Perseverance (Mars 2020 rover) - Atlas V 541 - Canaveral SLC-41 - 30.07.2020

[Бугров]

В качестве подарка за шаг настречу с Вашей стороны поделюсь одной свежей сплетней. На днях прошла очередная сессия MEPAG - эдакий научно-кнсультационный совет учёных при штаб-квартире НАСА. Ходят слухи, что не только к Raised Ridges сворачивать не будут (как обещали), но и Рубион повторно брать не будут - только бы поскорее добраться до нового района, севернее места посадки, а потом к "Трём рукавам" (надеюсь, Вы поняли что 'forks' это не вилки, а рукава дельты). Не торопитесь с прогнозами: в планах только один образец из этого района.

Спасибо за разъяснения, отдельно за "рукава", посмотрим, будут ли брать образцы на Рубионе, кстати, зачем спешить, ракета за образцами прилетит в 27 году, а то и в 29-м

Не могу не порадовать участников: оба распространявшихся мной слуха подтвердились:

• к Raised Ridges сворачивать не будут
• Рубион повторно брать не будут

Официальная карта виснет, не заружается - пришлось воспользоваться неофициальной. На ней пройденного километража нет, но похоже, что цифра >300 м реальна. Масштаб 100 м примерно равны 230 пикс., изолинии проведены через 1 метр - уклон горочки, на котором стоит Perseverance, можно прикинуть. Напомню, что все цифры шкалы "высот" отрицательные.

Главное качество последнего пробега — Perseverance обогнул "нос" и движется теперь уже на север, к месту посадки и гелидрому бр.Райт! Промчался и мимо поворота к Raised Ridges, и мимо Рубиона, как чорт от ладана. Сейчас находится между стоянками, которые занимал между 136 и 137 солом. Слева список образцов, заснятых в 137-152 сол (среди них ранее назывался "виртуальный шлиф" Foux) - похоже, что именно в округе этой новой стоянки будет взят последний керн с Crater Floor, на который намекала Вивьен Сан. Ещё одно название этого пятна, данное летом - Paver Rocks, посмотрим, вспомнят ли его сейчас.

До вертолёта остаётся менее суток хода - его надо поскорее отогнать на север, чтобы не мешался под ногами и не отстал навеки.



Забавный штрих: Perseverance так разогнался на автопилоте, что потом пришлось сдавать назад вручную Но тогда нужен был бы доп. сеанс связи для передачи телеметрии. Вариант трактовки: "задний ход с поворотом носом к горке" был уже вложен в пакет автонавигатору.

P.S. Только что выложил диспозицию на 353 сол, пост следующий

[Бугров]

Карта повёрнута на 90 градусов по часовой, север справа.
Сол 353: передумали. Вернулись на главный чумацкий шлях. Но ущли недалеко, опять на север.

[GUEST2021]

Между тем, кадры взлёта в 345-й сол (в ролике они мелькают) показывают лишь незначительные углубления в песке в точках, на которых стояли шасси.


Отрицать, что единственную видимую на посадочном фото опору немножечко присыпало, не приходится: меньше сантиметра, не более. Не настолько, чтобы раздувать панику. Тем более, что на то и соосник на 2800/2900 об/мин, чтобы песок из-под себя сначала при посадке подраскидать, а при старте и дополнительно поразбрасывать. Для него увязание в песке после посадки наименьшее из зол .

-у тебя правое фото-фейк. Потому что видна левая ножка. Но тень должна быть монотонна. Значит снимали на Земле со стороны брюха

[GUEST2021]

Между тем, кадры взлёта в 345-й сол (в ролике они мелькают) показывают лишь незначительные углубления в песке в точках, на которых стояли шасси.


Отрицать, что единственную видимую на посадочном фото опору немножечко присыпало, не приходится: меньше сантиметра, не более. Не настолько, чтобы раздувать панику. Тем более, что на то и соосник на 2800/2900 об/мин, чтобы песок из-под себя сначала при посадке подраскидать, а при старте и дополнительно поразбрасывать. Для него увязание в песке после посадки наименьшее из зол .

-у тебя правое фото-фейк. Потому что видна левая ножка. Но тень должна быть монотонна. Значит снимали на Земле со стороны брюха

а если это так, то вертолетик и не стартовал

[GUEST2021]

Начну с конца. Рассматривал вчера карту, и там начиная с 343 сола (а ровер до 350-351 сола практически стоял) до 352 сола фигурировала цифра 313,38 метров, хотя в JSON ее не было.

Так карта составляется на основе JSON , или JSON составляется на основе карты?

[GUEST2021]

Официальная карта виснет, не заружается -

Бу-Га-Га   Это КАК? Специально?

[andr59]

https://mars.nasa.gov/mars2020/multimedia/raw-images/NRF_0354_0698375455_347ECM_N0097894NCAM02354_10_195J

This image was acquired on Feb. 17, 2022 (Sol 354) at the local mean solar time of 14:53:46.

Судя по тому, что между двух амортизаторов (держателей) сверло не просматривается - ровер находится в походном состоянии и в ближайшее время брать образцы не будет.

Вероятно сегодня ровер догонит вертолет в ознаменование годовщины пребывания на Марсе.

[andr59]

В 06:00 мск ( осталось меньше часа) выходит в прямом эфире программа:

Roving with Perseverance: Findings from One Year on Mars (Live Public Talk)

Путешествие с  Perseverance: Результаты одного года на Марсе ( выступление в прямом эфире)

[Бугров]

Между тем, кадры взлёта в 345-й сол (в ролике они мелькают) показывают лишь незначительные углубления в песке в точках, на которых стояли шасси.

-у тебя правое фото-фейк. Потому что видна левая ножка. Но тень должна быть монотонна. Значит снимали на Земле со стороны брюха

Уважаемый GUEST2021, ума не приложу. Ваш вопрос настолько хорош, что мне ничего не остаётся, кроме как к нему присоединиться. Присоединяюсь - но не к вашим гипотезам и предположениям, с какой стороны снимали, а к недоумению, как таковому. Ещё и масло в огонь читательского интереса подолью аналогичным, ещё более качественным фото за 292 сол.

Мой вопрос будет звучать так.
Найдите в своей округе архитектурный эл-т типа "непрозрачный навес пункта посадки пассажиров", без стен. Это м.б. крыша на стойках по центру пасс. ж.д. платформы, остановка автобуса и т.п., главное - непрозрачный. Погуляйте возле него в солнечный день - либо рано утром, либо к вечеру, чтобы ваша тень была достаточно длинной и чёткой. Тень от навеса также должна быть чётко видна на снегу, асфальте, бетоне и др. покрытии.

Начните входить в тень навеса с подсолнечной стороны - солнце должно светить вам в спину, а ваша тень должна лежать перед вами. Шагайте, пока ваша голова не окажется в тени навеса. Чуток продвиньтесь вперёд, чтобы войти в тень на пол-корпуса. Остановитесь. Что вы видите перед собой?

Обе тени сольются воедино. Никакого внутреннего контура вашей попоясной фигуры типа "бюст на родине героя" вы на фоне тени навеса не увидите. А вот ножки геликоптера на фоне его же лопастей почему-то видны. Странно.

Пока писал, пришла в голову идея эксперимента для грядущего пляжного сезона. Когда будете этим летом на чуждом нам берегу турецком, или же на братском Варадеро, выйдите на пляж пораньше с толстой длинной палкой в руках - она будет изображать ножку геликоптера. Подойдите к грибку (в Болгарии его называют чадыр, от слова шатёр) с подсолнечной стороны и всовывайте под его тень свою палку. Исход эксперимента ожидаем - если только прежде вас не увезёт с пляжа сантранспорт (либо местное секьюрити аборигенов перебдит, либо сами увлечётесь и перегреетесь).

Превентивный отвод контраргумента: параллаксы и вообще фактор движения лопастей не при чём: контуры их тени не вытянуты и соответствуют чертежам.

Дополнительно: в экспериментах с навесами и пляжными чадырами вертикальное расстояние между объектами примерно 2 метра. Тогда как между плоскостью лопастей и шасси вертолёта - от 30 см в верхней до 60 см в нижней части ножек его шасси.

Надеюсь, что кто-нибудь даст разъяснение парадоксу с тенью ножек Ingenuity на фоне тени его же лопастей.


Аннотация НАСА: This image was acquired on Dec. 15, 2021 (Sol 292 of the Perseverance rover mission) at the local mean solar time of 12:04:34. This was the date of Ingenuity's 18th flight.

[Бугров]

Ровер за два дня - 16 и 17 февраля (353 и 354 сол) проехал 212,4 + 186,8 м= 399,2 м. Теперь от него до вертолета меньше 100 метров.

Расстояние критическое - если только НАСА не пересмотрит установленное ещё перед отправкой на Марс ограничение - ближе 100 метров не сходиться. Пора взлетать!

Новые слухи: давление ползёт вверх, и к середине марта вернутся к нормальным оборотам и к 170-сек продолжительности.

Для общей ориентации по фотографиям: вот панорама нынешнего местоположения, отснятая 8 июля в 136-й сол:

[Бугров]

Очень приятная новость для тех, кто комментирует. Причём не только на русском, но и на английском: зарубежных учёных окольные термины "регион", "область" тоже достали.

Наука - систематизированное знание, а система требует иерархии однозначных терминов. Наконец-то ареологи ("геологи по Марсу") сошлись на том, что область Сейтах представляет собой формацию — как же, как и окружающая её область Мааз (здесь в написании желательно сохранить Z, чтобы отличать от земной реки Маас). Со своей стороны, регион дельты представляет собой совокупность units, т.е. подразделений, пока ещё не разложенных по формациям, и не отождествлённых ни с одной из них.



В геологии формация — природная совокупность горных пород со сходными условиями образования, либо литостратиграфическое подразделение.

Кто постарше, помнит, что формациями называются понятия из ряда "рабовладение, феодальный строй, капитализм, социализм и коммунизм". Случайно ли? Отнюдь! Маркс писал "Капитал" в эпоху бурного роста всех наук, включая геологию. От геологов он понятие "формация" и заимствовал в качестве системообразующего: в обоих случаях в основу положены сходные условия образования, приводящие к схожести конечного качества.

Вот и каламбур родился (надо число запомнить сегодня какое): сегодня благодаря Марсу народ лучше понимает Маркса. 

Общий позитивный вывод для нас: отныне смело называйте Сейтах и Маас формациями. Геологи разрешили.

Примечание: обратите внимание, что часть взятых кернов относится к формации Сейтах, а другая - к Маасу, включая предстоящий керн с Paver Rocks / CF-FR (Crater Floor Fractured Rough)

[Бугров]

область Сейтах представляет собой формацию — как же, как и окружающая её область Мааз (здесь в написании желательно сохранить Z, чтобы отличать от земной реки Маас)

К истории ареонима (марсианского геонима) Мааз ("Máaz").

Своё имя формация Мааз получила от имени первого научного образца, полученного экспедицией Марс-2020. Этот образец - фотография, сделанная камерой SuperCam 22 февраля 2021 года рядом с местом приземления. Теперь вся эта область и соответствующая ей формация названы именем Мааз.

"Máaz" на языке навахо - Марс. Длина "камушка" по наибольшей оси 73 сантиметра.

[Бугров]

вот панорама нынешнего местоположения, отснятая 8 июля в 136-й сол:

А вот панорама, отснятая через неделю, 15 июля, на 143-й сол:



Место съёмки чуть южнее предыдущего: выше на карте показано, что стоянка тут длилась со 137 по 152 сол. Желтенький овал на фото объясняет мою позавчерашнюю почти что уверенность в том, что керн будут брать где-то здесь. Почему? А потому что обещали! И обещание это было растиражировано на всех сайтах и блогах, со ссылкой на этот официальный насовский комментарий к фото. Привожу в оригинале, нужное выделяю:

This wide view of Mars' Jezero Crater was taken by NASA's Perseverance rover on July 15, 2021 (the 143rd sol, or Martian day, of its mission). The rover has driven nearly a mile (1.5 kilometers) south of its landing site, "Octavia E. Butler Landing," into a region the team has nicknamed the "Crater Floor Fractured Rough" unit. The stones that appear light-colored and flat in this image (Figure 1) are informally referred to as the "paver rocks" and will be the first type from which Perseverance will collect a sample for planned return to Earth by subsequent missions. Small hills to the south of the rover and the sloping inner walls of the Jezero Crater rim fill the distant background of this view.

Источник: https://photojournal.jpl.nasa.gov/catalog/PIA24745

Как видите, о намерении взять первый керн именно здесь заявлено однозначно. Даже жёлтеньким обвели.

Вопрос, что же в середине июля 2021 года заставило учёных JPL отказаться от уже обещанного взятия керна? Что заставило их бросить пятно "paver rocks", которое намаливали насиживали аж полмесяца, 15 солов, и опрометью броситься на юг, где их поджидал не керн, а феерический провал с "высыпавшимся песочком"? Что именно потерпело провал  случае с Рубионом — об этом умолчу, чтобы не уводить далеко от темы и потому что главный на сегодня вопрос — почему вчера-позавчера Perseverance вторично ушёл от ранее намеченной точки - теперь уже на север?

Все давно знают, что вертолёт в планах Марс-2020 на втором, золушкином месте. И всё же: задержка в движении солов на 10-15, связанная с предварительной пробой-"соскобом" (abrasion patch), а затем и заполнением новой капсулы-"гильзы" могла бы дать Ingenuity фору в плане отрыва от марсохода подальше вперёд.

Источников для мотивированного ответа на поставленные мной вопросы, начиная с "почему не стали брать керн в июле" и кончая "Куда дальше" , не имею. Публикуется в порядке запроса чужих мнений на сей счёт.

[andr59]

Из сегодняшней утренней передачи из НАСА - выложили коллекцию из 6-ти образцов керна, к тем что были  в конце 21 года  добавлен образец Malay, взятый из камня Issole.


Скоро выйдет в статье...

[andr59]

Надеюсь, что кто-нибудь даст разъяснение парадоксу с тенью ножек Ingenuity на фоне тени его же лопастей.

Аннотация НАСА: This image was acquired on Dec. 15, 2021 (Sol 292 of the Perseverance rover mission) at the local mean solar time of 12:04:34. This was the date of Ingenuity's 18th flight.

Эх, не надо бы..., ну да ладно. Прошу заметить, коллеги, что может быть дело в том, что лопасти вращаются, а опоры слава богу нет. Там, где тень от неподвижного относительно опор корпуса ложится на тени от опор, там общая тень, никакого выделения тени опор нет.
А вот там, где идет наложение тени вращающихся  относительно корпуса и опор лопастей, там есть видимое и заметное выделение тени опор на тень вращающихся лопастей. Тень от опор выделяется на фоне бледной тени от лопастей. К тому же скорость съемки 7 кадров в секунду при нынешней скорости вращения лопастей 2700 об/мин.

Предлагаю произвести эксперимент.
Вы - летчик на одномоторном самолете. Солнце светит в спину. Сели, смотрите вперед,  видите  лопасти винта и на земле тень от него. Включаете двигатель, лопасти вращаются и вот вы уже не видите их, тень тоже исчезает. Пусть помощник встанет перед самолетом с вращающимися лопастями, посмотрите на тени. Помощник  будет отбрасывать тень, вращающиеся лопасти - нет.  Кто нибудь удивлен этому? Если бы вы стали снимать аппаратом с частотой  7 кадров в секунду, то на снимках была бы темная тень от помощника и светлая тень от лопастей вашего кукурузника.

Отредактировал. Этот мысленный эксперимент лучше первого.

[Бугров]

Надеюсь, что кто-нибудь даст разъяснение парадоксу с тенью ножек Ingenuity на фоне тени его же лопастей.

Эх, не надо бы..., ну да ладно.

Почему не надо? Надо, и  спасибо за ответ. Может, и другие вашему примеру последуют. И оспорят - вас либо меня.

Оспариваю. Но не всё огульно, а точечно.

Вы - летчик

Оспариваю не наблюдения, а всю предлагаемую вами аналогию - концептуально. В вашей системе присутствует человеческое зрение с его реальными задержками в прохождении сигнала и его мощной подосновой в виде нервной системы, обеспечивающей в том числе задержку виденного после закрытия объектива глаз.

Однако даже если вы замените "человек увидел" на "фотоаппарат заснял", останется ещё один фактор некорректности. За время экспонирования кадра лопасти несколько раз попадают в объектив, и всякий раз на новом месте. При этом время экспозиции каждого попадания лопасти меньше времени экспозиции фона (за лопастями) в кратное число раз. В этом месте нахлынуло воспоминание детства: мы с отцом в ванной с проектором, при красном фонаре печатаем фотографии, и отец показывает, как, водя пятернёй туда-сюда над фотобумагой, можно относительно высветить при печати конкретный край или угол фотографии.

Случай с вертолётом иной. Вместо размытого круга, "ометаемого" винтами - чётко одна лопасть. Того же размера, без размытых краёв.

К тому же скорость съемки 7 кадров в секунду при нынешней скорости вращения лопастей 2700 об/мин.

Действительно, мы с вами знаем, что частота съёмки синхронизирована с вращением винтов, причём независимо от конкретных оборотов на данный момент. Решение элегантнее некуда: не таймер даёт команду затвору "щёлкнуть", а счётчик фактических оборотов ротора. Этим достигается "попадание" один-в-один для каждой лопасти поочерёдно. Гениальное решение!

Экспозиция сверхмалая, иначе "поплыли" бы и земля, и лопасти. И при этом для каждого фото затвор открывается только один раз - нет повторной экспозиции на один и тот же кадр. Отсюда, время экспозиции одинаково для всех элементов картинки - что для движущихся (грунт, лопасти), что для неподвижных - фюзеляж и шасси. Поэтому я с полным на то основанием полагал в своих "экспериментах" неподвижными оба слоя объектов - и верхний, и нижний.

[Бугров]

Так карта составляется на основе JSON, или JSON составляется на основе карты?

Спасибо за хороший вопрос, потому что ответ на него не так прост, как может показаться с налёту.
Микро-глоссарий. Под JSON здесь и далее подразумеваются данные геоареопозиционирования объекта (марсоход, вертолёт) в системе координат Марса.
Краткий ответ по существу вопроса — "и то, и другое". И карта Марса, и JSON представляют собой некие сверяемые друг с другом цифровые значения координат.

Развёрнутый ответ.
По библии "в начале было слово", а по истории географии земли и планет "в начале была карта". Карты Марса составлялись и уточнялись 300  лет. В 2000-е орбитальные телескопы и лазеры довели их до такого совершенства, что прокладывать марсоходам пути начинают на Земле. Поэтому едва коснувшись грунта марсоход не стоит раззявив рот, как конкистадор на диком берегу (а что там за горой?), а уже имеет план, куда лыжи двигать колёса крутить. Curiosity был первым марсоходом с автонавигатором; он же до сих пор продолжает детальную доразведку и уточнение карт Марса во всех измерениях по пути своего следования.

Стандартами "учёта поездок и перерасчётов по ним", установленными для Curiosity, сейчас руководствуется Perseverance. Система учёта пробегов между солами в основе своей инерциальная: координаты предыдушей точки кладутся в основу расчётов последующей. После энного числа пробегов производится сверка начала и конца; накопленные погрешности снимаются и счёт нарастающего итога продолжается.

Текущее положение на конец сола вычисляется перекрёстной сверкой данных 1) триангуляции по кадрам, 2) одометрии (по оборотам колёс), 3) по Солнцу. Итоги заносятся в JSON.

Постскриптум.
Всё сказанное касается только марсохода. Если от кого услышите "Ingenuity scouts the way to Perseverance" или "helps to improve maps" (как я вчера слышал в клипе, который принёс уважаемый Dr.Cox), т.е. якобы вертолёт прокладывает дорогу марсоходу и улучшает карты — заткните уши, закройте файл и запрячьте подальше, как источник ангажированный и недостоверный. Все дороги, все объекты Perseverance нашёл и разведал для себя сам и "без сопливых". А в отношении карт всё и вовсе наоборот: не вертолёт уточняет карты, а ареографы усаживаются за карты и начинают выяснять сложившуюся траекторию полёта и в какую точку вертолёт на самом деле прилетел.
Я не ругаю вертолётик. Он не виноват. Он ещё маленький, и не может без посторонней помощи (в т.ч. без марсохода) сказать, где он находится. Это не его вина. Спасибо ему, что продемонстрировал, что летать на Марсе возможно. Кого ругать, так прежде всего тех, кто ещё до его рождения подрезал ему крылья антенны.

[Бугров]

Из сегодняшней утренней передачи из НАСА - выложили коллекцию из 6-ти образцов керна, к тем что были  в конце 21 года  добавлен образец Malay, взятый из камня Issole.

Ничего нового. Имя Malay давно уже добавлено в табличку подсчёта кернов в статье о кратере Езеро.

[andr59]

Из сегодняшней утренней передачи из НАСА - выложили коллекцию из 6-ти образцов керна, к тем что были  в конце 21 года  добавлен образец Malay, взятый из камня Issole.

Ничего нового. Имя Malay давно уже добавлено в табличку подсчёта кернов в статье о кратере Езеро.

Добавлено, но когда!? На самом деле оно (имя) впервые появилось 4 февраля 22 года  в статье :

BLOG | February 04, 2022
Nobody Tell Elmo About Issole
Written by Phylindia Gant, Mars 2020 Student Collaborator at University of Florida.

В той же статье "Никто не расскажет Элмо об Изоль" Филиндия Гант пишет о размере керна Malay -
3,075 см, почти в два раза меньше, чем Robine из того же камня. 

А картинку я дал лишь потому, что первая коллекция образцов собрана и показана НАСА только сегодня, после 6-го образца Малай.  Может еще что-то нароют (по плану у них было 8 образцов), но пока 6 образцов и красивая картинка.

[opinion]

Надеюсь, что кто-нибудь даст разъяснение парадоксу с тенью ножек Ingenuity на фоне тени его же лопастей.

Let's check this explanation:

it's [...] an artifact of how the sensor works. Basically it still works as a much lower performance image sensor after the shutter is closed but before the stored pixel data is scanned out. Essentially photoelectrons can still get into the storage node. https://mobile.twitter.com/sdamico/status/1384221915422724096

So the light leaks to the pixel during readout. In extremely low rate compared with exposure time, but exposure time is about 100us, which is 100 times smaller than 10ms of readout.