке, только рысканье перевернуто. см. страницы 3-5 назад.
Вот http://novosti-kosmonavtiki.ru/forum/messages/forum12/topic12414/message1096703/#message1096703

Угу, спасибо, я пропустил этот комментарий.

[SFN]

ilan пишет:
Видимо, все таки не датчики угловых скоростей, а датчики угла "затеяли войну" с перевернутыми ДУС.

Какойто источник правильной информации о положении РН у системы управления был. Два раза она честно пыталась повернуть РН вверх.

[мастер_лукьянов]

Сивуха пишет:

SFN пишет:
т.е. предполагается что угол рыскания получаем, интегрируя скорось с перевернутых ДУС . и он тоже другого знака?

Если я правильно понимаю, то именно так. Причем и по рысканью и по тангажу.

ИМХО, не так. Углы выдает инерциальная система. 
К сожалению ракетчики об устройстве СУ молчат, наверное секретность.
В гражданской авиации секретов нет, поэтому рискну переложить мое знание самолетных СУ на ракетные, но все же рекомендую относиться с осторожностью:
Управление углом рысканья состоит из двух контуров.
Первый (главный) контур с помощью инерциальной системы (ГСП) измеряет текущий угол рысканья, сравнивает его с заданным (БЦВМ) и вырабатывает сигнал на РМ пропорционально рассогласованию.
Второй контур - автомат стабилизации, работает независимо от первого (если бы ракета была статически устойчивой, то в принципе можно было бы обойтись без него) измеряет угловую скорость рысканья (БДГ) и вырабатывает сигнал на компенсацию этого вращения
Автомат стабилизации реагирует на ВСЕ возмущения, в том числе на отклонение ракеты основным контуром, стремится всегда противостоять вращению. Чтобы не возникало полной компенсации сигналов контуров, величина сигнала контура стабилизации ограничивается по сложному закону , но в любом случае не превышает 20% (в самолетах)

[planktos]

а на второй ступени БДГ есть?

[Aleks1961]

ilan пишет:

Сивуха пишет:

ilan пишет:
Контур управления по рассогласованию углов. В данном случае угла рысканья. Это в любой подобной системе автоматического управления. Не только на ракете.

Безумно умно. Особенно очки. БДУС это часть этого самого контура. Так вот что именно и как делает повторные перекладки? Можете - объясните. Не можите, не язвите, а помалкивайте в очки, пожалуйста. И, допустим, на судне при подобной неполадке в автопилоте (скажем перекрестили провода) произойдет одна перекладка пера руля на один борт и судно тупо уйдет в циркуляцию (это по поводу "не только на ракете" ) .

БДУС - это часть другого контура - контура управления по угловой скорости. Выходной сигнал контура управления по угловой скорости складывается с выходным сигналом контура по рассогласованию угла и суммарный сигнал поступает на РМ. Контур управления по рассогласованию угла работает правильно и стремится вернуть ракету в правильное положение. Контур управления по угловой скорости работает наоборот, и это приводит раскачке с увеличивающейся амплитудой.
На судне контура управления по угловой скорости в автопилоте может вообще не быть, а только управление по рассогласованию угла. Там роль демпфера может выполнять вода за бортом.

P.S. А язвить по этому вопросу я здесь и не собирался.

СУ по ходу цифра и интегралы берет по алгоритму и сигналы управления тоже цифровые. 

[Sаlyutman]

Виктор Мясников                                                             
 Байки старого "Протона"

Матвей Ганапольский обозреватель "Эха Москвы", журналист 

Космически дорогая пупочка

Служил Гаврила пустобрёхом,
Гаврила утки сочинял.
Что сам не в теме - это по ...
Зато мозги не напрягал...

И ещё

Поведут дорожкой скользкой
Гуру два для дураков -
"Электронщик" Гранопольский,
Горе-"сборщик" Мясников.

Ну и на последок

Гранопольский пишет:
Коллеги из космической отрасли!

Гусь свинье не товарищ. (с)

Извините за оффтоп.

[Крендель]

мастер_лукьянов пишет:
Первый (главный) контур с помощью инерциальной системы (ГСП) измеряет текущий угол рысканья, сравнивает его с заданным (БЦВМ) и вырабатывает сигнал на РМ пропорционально рассогласованию.
Второй контур - автомат стабилизации, работает независимо от первого (если бы ракета была статически устойчивой, то в принципе можно было бы обойтись без него) измеряет угловую скорость рысканья (БДГ) и вырабатывает сигнал на компенсацию этого вращения
Автомат стабилизации реагирует на ВСЕ возмущения, в том числе на отклонение ракеты основным контуром, стремится всегда противостоять вращению. Чтобы не возникало полной компенсации сигналов контуров, величина сигнала контура стабилизации ограничивается по сложному закону , но в любом случае не превышает 20% (в самолетах)

Ну точно как на судовом автопилоте. Что я имел ввиду -  БДУС генерирует сигнал, поступающий в систему для анализа. Перевернутый кверху ногами БДУС, выдает сигнал с обратным знаком (как если бы скажем перекрестить провода выходного сигнала с гирокомпаса). Система пытается сдемпфировать возмущение отклоняя рулевки в противоположном нужному направлении, Это приводит к возрастанию возмущения, вызывая в свою очередь продолжение отклонения в противоположную сторону. Ну я так понимаю.

[SFN]

Aleks1961 пишет:
СУ по ходу цифра и интегралы берет по алгоритму и сигналы управления тоже цифровые.    

Сначала я подумал про переполнение, но Протон не первый раз полетел.
После того случая с Арианой, думаю что все все проверили.

Спойлер

Ariane 5. Ошибка операнда
Если коротко, несчастный случай с Arian 5 был вызван необработанным исключением при преобразовании 64-битного значения с плавающей запятой в 16 битное целое значение со знаком. Значение с плавающей запятой, вызвавшее исключение (или ошибку операнда, как она была названа в официальном сообщении), оказалось больше, чем значение, которое может быть представлено 16 битным целым. Однако более полная версия этой истории гораздо более интересна и поучительна28.
История
Ракета-носитель Ariane 5 была ответом попыткам Европейского космического агентства (European Space Agency) стать лидером в запусках ракет на коммерческом космическом рынке. Стоившая 7 миллиардов долларов и строившаяся в течение 10 лет, Arian 5 могла вывести на орбиту два трехтонных спутника.

При своем первом полете ракета Ariane 5 взорвалась через 40 секунд после старта утром 4 июня 1996 года. Анализ данных полета быстро показал, что ракета вела себя нормально до того момента, когда она вдруг отклонилась от курса и самоуничтожилась. Погода в то утро была приемлемой, так что она не могла оказать влияние. Полетные данные также показывали, что активная система и первичная Инерционная система ориентировки (Inertial Reference System), которые влияли на управление соплами твердотопливного ускорителя, более или менее одновременно отказали прямо перед разрушением ракеты.

После инцидента была сформирована комиссия по его расследованию. Комиссия для решения своей задачи располагала телеметрическими данными ракеты, данными о траектории с радиолокационных станций, оптическими наблюдениями ракеты и упавших обломков и восстановленной Инерционной системой ориентировки. Кроме того, комиссия располагала отдельными компонентами ракеты и системами программ, использованных в ней, для тестирований и осмотра. Получив эту информацию, комиссия смогла реконструировать последовательность событий 4 июня 1996 года.

 Программный модуль, в котором в итоге возникла ошибка, был унаследован от ракеты-носителя Arian 4. Этот модуль производил выравнивание инерционной платформы для того, чтобы оценить точность измерений, проведенных Инерционной системой ориентировки. После старта данный модуль более не служил в Ariane 5 никаким целям. Однако в Ariane 4 этот модуль работал в течение еще полных 50 секунд. Начальная часть траектории полета Ariane 5 существенно отличалась от траектории Ariane 4, и этот программный модуль никогда соответствующим образом не тестировался.

 Вскоре после старта ошибочный программный модуль попытался посчитать значение, основанное на горизонтальной скорости ракеты. Поскольку для Ariane 5 это значение было существенно больше, чем то, которое ожидалось для Ariane 4, возникла ошибка и на активной, и на запасной Инерционной системе ориентировки. Допустимость такого преобразования не была проверена, поскольку ожидалось, что такого никогда не случится.

 Спецификация обработки ошибок в системе указывала, что контекст ошибок должен быть сохранен в постоянной памяти (ПЗУ) до отключения процессора. После ошибки операнда Инерционная система ориентировки сохранила контекст ошибки, как было установлено. Эти данные были прочитаны бортовым компьютером. На основе этих данных компьютер отдал команду соплам твердотопливного ускорителя и главному двигателю. Команда требовала полного отклонения сопел, что вызвало то, что ракета вышла на запредельную траекторию.

 На новой траектории ракета подверглась запредельной аэродинамической нагрузке и начала разрушаться. Стартовые двигатели отделились от ракеты, что запустило ее самоуничтожение.

Несомненно, глупая ошибка, но интересен такой вопрос: как эта ошибка миновала стадию тестирования? В аэрокосмической индустрии обычно строгие стандарты и скрупулезные процессы и процедуры, направленные на проверку безопасности из-за высокой цены ошибок. Комиссия по расследованию задала тот же вопрос, и команда обслуживания Ariane 5 представила следующие объяснения:

 Команда Ariane 5 решила не защищать некоторые переменные от возможной ошибки операнда, поскольку они считали, что значения этих переменных либо ограничены физическими факторами, либо имеют существенный запас по максимальной величине.

 Команда Ariane 5 решила не включать данные о траектории в функциональные требования для Инерционной системы ориентировки. Следовательно, данные о траектории Ariane 5 не использовались при тестировании.

 Из-за физических законов трудно осуществить реалистичный полетный тест Инерционной системы ориентировки. При функциональном имитационном тестировании полетных программ было решено не включать в тест эту систему главным образом по той причине, что она должна быть проверена при тестировании аппаратного уровня, а также потому, что было бы трудно достигнуть необходимой точности при имитационном тестировании, если бы была использована реальная Инерционная система ориентировки.

Вывод
Как и в случае других ошибок, которые мы обсуждали, дефект на Ariane 5 не был вызван одной причиной. В ходе всей разработки и процессов тестирования существовало много стадий, на которых данный дефект мог быть выявлен.

 Программный модуль был повторно использован в новой среде, где условия функционирования отличались от требований программного модуля. Эти требования не были пересмотрены.

 Система выявила и распознала ошибку. К несчастью, спецификация механизма обработки ошибок была несоответственной и вызвала окончательное разрушение.

 Ошибочный модуль никогда должным образом не тестировался в новом окружении - ни на уровне оборудования, ни на уровне системной интеграции. Следовательно, ошибочность разработки и реализации не была обнаружена.

Отчет комиссии по расследованию содержит следующее наблюдение, которое мы считаем очень подходящим для всей индустрии программного обеспечения, а не только для разработчиков программ для Ariane 5.

 Главной задачей при разработке Ariane 5 является уклон в сторону уменьшения случайной аварии. ...Возникшее исключение, объясняется не случайной аварией, но ошибкой конструкции. Исключение было обнаружено, но обработано неверно, поскольку была принята точка зрения, что программу следует рассматривать как правильную, пока не показано обратное. ...Комиссия придерживается противоположной точки зрения, что программное обеспечение нужно считать ошибочным, пока использование признанных в настоящее время наилучшими практических методов не продемонстрирует его правильность29.

Однако одна из причин того, что комиссия по расследованию смогла успешно определить виновного, - в сборе данных измерений, в имитационных средах и в документации. Без метеорологических данных было бы трудно исключить влияние погоды. Без телеметрии и полетных данных было бы трудно определить временные параметры изменения траектории и ошибку Инерционной системы ориентации, что позволило комиссии быстро сузить область потенциальных дефектов. Послеполетные имитационные исследования были проведены с использованием реальных данных о траектории полета Ariane 5, и моделирование точно воспроизвело цепь событий, приведших к аварии системы. Комиссия смогла воспроизвести ошибку!

[свернуть]

активная система и первичная Инерционная система ориентировки (Inertial Reference System) поди стабилизация и управление

[Aleks1961]

SFN пишет:

Aleks1961 пишет:
СУ по ходу цифра и интегралы берет по алгоритму и сигналы управления тоже цифровые.    

...

Верю, но слова "думаю что" не лучше "сделано" и проверено, хотя бы на КИСе.   

[GaryN]

Aleks1961 пишет:

SFN пишет:

Aleks1961 пишет:
СУ по ходу цифра и интегралы берет по алгоритму и сигналы управления тоже цифровые.    

Сначала я подумал про переполнение, но Протон не первый раз полетел.

Скрытый текст Ariane 5. Ошибка операнда
Если коротко, несчастный случай с Arian 5 был ...

[много букв]

Верю, но слова "думаю что" не лучше "сделано" и проверено хотя бы на КИСе.    

простыню уберите из цитаты, пожалуйтста

[Aleks1961]

Еще - при таком неудачном совпадении данных от датчиков неизвестно какой алгоритм выбрала СУ 

[SFN]

Aleks1961 пишет:
Верю, но слова "думаю что" не лучше "сделано" и проверено хотя бы на КИСе.  

"Если коротко, несчастный случай с Arian 5 был вызван необработанным исключением при преобразовании 64-битного значения с плавающей запятой в 16 битное целое значение со знаком"   такое можно и без самой РН проверить, просто "по перфоленте"

[Aleks1961]

GaryN пишет:

Aleks1961 пишет:

SFN пишет:

Aleks1961 пишет:
СУ по ходу цифра и интегралы берет по алгоритму и сигналы управления тоже цифровые.    

Сначала я подумал про переполнение, но Протон не первый раз полетел.

 Скрытый текст Ariane 5. Ошибка операнда
Если коротко, несчастный случай с Arian 5 был ...

 [много букв]

Верю, но слова "думаю что" не лучше "сделано" и проверено хотя бы на КИСе.    

простыню уберите из цитаты, пожалуйтста

Убрал 

[Bell]

Aleks1961 пишет:
Еще - при таком неудачном совпадении данных от датчиков неизвестно какой алгоритм выбрала СУ  

Система с положительной обратной связью будет выдавать строго определенный алгоритм.

[GaryN]

Aleks1961 пишет:
Убрал  

движок форума кривоват
скрытый текст в цитату инжектируется в раскрытом виде

[Aleks1961]

SFN пишет:

Aleks1961 пишет:
Верю, но слова "думаю что" не лучше "сделано" и проверено хотя бы на КИСе.    

"Если коротко, несчастный случай с Arian 5 был вызван необработанным исключением при преобразовании 64-битного значения с плавающей запятой в 16 битное целое значение со знаком" такое можно и без самой РН проверить, просто "по перфоленте"  

Проверить все возможные входные возмущения и данные от датчиков РКН, и реакцию СУ на них возможно, но при наличии времени и денег...

[GaryN]

Bell пишет:
Система с положительной обратной связью будет выдавать строго определенный алгоритм.

в цитатник!

[ilan]

2 SFN:

Спасибо за сообщение по Ariane 5.
А откуда инфа?