Навигация разгонных блоков

[Дмитрий В.]

А угловые скорости и углы мерить? Можно, конечно акселерометрами, но интегрировать больше придется. Имхо, лучше все же гироскопами. Или нет?

Как Вы собрались углы или угловые скорости мерить акселерометрами? Подскажите Нет, можно конечно угловую скорость как-то статистически выражать из уравнения второго порядка, если оно используется для вычисления характеристической скорости по приращению, идущему с акселерометра... Но будут ли там точности приемлемые - это что-то очень сомнительно. Если, к примеру, требуется обеспечить угловую скорость склонения траектории 0,05 град/с... то тут ошибка будет здоровая. Да и то, как выражать угловую скорость в канале крена по акселерометрам - совсем не понятно. уйдем в закрутку бешеную и все... там и до неустойчивости недалеко. :wink:

В любом случае, нужно то, что измеряет угловое положение (угол, угловую скорость, не важно) и акселерометры, для измерения линейной скорости.

Измерителями углов могут быть гироскопы всех мастей. Скорость линейную измеряют акселерометрами.

Оптика плохо переносит газопылевую обстановку, плюс ограничение по угловой скорости и ускорению делает ее слабоприменимой на активных участках. Более того, оптика не дает угловую скорость для закона управления... Ее можно получать дифференцированием, если бы частота получения информации с оптического прибора была хотя бы 10Гц.  :roll: А так придется городить всякие фильтры, которые вносят запаздывание в контур и могут повлечь неустойчивость. Вряд ли кто-то захочет экспериментировать с этим на аппарате, когда есть проверенные методы.

Вообще-то акселерометры измеряют ускорение. А скорость, как я понимаю, получается однократным интегрированием :wink:  Ну, и кстати, линейное ускорение измеренное акселерометром можно пересчитать в угловое, а там уж за счет интегрирования получить угловые скорости и углы проблем не апредставляет. Точность, правда, вызывает вопросы.

[ZOOR]

Точность, правда, вызывает вопросы.

Ну Трайдент как-то летает  :roll:

[zeaman]

Вообще-то акселерометры измеряют ускорение. А скорость, как я понимаю, получается однократным интегрированием :wink:  Ну, и кстати, линейное ускорение измеренное акселерометром можно пересчитать в угловое, а там уж за счет интегрирования получить угловые скорости и углы проблем не апредставляет. Точность, правда, вызывает вопросы.

В гироинтеграторе естественным способом получается.

[Suzeren]

Вообще-то акселерометры измеряют ускорение. А скорость, как я понимаю, получается однократным интегрированием :wink:  Ну, и кстати, линейное ускорение измеренное акселерометром можно пересчитать в угловое, а там уж за счет интегрирования получить угловые скорости и углы проблем не апредставляет. Точность, правда, вызывает вопросы.

Почитайте внимательнее, я писал про приращение скорости (оно же - ускорение). Уравнения второго порядка - я имел ввиду численные уравнения второго порядка, применяемые для интегрирования (в разложении в ряд берется два члена). В первом порядке ничего такого нет, а во втором - участвует угловая скорость.

Вообще, мне не очень понятно, как акселерометры могут почувствовать угловую скорость в канале крена. Не расскажите? Просто не физично как-то... Ну какая нам разница как аппарат закручен? Разве проекция вектора скорости от этого меняет направление в связанных осях?  :roll: В каналах рысканья и тангажа еще как-то можно, да и то пользуясь информацией не только с акселерометров... В общем, если есть реально какие-то формулы, то буду рад ежели дадите на них взглянуть Вроде читал что-то подобное в одной из книжек... вроде даже она у меня на столе где-то лежит... Но помнится понял, что оно никак не подходило к КА и я забил, благо есть у нас ВОГи.

В любом случае, для РБ такой вариант не подходит (если конечно он вообще имеет место быть). Потому что акселерометры на пассивном участке полета, а так же в приведении ориентации аппарата для выдачи импульса, где так же надо держать ориентацию - бесполезны

[Suzeren]

Точность, правда, вызывает вопросы.

Ну Трайдент как-то летает  :roll:

Какие вопросы? На Трайденте есть гироскопы На втором вроде как лазерные, что является бесплатформенной системой (БИНС), о которой тут рассуждается. Нет там такого, что бы только акселерометры были

[Петр Зайцев]

А угловые скорости и углы мерить?

А почему звездным датчиком нельзя? Ведь мы здесь принципиально обсуждаем РБ, который работает за пределами атмосферы. Что удобно, ошибка не накапливается.

[Suzeren]

А почему звездным датчиком нельзя? Ведь мы здесь принципиально обсуждаем РБ, который работает за пределами атмосферы. Что удобно, ошибка не накапливается.

Если почитаете, я объяснил почему нельзя звездным датчиком.

1) боится газопылевой обастановки
2) ограничен в диапазоне угловых скоростей (а так же ускорений)
3) частота обновления информации об угловом положении только в последнее время, да и то на импортных астродатчиках, приближается к приемлемой... Ну представьте себе, что у вас 2 тонный двигатель, а вы целую секунду или две не имеете информации о угловом положении - можно "дунуть" не туда запросто. Всякие прогнозные вещи - вещь в себе, надо исследовать очень тщательно. Потому что запаздывание будет поступления информации в контур управления.
4) опять же, засветка, протоны, пролет над Бразильской аномалией - все может вывести из строя прибор на длительное время в самый неподходящий момент... риски больше чем выгоды.

Отсюда следует, что нужно какой-нить бесплатформенный блок с акселерометрами и гироскопами (скажем оптоволоконными или МЭМС), который калибруется по звездному датчику непосредственно перед началом активного участка.

[Петр Зайцев]

Если почитаете, я объяснил почему нельзя звездным датчиком.
(. . .)
Отсюда следует, что нужно какой-нить бесплатформенный блок с акселерометрами и гироскопами (скажем оптоволоконными или МЭМС), который калибруется по звездному датчику непосредственно перед началом активного участка.

Спасибо, понял. Я и предыдущее сообщение читал, но видимо мозг забыл включить.

[leha13]

Ну, и кстати, линейное ускорение измеренное акселерометром можно пересчитать в угловое, а там уж за счет интегрирования получить угловые скорости и углы проблем не апредставляет.

Мне тоже интересно, как? Тут нобелевкой пахнет.

...оптоволоконные гироскопы, традиционные поплавковые гироскопы, волоконно-оптические, твердотельные МЭМС, ...

Смешались в кучу кони, люди.
Насколько я знаю, поплавковые гироскопы не применяются на РБ из-за веса. У ВОГов большие (для длительного полёта) случайные дрейфы (ЕМНИС ~2 град/час). МЕМС, я так понимаю, для Вас вообще чудо из чудес.

Как следствие, разработчики систем управления РБ таки переходят на бесплатформенные системы

Эх, тут бы привести список разработчиков...

незачем говорить о потере точности измерений. Она либо сохранится, либо улучшится.

"Мамой клянусь!" Или есть более весомые доводы, почему при худших характеристиках датчиков точность измерения улучшится?

[Старый]

Ну, и кстати, линейное ускорение измеренное акселерометром можно пересчитать в угловое, а там уж за счет интегрирования получить угловые скорости и углы проблем не апредставляет.

Мне тоже интересно, как?

Легко. Ставятся два акселерометра на равном расстоянии от оси вращения с противоположных сторон. Разница их показаний прямо пропорциональна угловому ускорению. Можно даже и угловую скорость напрямую мерить.

Тут нобелевкой пахнет.

Да ну!

Насколько я знаю, поплавковые гироскопы не применяются на РБ из-за веса.

А вот в блоках разведения МБР применяются. И на Хаббле.

[PIN]

У ВОГов большие (для длительного полёта) случайные дрейфы (ЕМНИС ~2 град/час).

Можно поподробнее? Те цифры, что видел - на порядки меньше.[/list]

[leha13]

Легко. Ставятся два акселерометра на равном расстоянии от оси вращения с противоположных сторон. Разница их показаний прямо пропорциональна угловому ускорению. Можно даже и угловую скорость напрямую мерить.

Тут нобелевкой пахнет.

Да ну!

Ну да! Как в полёте узнать ось вращения с учётом изменения инерционно-массовых характеристик РБ на АУТ и топлива, занимающего на ПУТ любое положение? А вообще, задача мерить угловое ускорение акселерометрами напоминает шутку про то, как измерить высоту башни барометрами.

Насколько я знаю, поплавковые гироскопы не применяются на РБ из-за веса.

А вот в блоках разведения МБР применяются. И на Хаббле.

Ну, Хаббл не в счёт, это не РБ, и там нужны большие точности ориентации. А вот про блок разведения интересно.

Ну и что? Как это соотносится с попыткой свалить все средства измерения в кучу, говоря, что это лучше ГСП?

[Старый]

Ну да! Как в полёте узнать ось вращения с учётом изменения инерционно-массовых характеристик РБ на АУТ и топлива, занимающего на ПУТ любое положение?

Если ось вращения ушла то и ГСП не отличит линейное ускорение от углового.

А вообще, задача мерить угловое ускорение акселерометрами напоминает шутку про то, как измерить высоту башни барометрами.

А между тем последний способ измерения высоты башни барометром самый простой и точный.  

А вот про блок разведения интересно.

Библиотека Хлынина. "Призваны временем".

[leha13]

Ну да! Как в полёте узнать ось вращения с учётом изменения инерционно-массовых характеристик РБ на АУТ и топлива, занимающего на ПУТ любое положение?

Если ось вращения ушла то и ГСП не отличит линейное ускорение от углового.

Ой! И как же на РБ всё-таки измеряют угловое положение?

А вообще, задача мерить угловое ускорение акселерометрами напоминает шутку про то, как измерить высоту башни барометрами.

А между тем последний способ измерения высоты башни барометром самый простой и точный.  

Да, но Вы предлагаете менее простой и логичный!

[Старый]

Да, но Вы предлагаете менее простой и логичный!

Я ничего не предлагаю. Вы спросили "как это?" я вам рассказал. Вы ж до этого вообще не знали что так возможно.

С вас нобелевка!  

[m-s Gelezniak]

Да, но Вы предлагаете менее простой и логичный!

Я ничего не предлагаю. Вы спросили "как это?" я вам рассказал. Вы ж до этого вообще не знали что так возможно.

С вас нобелевка!  

Воблой!
Sorry. Не удержжался.

[leha13]

Можно поподробнее? Те цифры, что видел - на порядки меньше.[/list]

На цифры у меня вообще склероз, но те, что я видел, где-то такие:D

Да, но Вы предлагаете менее простой и логичный!

Я ничего не предлагаю. Вы спросили "как это?" я вам рассказал. Вы ж до этого вообще не знали что так возможно.

С вас нобелевка!  

Не интересно!

[Старый]

Воблой!
 

И пивом!

[Старый]

С вас нобелевка!  

Не интересно!

Куда??? Стоять! Нобелевку на бочку!

[leha13]

Это не ко мне, это в нобелевский комитет