Роботы, автоматы, роверы, манипуляторы, аватары, теледроид, теслабот, нейролинк

[Inti]

А зачем? Их задача - обеспечивать нужную, и потому опасную в плане человеческого фактора работу. По бездорожью, я так понимаю, они в макетом исполнении на старых камазах покатались уже )

По уму - так об этом надо бы снять хорошую документалку, со всеми подробностями, а не просто пару строк или пару минут видео для новостной сводки.

[Старый]

А по Москве и Ленинграду от склада до склада они тоже будут на автопилоте ехать?  

[Inti]

А по Москве и Ленинграду от склада до склада они тоже будут на автопилоте ехать?

Нет конечно. А зачем? 
А на вопрос "как?" вот например эта статья может ответить - https://trans.ru/news/pek-tehnologiya-gruzoprovoda-pozvolyaet-na-30-sokratit-srok-dostavki-gruza
При этом в каждом конечном городе разгрузки налажен процесс т.н. «маневрации»: магистральный тягач только привозит полуприцеп на базу, но не едет на выгрузку, а забирает другой уже загруженный полуприцеп и уходит обратно в рейс. В то время как прибывший в конечный пункт назначения полуприцеп клиенту на разгрузку доставляет маневровый тягач. Таким образом достигается беспрерывность процесса, сокращается простой транспорта и время доставки груза.

[Inti]

Оператора в экзоскелете мы здесь не видим. Но поведение робота похоже на таковое. И прекрасно иллюстрирует почему у этого режима НННШ.

Ты издеваешься? На третьем видео это что было? Повторяю:

[Старый]

Оператора в экзоскелете мы здесь не видим. Но поведение робота похоже на таковое. И прекрасно иллюстрирует почему у этого режима НННШ.

Ты издеваешься? На третьем видео это что? Повторяю:

О! Я ж и говорю: похоже на таковое. И хорошо видно почему НННШ. 
Кстати, сравни ихнего аватара с дудоровской поделкой.

[Inti]

Отличная аватарная рука, и видимо операторша талантливая и хорошо тренированная, вот что значит поручить это дело специальному человеку а не косорукому программисту:

[Старый]

а не косорукому программисту:

А не Дудорову.
Заметь что у подруги на руках нет экзоскелета. 

[Inti]

Заметь что у подруги на руках нет экзоскелета. 

Экзоскелет есть на кистях рук\пальцах. Движения других частей рук наверное отслеживаются камерами - что в общем-то является неполноценной заменой экзоскелету. Также они облегчили задачу тем что не применяют шлем\очки - это ускоряет дело, нет потери времени на отображение поля деятельности но однако же это лишает смысла такую удалённую на полтора метра работу.
Сделать всё по-серьёзному очевидно не так-то просто - но рано или поздно прогресс дойдёт до вполне приличной замены рук в раздутом скафандре. И таки да, для начала хватило бы и 3-х пальцев, ну или 4-х. Мизинец людям в общем-то нужен только для того чтобы ковырять в носу или ухе

[Старый]

Экзоскелет есть на кистях рук\пальцах.

На пальцах тоже нет. Отслеживается положение датчиков на кистях рук. 

[Старый]

Сделать всё по-серьёзному очевидно не так-то просто - но рано или поздно прогресс дойдёт до вполне приличной замены рук в раздутом скафандре.

Не дойдёт. В смысле он уже и сейчас дошёл но не применяется. 

[Serge V Iz]

Кстати. Про рычажки )) Я тут взял обычный авиасимулятор FlightGear и джойстик Logitech Flight X52. Хороший джойстик, плавный и точный. В синтетических тестах, типа "оттянул рычаг пальцем, отпустил, и он - брык - встал в точный 0 по всем осям".

Но наткнулся на серьезную проблему - при выполнении микродвижений рукоятки очень сильно чувствуется большая разница его сопротивления из-за трения при разных углах наклона-поворота. Особенно, при переходе от удержания рукоятки в неподвижном к медленному отклонению. Настолько сильно, что стабилизировать полет модели БПЛА (адекватная, физичная модель, не аркадно-игровое приближение) невозможно, приходится лететь волнистой линией. Задумался - а почему при управлении автомобилем, с его заведомо большими люфтами и неоднородностями усилия этого не наблюдается? А, потому, что там сочетание крупной размашистой моторики с мелкой, и полное отсутствие микромоторики в процессе. )

А в джойстике - мелкая и микро-. И вот тут, в операциях типа "взять иголку и вдеть в нее нитку, да какой там, просто только взять иголку", этот орган никуда не годится. А банальным пинцетом даже 40см длины - запросто. )

[Старый]

Задумался - а почему при управлении автомобилем, с его заведомо большими люфтами и неоднородностями усилия этого не наблюдается? А, потому, что там сочетание крупной размашистой моторики с мелкой, и полное отсутствие микромоторики в процессе. )

А потому что автомобиль упирается колёсами в землю, а самолёт ни во что не упирается и болтается как хочет. Когда мне давали порулить самолётом то он болтался как хотел, мне не удавалось его стабилизировать. А если включить автопилот то он хватает самолёт и держит как вкопаный.
 Но вобщето дело привычки. Лётчики же привыкли и рулят без автопилота. Когда я первые разы рулил автомобилем то он тоже ехал зигзагом, мне не удавалось его стабилизировать. А лучшая аналогия наверно - обучение езде на велосипеде. 

[Arzach]

Экзоскелет есть на кистях рук\пальцах.

Нет там экзоскелета. На кончиках пальцев надеты микроприводы для передачи тактильных ощущений с маркерами для отслеживания перемещений, на запястьях - блоки управления и отслеживания перемещений, как на обычных VR-контроллерах. Хороший свет, две камеры высокого разрешения и два прецизионных промышленных робота-манипулятора с хитрыми кистевыми насадками. ׃)

Вы не можете просматривать это вложение.

Думаю, будущее именно за такими решениями, а не за громоздкой и наверняка ломучей механикой экзоскелетов из фантастических фильмов, которые пытается реализовать за бюджетные деньги АТ.

[Serge V Iz]

Задумался - а почему при управлении автомобилем, с его заведомо большими люфтами и неоднородностями усилия этого не наблюдается? А, потому, что там сочетание крупной размашистой моторики с мелкой, и полное отсутствие микромоторики в процессе. )

А потому что автомобиль упирается колёсами в землю, а самолёт ни во что не упирается и болтается как хочет. Когда мне давали порулить самолётом то он болтался как хотел, мне не удавалось его стабилизировать. А если включить автопилот то он хватает самолёт и держит как вкопаный.
 Но вобщето дело привычки. Лётчики же привыкли и рулят без автопилота. Когда я первые разы рулил автомобилем то он тоже ехал зигзагом, мне не удавалось его стабилизировать. А лучшая аналогия наверно - обучение езде на велосипеде.

С автопилотом всё понятно. Тупейший стабилизатор (очень простой и довольно медленный, не оптимальный, обнулитель) угловой скорости по всем трём каналам мы к модели СУ тоже приделали. ) Непонятно с ним только сколько точно вешать давить в граммах на джойстик, чтоб его деятельность пересиливать, да и то, пока не приспособишься. Потом, когда приспособишься, если всё делать мееееедленно и печально, всё управляется.

(Но там можно себе позволить теперь дёрнуть ручку чуть сильнее, чтоб это самое трение преодолеть. Вот такими рывками-ступеньками и. )
У автомобиля (и велосипеда с электросамокатом) просто осей не три, а только одна свободная. И в ней таки возникают отклонения, если прекратить ими управлять. Причем, скорость их возникновения и нарастания - точно такая же, как в модели самолётика.

[Старый]

У автомобиля (и велосипеда с электросамокатом) просто осей не три, а только одна свободная. И в ней таки возникают отклонения, если прекратить ими управлять. Причем, скорость их возникновения и нарастания - точно такая же, как в модели самолётика.

У велосипеда две оси - можно ещё набок наклоняться. 
У самолёта автопилот должен работать когда ты не держишься за джойстик. Взялся - автопилот отключился, отпустил - автопилот включился. У самолётов это гашетка совмещённого управления. 

[Serge V Iz]

У самолёта автопилот должен работать когда ты не держишься за джойстик. Взялся - автопилот отключился, отпустил - автопилот включился. У самолётов это гашетка совмещённого управления.

В нашем конкретно эксперименте (баловстве?) сейчас так: бросил джойстик - СУ займётся снижением всех угловых скоростей до 0. (Не озадачиваясь ни скольжением, ни атакой, ни вертикальной составляющей скорости ни тем что самолётик летит прямо в землю ). Но уже и это сильно помогает врукопашную удерживать прямой горизонтальный полёт, даже при некоторых возмущениях.

[Старый]

В нашем конкретно эксперименте (баловстве?) сейчас так: бросил джойстик - СУ займётся снижением всех угловых скоростей до 0. (Не озадачиваясь ни скольжением, ни атакой, ни вертикальной составляющей скорости ни тем что самолётик летит прямо в землю ). Но уже и это сильно помогает врукопашную удерживать прямой горизонтальный полёт, даже при некоторых возмущениях.

В реальном самолётике автопилот стабилизирует углы которые были на момент бросания управления. 
 При нажатии кнопки "приведение к горизонту" обнуляет крен и тангаж, стабилизирует курс и барометрическую высоту. То есть самолёт автоматически переходит в горизонтальный полёт на той высоте и с тем курсом которые были на момент нажатия кнопки.  Если надо чтобы самолёт не разбился лучше сделать автоматический переход в этот режим при прекращении управления. 

[Serge V Iz]

автопилот стабилизирует углы которые были на момент бросания управления. 

Ну, до этого нам ещё инженерить надо  надо выбрать структуру автомата и реализовать законы управления через отклонения поверхностей. Там получается сложнее, чем просто погасить вращения. Да и тяга тоже управляема, туда же. )

[Старый]

надо выбрать структуру автомата и реализовать законы управления через отклонения поверхностей.

Простейший закон: Кгамма+Кгамма с точкой. Линейный сигнал по отклонению минус линейный сигнал по угловой скорости. Коэффициенты подбираешь на глаз за 5 минут. 

Да и тяга тоже управляема, туда же. )

Это какойто сильно хитрый самолёт. 

[Serge V Iz]

надо выбрать структуру автомата и реализовать законы управления через отклонения поверхностей.

Простейший закон: Кгамма+Кгамма с точкой. Линейный сигнал по отклонению минус линейный сигнал по угловой скорости. Коэффициенты подбираешь на глаз за 5 минут.

Да и тяга тоже управляема, туда же. )

Это какойто сильно хитрый самолёт.

Почему хитрый? Тягой небольшого электромоторчика можно рулить довольно быстро. Не так уж намного медленнее, чем поверхностями.

С общей идеей руления, в целом, понятно. Просто коэффициенты (в т.ч. смешивание руля направления с каналом крена и, очень сильно похоже, что такая... заметная зависимость его эффективности от угла атаки) хочется такие, чтоб как в нефизичных развлекательных видеоиграх. Типа "куда и насколько ручку потянул, туда и с такой скоростью вертится". Ну, упрощая конечно. Инерцию и задержки нам не отменить. )