Навигация разгонных блоков

[Старый]

Это не ко мне, это в нобелевский комитет

 А это кто обещал:

Мне тоже интересно, как? Тут нобелевкой пахнет.

http://www.novosti-kosmonavtiki.ru/phpBB2/viewtopic.php?p=791481#791481
?

[Suzeren]

У ВОГов большие (для длительного полёта) случайные дрейфы (ЕМНИС ~2 град/час).

Можно поподробнее? Те цифры, что видел - на порядки меньше.

Систематическая составляющая ухода имеет порядок 2-3 градусов. Но это то, что калибруется. Не систематическая (случайная) в 10 раз меньше. Это при том, что гироскоп работает в диапазоне угловых скоростей от очень малых (сотые доли градуса в секунду) до 60 град/с. Если этот диапазон "зарезать", то и точность можно повысить.

Смешались в кучу кони, люди.
Насколько я знаю, поплавковые гироскопы не применяются на РБ из-за веса. У ВОГов большие (для длительного полёта) случайные дрейфы (ЕМНИС ~2 град/час). МЕМС, я так понимаю, для Вас вообще чудо из чудес.

Ога, гироплатформа-то меньше уже весит оказывается? :lol: Читать надо лучше, что бы понимать. Возьмите любой научный журнал по системам управления и навигации. Особливо зарубежный. И почитайте, как на МЭМС в космос летают и радуются.

Эх, тут бы привести список разработчиков...

Вы не знаете разработчиков СУ для ракет и РБ?

Или есть более весомые доводы, почему при худших характеристиках датчиков точность измерения улучшится?

С чего бы характеристики были хуже? Они примерно такие же. Отсюда и точность примерно такая же.

[Suzeren]

А вот в блоках разведения МБР применяются. И на Хаббле.

А разве на Хаббле не лазерные?

Так, Старый, подождите с нобелевкой... Ставим мы акселерометр, который, допустим, ортогонален продольной оси аппарата (или ракеты). Ставим второй, на равном расстоянии. Тоже ортогонально, допустим. Начинаем набирать скорость вдоль этой оси. Они ее и мерят. Как они должны почувствовать вращение, если стоят ортогонально? Или допустим, не стоят они ортогонально. То что, порог их чувствительности позволит что-то там центробежное измерять или где?

[Back-stabber]

Что-то я не понял... А какие проблемы с кварцевыми гироскопами?
Вот например платка CHR-6d. Три гирыча, три датчика ускорений.
Вес 1,5 грамма. Вместе с цифровой обвязкой. Интерфейс -- UART. Бери да интегри.
Стоит меньше двухсот баксов.
Точность -- так себе. Но беспилотникам хватает. :roll:

[Старый]

А разве на Хаббле не лазерные?

Поплавковые. И даже в эту жидкость попала какаято хрень которая разъела проводки.

Так, Старый, подождите с нобелевкой...

Ну пусть хотя бы пиво выкатит!

Ставим мы акселерометр, который, допустим, ортогонален продольной оси аппарата (или ракеты). Ставим второй, на равном расстоянии. Тоже ортогонально, допустим. Начинаем набирать скорость вдоль этой оси. Они ее и мерят. Как они должны почувствовать вращение, если стоят ортогонально? Или допустим, не стоят они ортогонально. То что, порог их чувствительности позволит что-то там центробежное измерять или где?

Линейное ускорение действует на оба акселерометра в одну сторону. Угловое - в противоположные. Разница в показаниях пропорциональна угловому ускорению.
 Не цетробежную силу а угловое ускорение. Чтоб мерять центробежную силу (точнее центростремительное ускорение) надо ставить акселерометры вдоль оси. Тогда можно напрямую мерять угловую скорость.

[m-s Gelezniak]

А вот в блоках разведения МБР применяются. И на Хаббле.

А разве на Хаббле не лазерные?

Так, Старый, подождите с нобелевкой... Ставим мы акселерометр, который, допустим, ортогонален продольной оси аппарата (или ракеты). Ставим второй, на равном расстоянии. Тоже ортогонально, допустим. Начинаем набирать скорость вдоль этой оси. Они ее и мерят. Как они должны почувствовать вращение, если стоят ортогонально? Или допустим, не стоят они ортогонально. То что, порог их чувствительности позволит что-то там центробежное измерять или где?

Три пары акселерометров по трём плоскостям. Уход Центра вращения от оси симметрии пары высчитывается из разности показаний в паре.

[Suzeren]

Ладно, Бог с ними с акселерометрами... как бы то ни было, они не помогут на пассивных участках полета. И не почувствуют вращение, если оно нормальное (до 2-5 град/сек). Просто будет далеко за порогом чувствительности.
Никогда не слышал, что бы с их помощью мерили что-то угловое в космической технике. Это скорее из области галлюцинаций, а не практического применения. Останусь при своем мнении.

Может что-то там чувствуют слегка струнные акселерометры, но на кварце ничего не замечал подобного никогда. :roll:

[Suzeren]

Три пары акселерометров по трём плоскостям.

Три пары - это 6-ть... по трем плоскостям - это 18-ть :shock: куда их столько? И вопрос открыт - какая будет чувствительность у этой штуки? Почувствует градус в секунду? Или только 100 град/с?

[Suzeren]

Ну пусть хотя бы пиво выкатит!

Вот так вот... научную мысль за бутылку  :lol: Как не стыдно! :lol:

[Suzeren]

Да, кстати, когда говорим об акселерометрах речь-то идет об ускорении :wink: Вот уж что-что, а оно в угловом движении на КА и РБ редко бывает большое... 0.1-0.3 град/с^2. Потому, что еще МИХ добавляется не только самого РБ, но и выводимого КА. Точно не почувствуем

[Старый]

Ну пусть хотя бы пиво выкатит!

Вот так вот... научную мысль за бутылку  :lol: Как не стыдно! :lol:

Боюсь что это не я придумал а слышал ещё в училище. Так что пусть гонит шнобеля пока не узнал. И почему бутылку? Ящик! И воблу!

[m-s Gelezniak]

Три пары акселерометров по трём плоскостям.

Три пары - это 6-ть... по трем плоскостям - это 18-ть :shock: куда их столько? И вопрос открыт - какая будет чувствительность у этой штуки? Почувствует градус в секунду? Или только 100 град/с?

Всего шесть.

[Плш]

Три пары - это 6-ть... по трем плоскостям - это 18-ть :shock: куда их столько?

Достаточно 12 акселерометров ( 4 группы по 3 шт). Причем таким набором измеряется положение, углы, угловые скорости, даже значение силы притяжения. Своего рода королева БИНС, нужно только 12 акселерометров и математика.

[Плш]

Насчет нобелевки кстати.
Немного (совсем) не в тему, но:
Без шуток, получит любой, кто измерит угол атаки самолета не используя флюгеры (точнее, не используя вообще зонд в атмосферу)

[Back-stabber]

Насчет нобелевки кстати.
Немного (совсем) не в тему, но:
Без шуток, получит любой, кто измерит угол атаки самолета не используя флюгеры (точнее, не используя вообще зонд в атмосферу)

В какой системе координат? Потока? :wink:

[Suzeren]

Своего рода королева БИНС, нужно только 12 акселерометров и математика.

Хорошо, допустим вы что-то посчитали действительно. Кстати, никто почему-то не делится ссылкой на книгу с описанием такого рода БИНС :cry: И что-то этой королевы не наблюдается в эксплуатации... Или все это косвенно доказывает, что все разработчики идиоты? :lol:Чего они взяли и не изобрели для всех своих нужд один единственный прибор - ахселырометр, а что-то там ерундой страдают... придумывают гироскопы всякие...

И еще раз один и тот же вопрос: какова чувствительность этой системы будет? Какого порядка угловые ускорения (а в месте с ней и углы, угловые скорости) будут определяться и с какой точностью? Думаю, именно поэтому такого рода системы не используются и в обозримом будущем не будут использоваться на РБ и КА.

Скорее уж поставят 3 акселерометра и 3 гироскопа и померят все с нужными точностями. Чем 12 акселерометров.

А еще скорее - поставят 6 гироскопов и 6 акселерометров. И будет вообще счастье - бесплатформенная система, с возможностью инедтификации 2 отказов из 6 элементов, при которых она будет работоспособна. :wink: Что в общем-то и происходит...

[Suzeren]

Вот к примеру, на нашем Ф-Г ажно 6 ВОГ-ов, 6 кварцевых акселерометров, 2 звездных датчика и 2 Солнечных. Что на АУ, что на пассиве - вооружены до зубов.

[zeaman]

Что-то я не понял... А какие проблемы с кварцевыми гироскопами?
Вот например платка CHR-6d. Три гирыча, три датчика ускорений.
Вес 1,5 грамма. Вместе с цифровой обвязкой. Интерфейс -- UART. Бери да интегри.
Стоит меньше двухсот баксов.
Точность -- так себе. Но беспилотникам хватает. :roll:

Приехали
Аппарату надо знать

1) Чрезвычайно точно - угловую ориентацию 3 переменые
2)  Более или менее точно - угловые скорости (производные от первых трех) -  НО в реальном времени
3) Угловые ускорения - по моему можно обойтись (поправьте)


4) Точно - Линейные ускорения,  в реальном времени
5) Чрезвычайно точно - линейные скорости,  в реальном времени
6) Чрезвычайно точно - положение, НЕ в реальном времени

Преимушество ГСП с гироинтеграторами - в том, что они получают весь этот набор натурально, в реальном времени, безо всяких преобразований.


И еще - есть разница между изделием, у которого активный участок и разводка - минуты, накопиться ошибка особенно не может, и траектории плоские и простые.

 И РБ - который активно маневрирует по сложной в интервале десятков часов, в то время ,как  ошибка (интграции, уходов) накапливается и на активных и на пассивных участках.

Возможна разумная  комбинация нескольких методов навигации , которая дешевле и проще традиционной ГСП.

Еще напомню, что  в отличие от других летающих аппаратов, у РБ есть разумное  время подготовки перед стартом - то есть не имеет значение время запуска/приведения/калибровки НС -  15 минут или 2 секунды - просто  неважно.

Также РБ не обязательно лететь в полной автономии. Можно расчитывать на какую-то коррекцию с земли (опциональную)

[Back-stabber]

zeaman, простите, но _цифровых_ данных в_реальном_ времени -- не бывает, обломаю.. :roll: Иначе на коррекцию динамической погрешности никто и не заморачивался-бы...
Аналоговых впрочем то-же, но на это все забивают...
100 герц -- это "в реальном времени"?

И как Вы хотя-бы без вторых производных от хотя-бы углов "рулить" собираетесь?  :shock: Оно-же упадёть... :roll:

[zeaman]

zeaman, простите, но _цифровых_ данных в_реальном_ времени -- не бывает, обломаю.. :roll: Иначе на коррекцию динамической погрешности никто и не заморачивался-бы...
Аналоговых впрочем то-же, но на это все забивают...
100 герц -- это "в реальном времени"?

И как Вы хотя-бы без вторых производных от хотя-бы углов "рулить" собираетесь?  :shock: Оно-же упадёть... :roll:

Вторые производные от углов нужны для получения нормальных переходных характеристих.  Насколько мне не изменяет память -  их можно посчитать из первой производной. Погрешность 2-й производной
 углового положения большого вреда не сделает. (Все равно довернемся на нужный угол, но со слегка другим переходным процессом)

Про цифровые данные в реальномм времени -  ну они могут быть весьма близки к реальному времени.  Не это есть корень проблемы.


Кстати традиционная ГСП не выдает сигналов 2-й производной по углу. И ничего не падает.