Perseverance (Mars 2020 rover) - Atlas V 541 - Canaveral SLC-41 - 30.07.2020

[GUEST2021]

-Ну посмотрите сами. Увеличил еще.

Мало увеличил. Надо ещё.

а ты чё- слепой?

[Бугров]

Частичный перевод статьи Боба Баларама про Вертолет, читаем, изучаем, думаем.

Спасибо, уважаемый Станислав!
Только не пугайтесь (и вы, и остальные коллеги), но я почти потерял работоспособность. Мозг работать хочет и может, а вот остальное... Сегодня рано утром меня прохватил небывалый по силе гиперт. криз, 250 / 170. От больницы я отказался, но к вечеру жду врача. Пострадал "чип", отвечающий за зрение: двоится по вертикали, так что читаю и пишу закрыв 1 глаз. Предыдущий пост начал писать уже "в форсмажорном режиме" после отъезда скорой, писал час, отправил в 9 утра. Читать 1 глазом и печатать 1 пальцем как-то не комильфо. Так что придётся потерпеть.
Прошу ничего мне не желать)), я исхожу из принципа "чему быть, того не миновать". Если не отвезут, то выходить в эфир буду, типа лайки ставить.
Всем хорошего здоровья и мира во всём мире.

[Stanislav.s]

Частичный перевод статьи Боба Баларама про Вертолет, читаем, изучаем, думаем.

Спасибо, уважаемый Станислав!
Только не пугайтесь (и вы, и остальные коллеги), но я почти потерял работоспособность. Мозг работать хочет и может, а вот остальное... Сегодня рано утром меня прохватил небывалый по силе гиперт. криз, 250 / 170. От больницы я отказался, но к вечеру жду врача. Пострадал "чип", отвечающий за зрение: двоится по вертикали, так что читаю и пишу закрыв 1 глаз. Предыдущий пост начал писать уже "в форсмажорном режиме" после отъезда скорой, писал час, отправил в 9 утра. Читать 1 глазом и печатать 1 пальцем как-то не комильфо. Так что придётся потерпеть.
Прошу ничего мне не желать)), я исхожу из принципа "чему быть, того не миновать". Если не отвезут, то выходить в эфир буду, типа лайки ставить.
Всем хорошего здоровья и мира во всём мире.

Главное не нервничайте и все будет хорошо.

[andr59]

Прошу ничего мне не желать)), я исхожу из принципа "чему быть, того не миновать"

И все-таки пожелаю преодолеть это.

[andr59]

Сегодня, 06 июня (460 сол) ровер доехал до "bacon strip", оно же "White Rocks", т.е. "Белые камни".
Ровер находится приблизительно в 10 метрах от них.

This image was acquired on June 6, 2022 (Sol 460) at the local mean solar time of 14:25:05.

https://mars.nasa.gov/mars2020/multimedia/raw-images/NRF_0460_0707783788_399ECM_N0260470NCAM13460_01_195J

[andr59]

Данных в JSON о движении ровера с 456 сола пока нет, но есть  оценка у 65dBnoise :


Прерывистая белая линия -- это ориентировочная трасса ровера с 456 по 460 сол. Он проехал 39-40 метров.

[andr59]

Пришли данные по JSON. Ровер проехал с 456 по 460 сол  "dist_m": 40.864
Карта на обычных браузерах опаздывает.

[andr59]

Появилась точка в которой остановился ровер на 460 сол, пока без трассы.

Карта М20.

[opinion]

Лично я так и не могу ответить с уверенностью, к чему относились -20°C и -25°C.

К аккумулятору. Что тут можно не понять?


battery heater (typically set to...

Слишком рано обрезали цитату. Это всё равно, что сказать "36,6 градусов отностся к термометру", а не к пациенту )).


Речь идёт о компонентах ECM, для которых есть различные установки предельной температуры охлаждения.

ECM components were normally kept warm overnight by our battery heater (typically set to 5°, minus 4°, or minus 13°F, or minus 15°, minus 20°, or minus 25°C).

Требуется назвать их указать, к какому каждая цифра относится.

По-прежнему неясно, что вам непонятно. Батарея - самый чувствительный к температуре элемент конструкции. Поэтому батарея обогревается. Есть несколько уставок температуры, из которых они могут выбирать.

Платы с электроникой расположены вокруг батареи, поэтому они тоже нагреваются. Температуры для них не приводятся.

[andr59]

О вертолете - проблема с отказавшим инклинометром: решают ее меняя программу и вставляя перед стартом в бортовой компьютер вместо "мусорных" (неправильных) пакетов с инклинометра правильные пакеты с инерциального измерительного блока (IMU), который вообще-то не предназначен для этого, но если надо....  Шеф пилот вертолета Ховард Грип проясняет ситуацию:

STATUS UPDATES | June 06, 2022
Keeping Our Sense of Direction: Dealing With a Dead Sensor
Written by Håvard Grip, Ingenuity Mars Helicopter Chief Pilot at NASA's Jet Propulsion Laboratory


Сохраняем чувство направления: Работа с неработающим датчиком
https://mars.nasa.gov/technology/helicopter/status/385/keeping-our-sense-of-direction-dealing-with-a-dead-sensor/

С наступлением зимнего сезона в кратере Езеро условия становятся все более сложными для Ingenuity, который был разработан для короткой испытательной кампании во время гораздо более теплой марсианской весны. Увеличение количества пыли в атмосфере в сочетании с более низкими дневными температурами и короткими днями повлияло на энергетический бюджет Ingenuity до такой степени, что он не в состоянии поддерживать тепло в течение марсианских ночей. В новой парадигме зимних операций Ingenuity фактически отключается на ночь, позволяя своей внутренней температуре упасть примерно до минус 112 градусов по Фаренгейту (минус 80 градусов по Цельсию) и позволяя бортовой электронике перезагрузиться. Этот новый способ работы несет в себе риск для электронных компонентов Ingenuity, многие из которых не рассчитаны на ночные температуры. Более того, экстремальные температурные циклы между дневным и ночным временем вызывают напряжения, которые могут привести к поломке компонентов.

В течение последних нескольких сол на Марсе команда Ingenuity занималась подготовкой вертолета к полету, выполняя ряд мероприятий, включающих предполетную проверку датчиков и исполнительных механизмов и высокоскоростное вращение ротора. В ходе этих работ выяснилось, что один из навигационных датчиков вертолета, называемый инклинометром, перестал работать. Неработающий навигационный датчик звучит как большая проблема - и так оно и есть, - но это не обязательно конец наших полетов на Марсе.

Навигационные датчики

Во время полета Ingenuity бортовая система управления полетом тщательно отслеживает текущее положение, скорость и ориентацию вертолета. Для этого используется набор датчиков, состоящий из:

*инерциального измерительного блока (IMU), который измеряет ускорения и угловые скорости в трех направлениях
*лазерного дальномера, который измеряет расстояние до земли
*навигационной камеры, которая делает снимки земли внизу.

Данные с этих датчиков обрабатываются набором алгоритмов, реализованных на навигационном компьютере Ingenuity. Чтобы алгоритмы работали правильно, они должны быть инициализированы перед взлетом с оценкой угла крена и тангажа Ingenuity. Именно здесь на помощь приходит инклинометр.

Инклинометр состоит из двух акселерометров, единственной целью которых является измерение силы тяжести перед раскруткой (лопастей) и взлетом; направление измеренной силы тяжести используется для определения ориентации Ingenuity относительно направления вниз. Инклинометр не используется во время самого полета, но без него мы вынуждены искать новый способ инициализации навигационных алгоритмов перед взлетом.

Выдавая себя за инклинометр

Набор датчиков Ingenuity обеспечивает некоторую избыточность при определении ориентации на земле. IMU содержит акселерометры, которые, как и акселерометры в инклинометре, могут быть использованы для оценки начального положения. В отличие от инклинометра, IMU не предназначен для определения статической ориентации, поэтому его оценки начальной ориентации, как правило, будут несколько менее точными. Однако мы считаем, что оценка начальной ориентации на основе IMU позволит нам безопасно взлететь и, таким образом, обеспечит приемлемый запасной вариант, который позволит Ingenuity возобновить полет.

Использование этого преимущества требует внесения изменений в программное обеспечение Ingenuity. Патч вставляет небольшой фрагмент кода в программное обеспечение, работающее на бортовом компьютере Ingenuity, перехватывая входящие мусорные пакеты от инклинометра и вставляя заменяющие пакеты, созданные из данных IMU. Для навигационных алгоритмов все будет выглядеть как прежде, с той лишь разницей, что полученные пакеты инклинометра на самом деле не исходят от инклинометра.

Предвидя потенциальную возможность возникновения такой ситуации, мы подготовили необходимый программный патч еще до прибытия на Марс в прошлом году и держали его на полке на этот случай. Поэтому мы можем быстро приступить к обновлению, и процесс его установки на Ingenuity уже начался.

Возвращение в эксплуатацию

Если все пойдет хорошо, то в течение следующих нескольких сол команда планирует завершить установку и применение программного патча, после чего начнутся пуско-наладочные работы, чтобы убедиться, что новое программное обеспечение работает в соответствии с планом. Если не возникнет дополнительных сюрпризов, мы ожидаем, что Ingenuity поднимется в небо для 29-го рейса - передислокации на юго-запад, чтобы оставаться в зоне связи с Perseverance - в ближайшем будущем.

[andr59]

Между тем, сегодня, 07 июня (461 сол) ровер проехал "dist_m": 17.596 и оказался на "bacon strip", то есть на "белых камнях".


Карта М20.

[andr59]

"Белые камни", "bacon strip":

This image was acquired on June 7, 2022 (Sol 461) at the local mean solar time of 14:02:26.

https://mars.nasa.gov/mars2020/multimedia/raw-images/NRF_0461_0707871166_243ECM_N0260630NCAM03461_07_195J

[andr59]

И в этом свете мне кажется непонятна причина, по которой стали брать по 2 керна на точку. О таком в ранних бумагах не говорилось. В два раза ускорили расход гильз, вдвое быстрее они кончатся, а что за кратером делать? Только фотографировать? Вот тогда точно закон подлости сработает: попадётся не бекон, а зелёное сало, кембрийская глина с трилобитами, а класть некуда и везти не на чем.

На Землю должны быть отправлены не 43 загерметизированных трубки с образцами, а 30 трубок. Несколько трубок должны быть оставлены на Марсе. А теперь смотрите, если в дальнейшем все пойдет хорошо и в оставшиеся трубки будут помещены интересные образцы, то часть заполненных на первом этапе в Сейтахе  может быть оставлена, по одной штуке из каждого камня.  Но если в дальннейшем возникнут проблемы со сбором образцов, то в любом случае 8 образцов уже есть, и пусть это четыре пары.

Не помню где читал о 30 образцах, которые предполагается отправить на Землю. Помню, что читал недавно.

[andr59]

Наблюдатели изучают снимки полученные камерой вертолета RTE (Вернуть На Землю) и нашли, что в ходе 21 полета 15 марта 22 года (379 сол) он очень опасно сел на песчаную дюну. Левая передняя опора не касается поверхности, а правая затянута в песок. И вот что пишет 65dBnoise:

Похоже, что в конце полета №21 на 379 Сол у #Ingenuity произошла неприятность. Он приземлился на бок песчаной дюны на высоком склоне, одна нога в воздухе, другая тянется вниз.

Но он справился:
Processed HELI_RTE
RMC: 21_1, Sol: 379
LMST: 10:03:28
UTC: 2022-03-15T00:47:57
Credit: #NASA/JPL-Caltech
Received: 2022-06-07T22:18:50Z

Это обработанный снимок, а оригинал здесь:
https://mars.nasa.gov/mars2020/multimedia/raw-images/HSF_0379_0700576922_382ECM_N0210001HELI00000_000085J

[andr59]

Лучше объехать. Вчера на белых камнях.

This image was acquired on June 7, 2022 (Sol 461) at the local mean solar time of 15:07:03.

https://mars.nasa.gov/mars2020/multimedia/raw-images/NLF_0461_0707875150_237ECM_N0260630NCAM13461_04_195J

[Stanislav.s]

Фрагмент панорамы NavCam sol 461.

[Stanislav.s]

Выдавая себя за инклинометр

Набор датчиков Ingenuity обеспечивает некоторую избыточность при определении ориентации на земле. IMU содержит акселерометры, которые, как и акселерометры в инклинометре, могут быть использованы для оценки начального положения. В отличие от инклинометра, IMU не предназначен для определения статической ориентации, поэтому его оценки начальной ориентации, как правило, будут несколько менее точными. Однако мы считаем, что оценка начальной ориентации на основе IMU позволит нам безопасно взлететь и, таким образом, обеспечит приемлемый запасной вариант, который позволит Ingenuity возобновить полет.

Использование этого преимущества требует внесения изменений в программное обеспечение Ingenuity. Патч вставляет небольшой фрагмент кода в программное обеспечение, работающее на бортовом компьютере Ingenuity, перехватывая входящие мусорные пакеты от инклинометра и вставляя заменяющие пакеты, созданные из данных IMU. Для навигационных алгоритмов все будет выглядеть как прежде, с той лишь разницей, что полученные пакеты инклинометра на самом деле не исходят от инклинометра.

Предвидя потенциальную возможность возникновения такой ситуации, мы подготовили необходимый программный патч еще до прибытия на Марс в прошлом году и держали его на полке на этот случай. Поэтому мы можем быстро приступить к обновлению, и процесс его установки на Ingenuity уже начался.

Возвращение в эксплуатацию

Если все пойдет хорошо, то в течение следующих нескольких сол команда планирует завершить установку и применение программного патча, после чего начнутся пуско-наладочные работы, чтобы убедиться, что новое программное обеспечение работает в соответствии с планом. Если не возникнет дополнительных сюрпризов, мы ожидаем, что Ingenuity поднимется в небо для 29-го рейса - передислокации на юго-запад, чтобы оставаться в зоне связи с Perseverance - в ближайшем будущем.

Инклинометр MEMS MuRata (SCA100T-D02), цена в розницу 5000 рублей или 60$,
Если есть сомнения в надежности компонента то его можно было продублировать как
это сделано с MCU.
Можно озвучить весь список заранее предполагаемых ненадежных дешевых компонентов?

[andr59]

Можно озвучить весь список заранее предполагаемых ненадежных дешевых компонентов?

 Вряд ли  . Еще не пришло время.

[Шлангенциркуль]

Можно озвучить весь список заранее предполагаемых ненадежных дешевых компонентов?

 Вряд ли . Еще не пришло время.

Год прошел, а вертолет все еще успешно трепыхается.

[GUEST2021]

Почему они белые?

сол462




https://tinypic.host/i/t8VyR



https://tinypic.host/i/t8SdJ