DART таки долетел...

Автор Liss, 16.04.2005 19:32:37

« назад - далее »

0 Пользователи и 1 гость просматривают эту тему.

Andy_K64

Цитировать
ЦитироватьВсе верно. Это типичная задача автономного сближения, которую "Прогресс" решает с помощью стандартной программы, давая 6 импульсов своими двигателями. А по приходу в точку прицеливания начинает работать "Курс", который и обеспечивает взаимные измерения. На ДАРТе вместо РЛС была лазерная система. Все это интересно, особенно с учетом предстоящего полета ATV, где будет использоваться оптическая система на ближнем участке.

Самое интересное в ДАРТЕ - это "мозги". Там не программа в привычном понимани, а система принятия решений.
Да все равно это программа. Которая решает узкий круг специфических задач. Обусловленных необходимостью решения главной - целевой задачи. Только одно непонятно, зачем для решения задачи автоматического сближения и стыковки (предположим) с кооперируемым объектом (OSP) использовать методы, предназначенные для сближения с некооперируемым объектом? Это больше напоминает решение задачи инспекции объектов в космосе, орбиты которых хорошо известны, т.е. спутников "вероятного противника". В крайнем случае речь может идти о спасательных миссиях. Но в любом случае, эксперимент очень интересный.

Agent

ЦитироватьДа все равно это программа. Которая решает узкий круг специфических задач. Обусловленных необходимостью решения главной - целевой задачи. Только одно непонятно, зачем для решения задачи автоматического сближения и стыковки (предположим) с кооперируемым объектом (OSP) использовать методы, предназначенные для сближения с некооперируемым объектом? Это больше напоминает решение задачи инспекции объектов в космосе, орбиты которых хорошо известны, т.е. спутников "вероятного противника". В крайнем случае речь может идти о спасательных миссиях. Но в любом случае, эксперимент очень интересный.
А также стыковка где нибудь на орбите Марса, инспекция астероидов, автоматическое продолжение работы в условиях отказов оборудования (уже ДАРТ по идее мог бы успешно маневрировать в случае отказа нескольких рулевых движков) и тд и тп. То есть те задачи, для решения которых приходиться постоянно содержаить кучу спецов на Земле. См ежемесячный бюджет МЕРов

Это не программа, решающая узкий круг специфических задач.
Это программа, могущая принимать решения, не заложенные напрямую.

X

И все таки системма автоматической посадки на палубу авианосца  была отвергнута и еще не скоро заработает.Пусть Старый расскажет -он знает.

Andy_K64

ЦитироватьИ все таки системма автоматической посадки на палубу авианосца  была отвергнута и еще не скоро заработает.Пусть Старый расскажет -он знает.
Значит, преподаватели в ВУЗе наврали ;)

Andy_K64

Цитировать
ЦитироватьДа все равно это программа. Которая решает узкий круг специфических задач. Обусловленных необходимостью решения главной - целевой задачи. Только одно непонятно, зачем для решения задачи автоматического сближения и стыковки (предположим) с кооперируемым объектом (OSP) использовать методы, предназначенные для сближения с некооперируемым объектом? Это больше напоминает решение задачи инспекции объектов в космосе, орбиты которых хорошо известны, т.е. спутников "вероятного противника". В крайнем случае речь может идти о спасательных миссиях. Но в любом случае, эксперимент очень интересный.
А также стыковка где нибудь на орбите Марса, инспекция астероидов, автоматическое продолжение работы в условиях отказов оборудования (уже ДАРТ по идее мог бы успешно маневрировать в случае отказа нескольких рулевых движков) и тд и тп. То есть те задачи, для решения которых приходиться постоянно содержаить кучу спецов на Земле. См ежемесячный бюджет МЕРов

Это не программа, решающая узкий круг специфических задач.
Это программа, могущая принимать решения, не заложенные напрямую.
Я же говорю, что эксперимент интересный. Но будет ли продолжение?

X

ЦитироватьЯ же говорю, что эксперимент интересный. Но будет ли продолжение?

Mo>keTe He coMHeBaTbcR.

Andy_K64

Цитировать
ЦитироватьЯ же говорю, что эксперимент интересный. Но будет ли продолжение?

Mo>keTe He coMHeBaTbcR.
Будем надеяться. Но есть немало примеров, когда перспективные интересные программы свертывались. По экономическим или политическим причинам. По-этому оставляю за собой право на сомнения :-)

ДмитрийК

Кстати про роботов, автоматическую навигацию, ориентацию, принятие решений и проч. Помните был такой прожект:
http://ic.arc.nasa.gov/projects/psa/
http://science.nasa.gov/headlines/y2001/ast23jul_1.htm


<Вторая картинка удалена Админом сайта НК>

Вроде были еще разговоры о свободно летающих камерах для внешнего осмотра станции. Отвлекаясь от нужности и "кто ж на такое денег даст", насколько это сегодня реально?

Andy_K64

Все реально, почему нет? А где Вы слышали разговоры про такие камеры? Мне это интересно по ряду причин.

X

ЦитироватьНа ДАРТе вместо РЛС была лазерная система. Все это интересно, особенно с учетом предстоящего полета ATV, где будет использоваться оптическая система на ближнем участке.
Про конфигурицию оптической системы ATV здесь есть кое что:
http://spaceflight.esa.int/projects/file.cfm?filename=atvconfiguration_iccarrier
А вот может быть уважаемый Andy_K64 знает как в общих чертах должна будет работать оптическая система ATV на ближнем участке?

ДмитрийК

ЦитироватьВсе реально, почему нет? А где Вы слышали разговоры про такие камеры? Мне это интересно по ряду причин.
Про летающие камеры здесь:
http://vesuvius.jsc.nasa.gov/er_er/html/sprint/index.htm
ЦитироватьThe Autonomous Extravehicular Robotic Camera (AERCam) Sprint was developed and flight tested on a shuttle mission to demonstrate the feasibility and capability of such a system.


А про реальность вот что непонятно:
ДАРТ стоил $110М минус запуск, выполнял что бы там не говорили предписанный сценарий, летал в пустоте вокруг одного объекта, ориентировался по земле, звездам, отражателям и проч. И то не долетел.
А этот PSA должен летать внутри станции весьма сложной геометрии, в атмосфере где дуют вентиляторы, в небольшом пространстве, избегая препятствий (в т.ч. космонавтов), понимать команды голосом, сам прокладывать траекторию, ориентироваться и еще при этом что-то полезное делать. Как-то с трудом верится.

PS: И с чего это нашему глубокомногоуважаемому Админу не понравился AJTD (Advanced Jedi Training Droid)?
Одно из двух: или я с размерами картинки чего напутал или Админ "Звездные Войны" не любит :)
В NASA кстати пишут что идея PSA была взята напрямую именно оттуда.

Tiamat

Ситуация с Дартом как в том анекдоте:

Американцы сделали такие умные бомбы, что они отказываются прыгать за борт с самолета.

В А Д И М

Цитировать
ЦитироватьЯ же говорю, что эксперимент интересный. Но будет ли продолжение?
Mo>keTe He coMHeBaTbcR.

похоже на то:
ЦитироватьНо компьютер DART зарегистрировал аномально высокий расход топлива. Сработала защитная программа "окончания миссии" и DART самостоятельно ушёл на более низкую орбиту, где он, уже будучи полностью выключенным, сможет затормозиться (за счёт сопротивления воздуха) и сгореть в атмосфере не более чем через 25 лет.

Специалисты NASA объявили миссию "частично успешной".

Следует читать: "Автономный орбитальный робот занял боевую позицию. Заявленный ресурс - 25 лет. С NASA рассчитались частично..."
я так вижу
(my vision)

ДмитрийК

http://aviationnow.ecnext.com/free-scripts/comsite2.pl?page=aw_document&article=DARTV04195
Цитироватьdue to "noise" in the GPS data, DART's thrusters made many more small course-correction firings than had been expected, depleting the spacecraft's fuel early
DART растратил горючее на множество мелких коррекций из-за "шума" в данных GPS.

Хм. Странно это. По-настоящему автономная система должна быть готова к тому что любой отдельно взятый датчик может гнать лажу. А также постоянно анализировать критерий успеха. Если например система рассчитала что 10 кг хватит на коррекцию, потрачено уже 20 а ошибка все еще не компенсирована, то значит где-то что-то не то, надо переходить на план Б.

Старый

Вообще интересно. Если к примеру канал координат показывает постоянное изменение координат из-за шума GPS, а канал ускорений не показывает ускорений соответствующих такому изменению координат то должен делаться вывод что по одному из каналов сбой и нужно уходить в защитный режим. Или как?
1. Ангара - единственная в мире новая РН которая хуже старой (с) Старый Ламер
2. Назначение Роскосмоса - не летать в космос а выкачивать из бюджета деньги
3. У Маска ракета длиннее и толще чем у Роскосмоса
4. Чем мрачнее реальность тем ярче бред (с) Старый Ламер

Andy_K64

По-настоящему автономная система должна  летать без GPS, но это так, к слову. А в остальном, что тут гадать на кофейной гуще? Информации мало, если не считать того, что притащит и поместит тут Agent, когда проснется  :wink:  и расскажет нам, как все замечательно делается за океаном (Agent, это только шутка, без намеков и всяческих фобий  :)  )

Agent

Я проснулся :)
У ДАРТа нету плана А, Б и тд.
У него есть его матмодель (в целом и по частям), матмодель окружающего пространства и блок прогнозирования и оптимизации.
То есть он не выполняет последовательно программу, а оценивает текущее состояние, смотрит план работ и оптимизирует свои действия (а он это может, тк умеет предсказать их результат) для выполнения очередного пункта.
Все оборудование имеет стандартный програмно-апаратный интервейс и "драйвер"- матмодель. То есть наращиваеться оно наподобие USB периферии в компе.
Был бы у него другой(дополнительный) блок позиционирования на этом этапе - он бы его использовал.
Также, железо накладывает ограничение на точность модели и глубину итераций при оптимизации -  его комп ближе к мобилке, нежели к ДипБлю - в шахматы он бы продул и ребенку.

ЗЫ: ща пару картинок железа вставлю

Andy_K64

Agent, а может быть все просто? Обычная система терминального управления, ведущая сближение по методу свободных траекторий? Ведь есть точка прицеливания, куда его вывел носитель. Есть исходный вектор состояния цели. Остается считать текущий и прогнозируемый ВС цели (бортовой прогноз движения нехитрая штука) и мерять свое положение по данным GPS. Ну, еще и лазерный дальномер на конечном участке. Остальное - дело техники.

Agent

Все железо по частям уже когдато летало. Включая и лазерный радар.
Так что вся новизна - в хитром софте и целях.
Вот комп (в представлении не нуждаеться)

Вот блок авионики - интегрирует "руки-ноги" (включая последнюю ступень Пегаса)

Передатчик

А вот и GPS - то, что подвело (или софт, его представляющий)


ЗЫ: интерфейсные разьемы стандартные, как видно

Agent

ЦитироватьAgent, а может быть все просто? Обычная система терминального управления, ведущая сближение по методу свободных траекторий? Ведь есть точка прицеливания, куда его вывел носитель. Есть исходный вектор состояния цели. Остается считать текущий и прогнозируемый ВС цели (бортовой прогноз движения нехитрая штука) и мерять свое положение по данным GPS. Ну, еще и лазерный дальномер на конечном участке. Остальное - дело техники.
Нет, не просто. Они перемудрили. Система универсальная, а не жеско заточенная под стыковку. Насколько знаю, это должно лететь даже на следующем марсианском ровере. Операционка та же - периферия другая.