Прошу помочь - несколько вопросов относительно марсохода

[mark_twenty]

Всем привет. Собственно вопрос про марсоход ВНИИТРАНСМАШ, который Мир (он же Lama/J-Rover/Eve и прочие купленые аналоги). Кто-нибудь что-нибудь знает про его начинку? Хотелось бы по-подробнее узнать что находится внутри грушевидных колес, о системе управления, о трансмиссии. Вообщем интересует более детальная конструкция.

Буду благодарен и ссылкам, и любой литературе, если будут картинки или какие-нибудь эскизы - вообще прекрасно. Заранее спасибо

[Pavel]

Всем привет. Собственно вопрос про марсоход ВНИИТРАНСМАШ, который Мир (он же Lama/J-Rover/Eve и прочие купленые аналоги). Кто-нибудь что-нибудь знает про его начинку? Хотелось бы по-подробнее узнать что находится внутри грушевидных колес, о системе управления, о трансмиссии. Вообщем интересует более детальная конструкция.

Буду благодарен и ссылкам, и любой литературе, если будут картинки или какие-нибудь эскизы - вообще прекрасно. Заранее спасибо

Внутри ТРИГи. Более детальная конструкция в книге Кемурджиана Планетоходы.
http://madi-hack.narod.ru/ucheb.html

[mark_twenty]

Спасибо, скачал. Правда картинки плохого качества.

PS. Что есть ТРИГи? Я примерно представляю себе, что внутри колес редуктор, аккумулятор, тормоз, но опять же, если редуктор, то какой. Аккумулятор вроде NiCd, опять же - черт его знает какой. Тормоз вроде дисковой электромеханический. Еще наверняка датчики какие-нибудь, вроде контроля момента и количества оборотов. И как все это скомпановоно?

[Dims]

Внутри ТРИГи.

Это то же самое, что РИТЭГи?

[Pavel]

Внутри ТРИГи.

Это то же самое, что РИТЭГи?

ТРИГ -термоизотопный генератор.

[mark_twenty]

И больше никакой инфы по этой тематики нет?

[mark_twenty]

если конструкция шасси передавалась по научным программам в другие страны, неужели она не была предварительно запатентована? должен же быть патент?

[mark_twenty]

и как-то терзают смутные сомнения, что внутри каждого из 6-и колес будет ТРИГи

[Старый]

если конструкция шасси передавалась по научным программам в другие страны, неужели она не была предварительно запатентована? должен же быть патент?

Патент на колесо?

[mark_twenty]

видимо да, там и рама с балансиром какая-то особенная

[Имxотеп]

И больше никакой инфы по этой тематики нет?

К сожалению состояние дел таково, что ответы на этот и другие вопросы вам придется искать самостоятельно.
Как было верно замечено, конструкция шасси передавалась в центр Эймса (Ames) и финский Helsinki University of Technology. Можно поискать их публикации и там подробности или ссылки на ВНИИТрансмаш. Особенно активно марсоходом сейчас занимаются финны, они поставили свою электронику и существенно модернизировали алгоритмы управления. Например эта фотография сделана в июле 2008 года на полевых испытаниях (крупнее, см также видео с сайта):



По поводу патентов. Найти их достаточно просто, если знать авторов/заявителей. Элементарный поиск дает:
СОЧЛЕНЕННОЕ ПОЛНОПРИВОДНОЕ ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО И СПОСОБ ИЗМЕНЕНИЯ НАПРАВЛЕНИЯ ЕГО ДВИЖЕНИЯ

Изобретение относится к транспортным средствам высокой проходимости, преимущественно с автоматическим управлением, в частности к планетоходам. Сущность изобретения: сочлененное полноприводное транспортное средство содержит шарнирную раму с установленными на ней тремя парами колес и силовым приводом принудительного взаимного поворота полурам относительно связывающего их поперечного шарнира, а также систему управления. Колеса выполнены широкопрофильными, установлены попарно на общих колесных осях, при этом диаметр колес уменьшается в направлении к продольной оси транспортного средства. Каждая полурама выполнена из двух частей, связанных продольным шарниром с возможностью крена крайних осей относительно средней в обе стороны. Колеса выполнены полыми, а в полостях колес на колесных осях установлена часть оборудования транспортного средства. Предлагаемый способ изменения направления движением заключается в том, что предварительно отрываются колеса средней оси от грунта и изменяется режим вращения колес одного борта. При этом сближают крайние оси за счет изгиба шарнирной рамы в поперечном шарнире, а направление вращения колес указанного борта изменяют на противоположное. 2 с. и 2 з.п. ф-лы, 8 ил.

Автор(ы): Веткин Р.К.; Громов В.В.; Кемурджиан А.Л.; Ковтуненко В.М.; Комиссаров В.И.; Кремнев Р.С.; Кучеренко В.И.; Мартынов Б.Н.; Матросов С.И.; Мишкинюк В.К.; Мицкевич А.В.; Пичхадзе К.М.; Потемкин Э.К.; Роговский Г.Н.; Сологуб П.С.; Соломников В.С.  
Думаю, если прогнать эти фамилии через поиск, вылезет еще немало технических подробностей.

[mark_twenty]

Мды, получется что толком ничего и нету. Обе книги Кемурджиана про Планетоходы и их динамику на руках, но там про эти колеса молчек. В патентах Кемурджиана и компании только реферат на пару строк (на fips.ru тоже глянул). Печальная картинка вырисовывается

ps. Кстати видно что ступицы и мотор-редуктор используется такой же, как и у Лунохода, только колпак повесили, а вот что под конусом я понятия не имею

[Дмитрий Виницкий]

На английском довольно много и подробно попадалось, и по софту и по железу.

[Дмитрий Виницкий]

С удивлением обнаружил, что в Музее АвтоВАЗа выставлено шасси тяжелого марсохода. Дмитрий В. :twisted:  ты знал??? Немедленно туда с камерой!!!

[mark_twenty]

Вообщем патентов я накачал (c fips.ru научился обращаться ) Кемурджиана и компании, вроде то что нужно, но все равно не указано что внутри колес... теперь вот ищу книгу "Передвижная лаборатория на луне Луноход-1", может есть у кого-нибудь в электронном виде? Или кто-нибудь может сосканить?

Немедленно туда с камерой!!!

видео выложите потом?  :wink:

[mark_twenty]

А патент на колесо Лунохода есть интересно?

[mark_twenty]

как-то заглохла тема

[mark_twenty]

Благодаря хорошему человеку 7-40 раздобыл книгу, которую искал выше. За что ему большое спасибо. Вопрос про шасси марсохода станции "Мир" все таки остается открытым, информации по ним мало... или просто никто не хочет делится

Таким образом у меня имеются следующие работы Кемурджиана и его последователей:
1) Планетоходы
2) Динамика планетохода
3) Автоматические станции для изучения поверхностного покрова Луны
4) Передвижная лаборатория на Луне

ps. На сайте НТЦ Ровер говорится о книге "ВНИИТрансМаш - исследованию космоса" может есть у кого? С удовольствием обменяюсь на то, что есть

[m-s Gelezniak]

http://www.enlight.ru/ib/tech/vtm/
Луноход:

[mark_twenty]

Прорвитесь в музей фирмы Лавочкина. Либо покопайтесь в библиотеке   МАИ. Ну или по кафедрам МАИ. Там бываю сейчас ссылки на работы и книги.

у них на сервере сейчас работы ведутся, много чего не работает пока