Чанъэ-3/Юйту (Chang'e-3 / Yutu) - CZ-3B/GIII - Сичан (XSLC) LC2 - 01.12.2013 21:30 ЛМВ

[Дилетант2]

ОАЯ пишет:
А был ли радар - высотомер?

Ну а как бы он иначе завис на высоте 100 м?

[ОАЯ]

Возможно, так же как китайский фотоаппарат наводит на резкость - по макс. контрасности цветовых переходов.

[SFN]

Dude пишет:
Или вы подразумевать, что КА получал данные только от ИНС и эталонной карты-схемы?

Тогда бы не было двойного загиба траектории спуска. Эта особенность траектории присутствовала в китайской графике, опубликованной  перед посадкой.
Определенная инструментально по видео тоже не оставляет шансов для посадки по эталонной карте.

Отработка чистой карты-схемы для Зайца невозможна, т.к. нет информации о камнях-препятствиях около 1 метра и менее.

[Dude]

картинка как бы говорящая, что в доступной зоне посадки были и более безопасные площадки, чем края кратеров.
http://lroc.sese.asu.edu/news/uploads/landing_clean_M102285549La1.png

[SFN]

Dude пишет:
картинка как бы говорящая, что в доступной зоне посадки были и более безопасные площадки, чем края кратеров.
 http://lroc.sese.asu.edu/news/uploads/landing_clean_M102285549La1.png

Да. Тем более что этот 200м кратер и точка посадки исчезала из поля зрения посадочной камеры перед зависанием и далее точка посадки снова появлялась при весьма пологом снижении .

[ХВ.]

SFN пишет:
Еще, возможно, была ошибка перевода. Дэвушка с Зайцем сели в отдалении 400 км от Лунохода. И в наших новостях сообщили "станция села с отклонением в 400 км".

"Наши", очевидно, не знают, что в СССР запустили на Луну два Лунохода, поэтому, они не смогли понять фразу "400 км от Лунохода". Чтобы не лопухнуться, "Луноход" выбросили и сказали: "с отклонением в 400 км".

[Дилетант2]

Припадаем к первоисточнику.
Полная версия на английском: http://www.spaceflight101.com/change-3.html
Выдержки на квазирусском (извините за гугловский перевод - торопился выложить):

Навигационная система 
Чанъэ 3 делает полностью автономную посадку на лунную поверхность, не получая никаких навигационных данных от Земли. Чтобы точно найти свое место посадки и выполнить мягкую посадку на поверхности, посадочный модуль оснащен ряда навигационных систем. 

Автомобиль использует несколько источников навигационной информации, предоставляемых ее главный компьютер вывести точные высоты и скорости данных. Основная навигационная система для ранней фазе спуска с орбиты инерциальная навигационная платформа посадочного модуля со встроенным резервированием. Он используется для измерения изменения скорости, придаваемое ожога двигателя, чтобы определить, когда требуется дельта-V цель достигнута. 

Измерения дальности и скорости предоставляются также лазерной системы большого динамического диапазона в пределах и датчика СВЧ диапазона, которые становятся активными после того, как транспортное средство достигло определенного высоту и ориентацию над лунной поверхности. (Изначально автомобиль летит горизонтально, что делает ретроградное ожог торможения перед изменением своего отношения для вертикального спуска.) 
После того, как в его зависания сегменте, примерно в 100 метрах над поверхностью, спускаемый аппарат начнет получения изображений с помощью своего спуска камеры. Компьютер будет использовать недавно разработанный алгоритм препятствием распознавания с использованием оптических изображений и данных 3D высот. Полет по горизонтали, спускаемый аппарат автономно находит плоскую место для посадки, избегая любых препятствий, которые могут быть обнаружены с помощью своих систем. 

Для окончательного спуска, посадочный модуль использует альтиметра гамма-излучения, которое обеспечивает точные данные высоты на автомобиль. Этот датчик используется для обнаружения 4-метровый точку отсечки двигателя.
   ...
Место посадки было выбрано на основе высокой образности разрешения и, начиная данных, предоставленных Чанъэ 1 и 2 космических аппаратов. Чанъэ 2 при условии, изображений района с разрешением 7 метров и 1,5 метра (частичных).

   ...
   
   Посадка Последовательность
Чанъэ 3 использует семь-последовательность шагов посадки не принимая 700 секунд из замка зажигания своего главного двигателя до приземления в Sinus Iridum. Космический корабль начинал в 15 по 100-километровой орбите с тщательно позиционируется позиции periselene. Космический корабль начинал в 15 по 100-километровой орбите с тщательно позиционируется позиции periselene. Periselene точно позиционируется настроить низких частот наклонная дальность с места посадки, чтобы начать посадки маневр. 

После достижения заранее определенной точки стрелковой позиции от места посадки, спускаемый аппарат начинает свое ретроградное ожог около periselene инициировать приключений последовательность посадки.
Приключений Посадка Последовательность Чанъэ 3 в
Чанъэ 3 использует свой ​​throttlable главный двигатель в течение одного непрерывного ожога с орбиты на всем пути вниз до 4 метров над поверхностью. В 150N и 10N двигатели используются для управления ориентацией и переориентация маневров с быстрым временем отклика. Первоначально космический корабль летит по ретроградной высоте для первичного сегмента замедления ожога. Навигация данных обеспечивается инерциальной наведения платформы посадочного модуля, системы, начиная лазерного и в пределах микроволнового датчика.  

относительная орбитальная скорость 1.71km / с будут выполняться, как Чанъэ 3 капли от 15 до 2 км, что делает его главной замедление сжечь.   На считываемой скорости и на высоте 2 км, спускаемый аппарат начинает быстро регулируя Последовательность спуске, выполняя отношение маневры, как это закрывается на поверхности. 

Начиная с определенной высоте (от 4 до 2 км), спуск камера становится активной и космический корабль начинает обработку изображений и данных лазерной локации для автоматического обнаружения препятствий, которые в настоящее время избежать путем изменения траектории спуска и повторного сканирования новый сайт посадки. На высоте 100 метров, автомобиль начинает сегмент зависания до 100 секунд на приобретение образы места посадки и выполнять точные маневры уклонения впереди вертикальной происхождения.

После зависания, автомобиль начинает постоянную низкую спуск скорости к поверхности, постоянно дросселировании его двигатель, когда автомобиль становится светлее. Точные данные высоты обеспечивается гамма-высотомера, который используется для обеспечения окончательного сигнала отсечки двигателя.
После того, как альтиметр чувствует высоты четырех метров, основной двигатель выключается и посадочный модуль падает на поверхность. Шок происходит при посадке демпфируется посадочных ног и опорные стойки для поддержания пределы автомобиля.

[Старый]

Всё ясно. Выбирает из того что получилось. Никакого сличения местности с заранее заданным изображением.

[SFN]

Дилетант2 пишет:
Припадаем к первоисточнику.

Запахло первопричинной серой Валерича.  Первоисточник нужно искать на мандаринском.

А за труды спасибо.

[Dude]

Нафик такие авто-переводы, уважаемый.  Одной иллюстрации было бы достаточно.




на китайском есть размеры

[Старый]

Насчёт "ожог". Для английского "burn" в русском языке нет прямого аналога. Это нечто объединящее "включение" и "работа" ракетного двигателя.

[SFN]

Мозаика последнего отрезка посадки

[ХВ.]

По сути так и должно было быть (как приведено в гугл-переводе) - сначала целится в заранее выбранный район посадки, а с высоты 100 м выбирает наиболее ровное место. Как оказалось, в тех условиях, в какие попал Ч-3, времени 100 секунд для выбора ровной площадки вполне достаточно.
И сейчас у китайцев есть первый опыт подобной посадки, который, ясное дело, будет усовершенствован для следующих Чанъэ.
И в этом (в автоматическом выборе места) - что бы ни говорили об отставании китайцев от СССР, - они впереди нас.

[Dude]

Старый пишет:
Всё ясно. Выбирает из того что получилось. Никакого сличения местности с заранее заданным изображением.

Ну, там ведь четко сказано.

4. Сближение с поверхностью. Выполняется optical coarse avoidance (грубое уклонение от препятствий с использованием оптических приборов).
5. Зависание. Зависание(парение) для детальной съемки  поверхности.
6. Уклонение от опасных препятствий. Точное уклонение. (финальный выбор точки посадки)
7. Снижение с постоянной скоростью.

Теоретически во время п. 4 возможно сличение с эталоном, но нигде это не упоминается, да и на видео как-то заметного Г-образного увода не было.
ЗЫ. Во многих источниках и во время трансляции по ТВ китайские эксперты говорили о выключении ДУ на 4м от поверхности, чего в реальности не было.
Не сработал гамма-альтиметр, или просто поменяли порядок обработки касания и выключения ДУ?

[Старый]

Dude пишет:

Старый пишет:
Всё ясно. Выбирает из того что получилось. Никакого сличения местности с заранее заданным изображением.

Ну, там ведь четко сказано.
4. Сближение с поверхностью. Выполняется optical coarse avoidance (грубое уклонение от препятствий с использованием оптических приборов).
5. Зависание. Зависание(парение) для детальной съемки поверхности.
6. Уклонение от опасных препятствий. Точное уклонение. (финальный выбор точки посадки)
7. Снижение с постоянной скоростью.

Ну...

[SFN]

Французы баловались сравнением видео посадки и Ггл-Луны

[Dude]

Старый пишет:Ну...

п.4 закончился когда КА "испугался" края малого кратера впереди. А зависание было таким долгим после остановки и стабилизации, наверняка чтобы нащелкать больше кадров для обеспечения картой или определения выполнения условий для вывода ровера для точки посадки. Т.е. "самую ровную поверхность" или "супер-пупер-оптимальную точку посадки" под собой он вообще не выбирал ни разу.

[SFN]

Трек центров кадров последнего участка посадки.

[Старый]

Dude пишет:
п.4 закончился когда КА "испугался" края малого кратера впереди. А зависание было таким долгим после остановки и стабилизации, наверняка чтобы нащелкать больше кадров для обеспечения картой или определения выполнения условий для вывода ровера для точки посадки. Т.е. "самую ровную поверхность" или "супер-пупер-оптимальную точку посадки" под собой он вообще не выбирал ни разу.

Наверняка для того чтобы успел отработать алгоритм поиска самого ровного участка. А никакую карту ни с чем он не сличал ни разу.

[Dude]

ну, дык, нет явного Г-образного маневра говорящего о коррекции траектории для посадки в предустановленную расчетную точку, колебания камеры в рамках работы малых двигателей поддержания ориентации.