Перспективы системы ГЛОНАСС

[URS]

По поводу дифференциальных поправок я уже говорил, в автономном режиме погрешность за 16 часов составила порядка 3-х метров в плане и 5м по высоте (измерения проводил буквально на днях).  Точность дифференциального режима - в лучшем случае 1.5-2 метра. так что выигрыш от дифференциального режима небольшой.

Так что, по моему мнению, польза от геостационарных спутников для обычного пользователя небольшая.

Для одночастотных приемников дифференциальный режим все таки дает повышение точности. А если еще дифференциальная станция фазовая, то точность может быть существенно выше, чем в автономном режиме. Кроме того, дифференциальный режим позволяет осуществлять контроль целостности ГНСС. Надо об этом не забывать. Хотя обычному потребителю эта характеристика по барабану.

[pvmaxim]

У нас была недавно конференция, там высказывалась идея сотрудничества с Элвисом. Только что получится - при передаче структуры изделия могут быть большие проблемы. Во всяком случае опыт работы с НПО ПМ показывает, что это так.  Чужая идеология воспринимается очень тяжело. Да еще и на расстоянии.

"ЭЛВИС" работает с разными коллективами по всей стране, в том числе и в вашем регионе. Территориальная удаленность при разработке - не проблема. Предлагаю все же обсудить вопросы возможного взаимодействия.  Мы заинтересованы в том, чтобы микросхема соответствовала требованиям ее потенциальных потребителей  

Разработка чипа с учетом ваших пожеланий/наработок - вполне реальна. Например, в NVCom-01 использовался отлаженный на ПЛИС коррелятор МАИ. Пока делали чип, подготовили макет и ПО на процессоре с совместимым набором команд. Потом софт адаптировали на NVCom за 2 недели. Есть и множество других примеров.

Кстати, Вы из ЦКБ Геофизика или НПП Радиосвязь?

[Yura_L.]

Кстати, Вы из ЦКБ Геофизика или НПП Радиосвязь?

НПП Радиосвязь.
Насчет сотрудничества - я, к сожалению, эти вопросы не решаю. Надо выходить на руководство

Руководство говорит, что есть планы сотрудничества с Элвисом

[Yura_L.]

Для одночастотных приемников дифференциальный режим все таки дает повышение точности. А если еще дифференциальная станция фазовая, то точность может быть существенно выше, чем в автономном режиме. Кроме того, дифференциальный режим позволяет осуществлять контроль целостности ГНСС. Надо об этом не забывать. Хотя обычному потребителю эта характеристика по барабану.

Выигрыш в точности в плане - с 3-5м до 1.5-2м. Раза в два. По высоте - да, выигрыш есть - с 20-30м до 5.
Если сравнить с тем, что было раньше, лет 5 назад - тогда погрешность в плане была 10-15м, а до отмены решима селективного доступа - все 100. Так что актуальность резко падает.

Контроль целостности можно реализовать и в автономном режиме, с тем же успехом. За счет избыточности навигационного созвездия. Если имеется в виду, что опорная станция отслеживает сбои на спутнике, то далеко не всегда аномальные измерения связаны со сбоями на спутнике, могут быть срывы сигналов из-за затенений, переотражений и т.д. Поэтому автономный RAIM всегда используется.
А фазовый режим - это отдельный разговор.

[URS]

Выигрыш в точности в плане - с 3-5м до 1.5-2м. Раза в два. По высоте - да, выигрыш есть - с 20-30м до 5.
Если сравнить с тем, что было раньше, лет 5 назад - тогда погрешность в плане была 10-15м, а до отмены решима селективного доступа - все 100. Так что актуальность резко падает.
Контроль целостности можно реализовать и в автономном режиме, с тем же успехом. За счет избыточности навигационного созвездия. Если имеется в виду, что опорная станция отслеживает сбои на спутнике, то далеко не всегда аномальные измерения связаны со сбоями на спутнике, могут быть срывы сигналов из-за затенений, переотражений и т.д. Поэтому автономный RAIM всегда используется.
А фазовый режим - это отдельный разговор.

Начну с конца
Навигационные антенны дифференциальной станции (про фазовые сейчас не говорим) обычно всегда устанавливаются так, чтобы можно было принимать сигнал от всех навигационных спутников с углом места 5 -10 градусов. Соответственно не должно быть затенений и переотражений.
Теперь про контроль целостности. Да, большинство современных навигационных приемников имеют контроль целостности. Но тут есть одна тонкость. Вы приводите точностные характеристики при условии, что навигационные данные со спутника ДОСТОВЕРНЫ. Если же они недостоверны, то возникает вопрос, насколько они недостоверны. Т.е. должен быть порог срабатывания алгоритма контроля целостности. Если он велик, то очевидно, что погрешность навигационных определений увеличится.
В отличие от автономного контроля целостности, контроль целостности с использованием дифференциальной станции, позволяет скомпенсировать эти погрешности.

[Yura_L.]

Начну с конца
Навигационные антенны дифференциальной станции (про фазовые сейчас не говорим) обычно всегда устанавливаются так, чтобы можно было принимать сигнал от всех навигационных спутников с углом места 5 -10 градусов. Соответственно не должно быть затенений и переотражений.
Теперь про контроль целостности. Да, большинство современных навигационных приемников имеют контроль целостности. Но тут есть одна тонкость. Вы приводите точностные характеристики при условии, что навигационные данные со спутника ДОСТОВЕРНЫ. Если же они недостоверны, то возникает вопрос, насколько они недостоверны. Т.е. должен быть порог срабатывания алгоритма контроля целостности. Если он велик, то очевидно, что погрешность навигационных определений увеличится.
В отличие от автономного контроля целостности, контроль целостности с использованием дифференциальной станции, позволяет скомпенсировать эти погрешности.

Во-первых, если погрешность, которую дает спутник достаточно велика, то скомпенсировать ее с помощью дифференциальной станции не получится, банально не хватит разрядности протокола RTCM. Остается только исключить его из расчета, а с этим справится и автономный контроль целостности.  
Во-вторых, погрешность дает не только спутник. Может оказаться так, что погрешность на дифференциальной станции вполне в норме, а на подвижном объекте - зашкаливает. К примеру, если условия намного хуже.

Конечно же, в диф. режиме можно порог значительно уменьшить.  
В автономном режиме порог RAIM выбирается экспериментально - если его слишком уменьшить, то начнут отбраковываться нормальные спутники, особенно в неблагоприятных условиях, к примеру, в плотной городской застройке. А там и так каждый спутник на счету. Если порог отпустить - будут выбросы из-за сбойных измерений.  Сбойные измерения могут быть любыми - и меньше метра, и единицы, десятки, сотни метров, и десятки и сотни км.
Можно сделать адаптивный алгоритм выбора порога, но это довольно сложно, RAIM и так штука довольно сложная, особенно когда нужно отбраковать несколько сбойных спутников, например, 3 спутника из 9.  Дополнительные навороты приведут к дополнительным отказам.
У нас в аппаратуре порог RAIM в автономном режиме стоит 50м. В дифференциальном - 5м.

В общем, я вижу смысл городить обычный диф. режим только когда очень нужно обеспечить надежность измерений и заказчик требует гарантированную точность в любой интервал времени. При этом процентов 80 времени выигрыша в точности практически не будет, но зато остальные 20% - система отработает.

[URS]

Во-первых, если погрешность, которую дает спутник достаточно велика, то скомпенсировать ее с помощью дифференциальной станции не получится, банально не хватит разрядности протокола RTCM. Остается только исключить его из расчета, а с этим справится и автономный контроль целостности.

Это очевидно. Не спорю. Я вел речь о погрешностях ниже уровня порога срабатывания алгоритма контроля целостности.

Во-вторых, погрешность дает не только спутник. Может оказаться так, что погрешность на дифференциальной станции вполне в норме, а на подвижном объекте - зашкаливает. К примеру, если условия намного хуже.

Поясните пожалуйста свою мысль, я вас не понял. Как это может быть? Какие условия хуже?

Конечно же, в диф. режиме можно порог значительно уменьшить.В автономном режиме порог RAIM выбирается экспериментально - если его слишком уменьшить, то начнут отбраковываться нормальные спутники, особенно в неблагоприятных условиях, к примеру, в плотной городской застройке. А там и так каждый спутник на счету. Если порог отпустить - будут выбросы из-за сбойных измерений.  Сбойные измерения могут быть любыми - и меньше метра, и единицы, десятки, сотни метров, и десятки и сотни км.
Можно сделать адаптивный алгоритм выбора порога, но это довольно сложно, RAIM и так штука довольно сложная, особенно когда нужно отбраковать несколько сбойных спутников, например, 3 спутника из 9.  Дополнительные навороты приведут к дополнительным отказам.
У нас в аппаратуре порог RAIM в автономном режиме стоит 50м. В дифференциальном - 5м.

У вас порог выбирается экспериментально? :shock: Тогда не могли бы вы вкратце описать про методику? И не расскажете подробнее про сбойные измерения? Почему они есть, от чего и как часто? Заранее спасибо.

В общем, я вижу смысл городить обычный диф. режим только когда очень нужно обеспечить надежность измерений и заказчик требует гарантированную точность в любой интервал времени. При этом процентов 80 времени выигрыша в точности практически не будет, но зато остальные 20% - система отработает.

20% людей выпивают 80% пива!!! Т.е. этим 20% процентам необходима повышенная точность и целостность системы. Остальным (обычному потребителю) по барабану, я об этом писал выше.
А дифрежим нужен морским и речным судам в проливах, узостях и акваториях порта, где интенсивное движение и есть опасность столкновения или посадки на мель. Самолетам для захода на посадку. К тому же, насколько я знаю для самолетов аппаратура спутниковой навигации до сих пор является вспомогательным средством, и перейти в разряд основных она не может именно по причине низкого значения целостности системы. Ну наверное вы все это и так знаете, я это к тому, что форум читают и другие люди, у которых может сложиться неправильное мнение о ненужности дифференциального режима (дифференциальной станции).

[Yura_L.]

Условия приема могут быть разные.
В случае дифференциальной станции - они близки к идеальным. А в фазовых - даже рекомендуется в некоторых системах вырубать всю растительность в радиусе 50м.

А вот в подвижном объекте, да еще например, в условиях плотной городской застройки - тут хуже. Спутники постоянно заслоняются, возникают большие переотражения, и т.д. Тут запросто может слететь, например, ФАПЧ, а фильтры это не сразу заметят, поскольку сигналы изначально слабые, и коэффициенты фильтров закручены. А на миллисекундном интервале, где работают фильтры первичной обработки, полезных сигналов вообще практически не видно. Они проявляются при дальнейшем накоплении, хотя бы до 10 мс.
 Особенно это заметно на низких спутниках - у них и сигнал слабый, и затеняются они в первую очередь, и отраженные сигналы у низких спутников намного сильнее. Поэтому нужно применять все доступные критерии качества сигналов, особенно в первичной обработке, для отбраковки сбоев.

Коэффициенты по-разному можно подбирать, я делал так.
Выбирается файл со значительным числом сбойными измерениями.  Их видно, когда отключен RAIM.  Отдельные сбои, хотя и редко, могут достигать километров и более. Потом устанавливается высокий порог RAIM, и понемногу его уменьшают, пока не пропадут сбойные измерения. В то же время нужно следить, чтобы не было отказов из-за невозможности идентификации всех сбойных спутников. Или чтобы их было как можно меньше, не всегда же сбои можно устранить.
Самый лучший тест RAIM - это когда поездить по городу на автомобиле. Или по горной местности.
Естественно, потом протестировать на нормальных данных.
Потом нужно постоянно отслеживать измерения, и если появятся сбои, отрегулировать порог.
В результате сбойных измерений совсем не видно при работе аппаратуры, хотя сбои, конечно же, есть.
Возможный негативный эффект - если качество самой аппаратуры начнет ухудшаться, а мы этого не заметим, до определенного предела, конечно, поскольку сбойные измерения отбраковываются.

В дифференциальном режиме решение лучше проводить в 2 этапа, сначала в автономном режиме с большим порогом, а потом в дифференциальном с малым. Или дважды в диф. режиме, но с двумя разными порогами.  Это обусловлено тем, что при понижении порога захватываются все юолее мелкие ошибки, соответственно растет число сбойных спутников в одном измерении, а это очень сказывается на работе RAIM. Хотя по всяким тестам RAIM правильно отбраковывает 3 сбойных спутника из 9 (5 рабочих - это уже предел), но тем не менее, есть большой шанс заблудиться.
Поэтому нужно сначала отсечь совсем уж грубые ошибки с большим порогом, а затем, на втором этапе - более мелкие.

[Чебурашка]

На сайте ГЛОНАССа http://www.glonass-ianc.rsa.ru/pls/htmldb/f?p=201:20:6702982888406360630::NO

У 712-ого спутника в графе примечание значится "Зафиксировано отсутствие сигнала". Что бы это значило   :?:
712-ый с самого начала сбоил. Например, в 2008 году году он был на полгода выведен из состава группировки.

[Чебурашка]

Что-то странное творится с ГЛОНАССом..

Всего через два дня после 712-ого у которого  было "зафиксировано отсутствие сигнала", с аналогичными симптомами вывели из группировки 713-ый..

И вообще, количество рабочих спутников в системе упало до 16 штук. Выведено сразу 4 спутника. Карта интегральной доступности раскрасилась во все цвета радуги.

[интересующийся]

Вот к чему это приводит:
http://nvo.ng.ru/realty/2009-06-05/3_glonass.html#

[Дмитрий Виницкий]

Так себе источничек.

[natsvin]

если учесть то что рф состроила козью морду населению всего дальнего востока россии с пошлинами на иномарки, любые подобные сообщения проходят щас под микроскопом...
и нах этот глонас нужен... роскосмосу делать больше некуй...  
пусть космодром лучше строит и новый перспективный космический карабль.
а людям на хлебушек немешает зарабатывать со своим глонасом. у людей уже давно есть джпиэс. а презики с примьерами то не в курсе были

[Дмитрий Виницкий]

Чем новый КК так предпочтительней в ваших глазах, чем собственная система навигации? Просто потому что так хочется? По мне, так КК есть и неплохой, так пусть ГЛОНАСС будет. Вы полагаете, GPS это благотворительное мероприятие Пентагона? :wink:

[natsvin]

в перспективах вооружения России ОК
для граждан - нет
шпилька за счёт ГРАЖДАН РОССИИ. чему тут нравится-то

про кк. рад что и у нас будет многоразовый наконец.
может и агрегатный блок будет многоразовым.
харэ уже презервативы делать...
имхо

[Дмитрий Виницкий]

А ВС, не имеют отношения к гражданам, и денег на них тратить не надо? Что вы флудите напропалую?

[natsvin]

А ВС, не имеют отношения к гражданам, и денег на них тратить не надо? Что вы флудите напропалую?

ну ё-моё
я собирался себе авто купить в сумму 100 тыщь рублей
после того как ввели пошлины на леворульные иномарки цена выросла.
и я должен радоваться перспективам ещё и платить за какой-то навигатор?
издеваетесь?
что тут сказать? Прага одним словом. С праздником вас

[Дмитрий Виницкий]

Зачем флудить тут? С чего вы взяли что машины должны продаваться обязательно с навигацией? И какое это отношение имеет к Вам с вашими 100 тысячами?

[natsvin]

Зачем флудить тут? С чего вы взяли что машины должны продаваться обязательно с навигацией? И какое это отношение имеет к Вам с вашими 100 тысячами?

успокойтесь Дмитрий.
я люблю флудить.
просто на ленте ру писали что роскосмос выступает за то что любой автомобиль из-за бугра должен ОБЯЗАТЕЛЬНО оборудоваться системой навигации глонас...
я и возмущён. мало того что цена авто выросла до 200 тонн, так и есчё платить за навигатор...
армии система нужна апсолютно...
но почему я радоваться своим кошельком должен?

[Дмитрий Виницкий]

Мало ли что на заборах пишут.