Perseverance (Mars 2020 rover) - Atlas V 541 - Canaveral SLC-41 - 30.07.2020

[Nomernabis_new]

Почему погнута крышка на "руке" Ровера Перси?
Сол 83



http://vfl.ru/fotos/4ef0b92d35086738.html

[andr59]

Теперь можно спокойно прочитать отчет шеф-пилота и заместителя руководителя  проекта. Что пишут?

Flight 9 Was a Nail-Biter, but Ingenuity Came Through With Flying Colors
Written by Håvard F. Grip, Ingenuity Chief Pilot, and Ken Williford, Perseverance Deputy Project Scientist

Полет №9 был с "нервами на пределе", но Ingenuity проявил себя с блеском.

Это была неделя повышенных опасений в вертолетной команде Mars, когда мы готовили серьезное испытание для Ingenuity . Мы передали инструкции по полету, который состоялся в понедельник, 5 июля, в 2:03am по Тихоокеанскому времени, и нервно ждали результатов, которые должны были прибыть с Марса позже в то утро. Настроение в наземной диспетчерской было ликующим, когда мы узнали, что Ingenuity жив и здоров после завершения путешествия, охватывающего 2051 фут (625 метров) сложной местности.

Рейс 9 не был похож на рейсы, которые были до него. Он побил наши рекорды по продолжительности полета и крейсерской скорости, и почти в четыре раза увеличил расстояние, пройденное между двумя аэродромами. Но что действительно отличало полет, так это местность, которую "Ingenuity " пришлось преодолевать в течение 2 минут и 46 секунд в воздухе – область под названием "Сита", которую было бы трудно пересечь с помощью наземного транспортного средства, такого как марсоход "Perseverance". Этот полет также был явно разработан для того, чтобы иметь научную ценность, предоставляя первый близкий обзор основных научных целей, которых марсоход не достигнет в течение довольно долгого времени.

В каждом из своих предыдущих полетов "Ingenuity" перепрыгивал с одного аэродрома на другой по большей части ровной местности. Планируя полеты, мы даже позаботились о том, чтобы не пролететь над кратером. Мы начали с погружения в то, что выглядит как сильно разрушенный кратер, затем продолжили спуск по наклонной и волнистой местности, прежде чем снова подняться, чтобы выйти на плоскую равнину на юго-западе.

Может показаться странным, что детали местности будут иметь такое значение для транспортного средства, которое путешествует по воздуху. Причина связана с навигационной системой Ingenuity и тем, для чего она изначально была разработана: краткая демонстрация технологии на тщательно выбранном экспериментальном полигоне

Когда мы, люди, смотрим на движущиеся изображения земли, например, сделанные навигационной камерой Ingenuity, мы мгновенно довольно хорошо понимаем, на что смотрим. Мы видим камни и рябь, тени и текстуру, а подъемы и спады местности относительно очевидны.Ingenuity, однако, не обладает человеческим восприятием и пониманием того, на что он смотрит. Он видит мир с точки зрения индивидуальных, анонимных особенностей – по сути, точек, которые перемещаются со временем, – и пытается интерпретировать движение этих точек.

Мы используем инструменты моделирования, которые позволяют нам детально изучить вероятный исход полета до его выполнения. Для рейса 9 ключевой адаптацией плана полета было снижение скорости в решающий момент, когда мы погрузились в кратер. Хотя это произошло за счет увеличения времени полета, это помогло смягчить ранние ошибки в курсе, которые могли перерасти в большую ошибку в положении поперечного пути. Мы также скорректировали некоторые подробные параметры навигационного алгоритма, которые нам до сих пор не приходилось касаться в предыдущих полетах. И мы выбрали гораздо больший аэродром (площадку), чем в предыдущих полетах, с радиусом 164 фута (50 метров). В итоге мы приземлились примерно в 154 футах (47 метрах) от центра этого аэродрома.

Наконец, мы надеемся, что цветные изображения позволят ближе всего рассмотреть "Пилотную вершину" - Pilot Pinnacle, место с обнажениями, которые, по мнению некоторых членов команды, могут запечатлеть некоторые из самых глубоководных мест в старом озере Джезеро. Учитывая плотный график миссии, вполне возможно, что они не смогут посетить эти скалы с марсоходом, поэтому Изобретательность может предложить единственную возможность изучить эти отложения в любых деталях.

https://mars.nasa.gov/technology/helicopter...-flying-colors/

Отредактировал время. Спасибо зоркому г-ну Бугрову.

[Бугров]

ПИСАЛ, ЕЩЁ НЕ ВИДЯ ПРЕДЫДУЩИХ ОТВЕТОВ

Дождемся обновления маршрута.

Как говорилось в одном фильме, "дождались, Устинушка". Отчитались они. Карта соответствует той, которую мне сорока на хвосте принесла.



Когда вы открыли откроете их рапортичку, то убедились: старая карта, которая ввела вас в заблуждение с описанием полёта, до сих пор там висит.

Никакого возврата не было, совершенно непонятно, зачем НАСА держит картинку с "неправильным" маршрутом на других страницах...

Потому что они лентяи и лоботрясы )))))))). Не все, но местами.

[Бугров]

который состоялся в понедельник, 5 июля, в 2:03 по Гринвичу

Извините, у вас ошибка в переводе. Никакого Гринвича там нет. В источнике 2:03 am PT, это время Пасадены в Калифорнии.

Рекомендую пользоваться калькулятором https://www.worldtimebuddy.com/pst-to-gmt-converter.

По Гринвичу это 21:03, а "по-нашему, по-русскому и по-рязанскому" уже 00:03 следующего дня.

[andr59]

Извините, у вас ошибка в переводе. Никакого Гринвича там нет. В источнике 2:03 am PT, это время Пасадены в Калифорнии.

Рекомендую пользоваться калькулятором https://www.worldtimebuddy.com/pst-to-gmt-converter.

По Гринвичу это 21:03, а "по-нашему, по-русскому и по-рязанскому" уже 00:03 следующего дня.

Не обратил внимания в этом месте на перевод. PT- это тихоокеанское время. Пасифик тайм. Отредактировал. Мерси, пан Бугров.

[Бугров]

Отредактировал. Мерси, пан Бугров.

Да не за что.
Я должен ещё оговорку сделать, чтобы моя помощь не оказалась потом "медвежьей" "насовской" услугой.
Этот калькулятор - https://www.worldtimebuddy.com/pst-to-gmt-converter только с PST! Потому что иногда они дают и в EST (по вашингтонскому времени), а там нужен другой калькулятор.

[Бугров]

Почему погнута крышка на "руке" Ровера Перси?
Сол 83

Круто!!!!!
ДТП???

Извините, что ворчу, но у Вас картинка не пропечаталась - вы случайно что-то вставили посреди названия её файла, а я это убрал. Перекопируйте назад с меня

[Бугров]

Спасибо зоркому г-ну Бугрову.

Уважаемый andr59, я боюсь, что скоро надоем вам со своей зоркостью... просто я ко всем своим бедам ещё и "кадровый" переводчик. Тексты я в гугл не всовываю, а сначала читаю своими глазами, после чего подбираю наиболее подходящие термины, а не то, что гугл навязывает. Особенно меня убивает у гугла "Джезеро". Пусть сами гугломаны так говорят, а на всех славянских языках, включая наш родной русский, его называют и пишут "Езеро", что означает озеро. И правильно делают, чтобы не рубить у своего населения этимологические корни сознания в угоду принципу попугайного подражательства чужому произношению. Которое, к тому же, не является одинаковым даже в пределах страны... в Америке бывал и знаю. Но не буду отвлекаться.

К сожалению, Вы упустили несколько абзацев, принципиально важных для понимания особенностей навигации в этом полёте.

Теперь можно спокойно прочитать отчет шеф-пилота и заместителя руководителя  проекта. Что пишут?

Полет №9 был с "нервами на пределе", но Ingenuity проявил себя с блеском.

............
Когда мы, люди, смотрим на движущиеся изображения земли, ... и пытается интерпретировать движение этих точек.

В ЭТОМ МЕСТЕ ПРОПУСК

Мы используем инструменты моделирования, которые позволяют нам детально изучить вероятный исход полета до его выполнения..........

Ниже восстановлю этот пропуск по оригиналу и рискну предложить его перевод - так, как я бы это предложил в издательства, для которых иногда перевожу.

[Бугров]

Оригинал по ссылке; пропущенные абзацы выделены цветом:

When we as human beings look at moving images of the ground, ...  and it tries to interpret the movement of those dots.

To make that job easier, we gave Ingenuity's navigation algorithm some help: We told it that those features are all located on flat ground. That freed the algorithm from trying to work out variations in terrain height, and enabled it to concentrate on interpreting the movement of the features by the helicopter's movements alone. But complications arise if we then try to fly over terrain that isn't really flat.

Differences in terrain height will cause features to move across the field of view at different rates, and Ingenuity's navigation algorithm still "assumes" the ground below is flat. It does its best to explain the movement of the features by changes in the helicopter's movements, which can lead to errors. Most significantly, it can result in errors in the estimated heading, which will cause the helicopter to fly in a different direction than intended.

Getting ready for a bumpy flight

The assumption about the ground being flat is baked into the design of the algorithm, and there is nothing we can do about that when planning the flights. What we can do is to anticipate the issues that will arise due to this assumption and to mitigate them to the greatest possible extent in terms of how we plan the flights and the parameters we give the software.

We use simulation tools that allow us to study the likely outcome of the flight in detail prior to carrying it out.

ПЕРЕВОД

Чтобы облегчить эту задачу, мы слегка помогли алгоритму навигации Ingenuity, сказав ему, что все эти ориентиры расположены на ровной поверхности. Это освободило алгоритм от вычислений перепадов высот на местности и позволило ему сконцентрироваться на интерпретации смещений ориентиров только в связи с движением вертолета. Однако, если мы затем пытаемся пролететь над поверхностью, которая на самом деле не плоская, могут возникнуть осложнения.

Из-за различия высот на местности ориентиры в поле зрения станут перемещаться с разной скоростью, но алгоритм навигации Ingenuity будет по-прежнему «предполагать», что ландшафт внизу плоский. Он наилучшим образом объяснит смещение ориентиров изменениями в характере движения вертолёта, и это может обернуться большими ошибками. Самое опасное, если это вызовет ошибки в прокладке курса, и в результате вертолёт полететит в ином направлении, нежели предполагалось.

Подготовка к неровному полёту

Допущение о плоском ландшафте заложено в алгоритм, и при планировании полетов мы ничего не можем с ним сделать. Но что мы можем, так это предвидеть осложнения, которые могут возникнут из-за этого допущения, максимально смягчив их в контексте того, как мы планируем полёты, и какие параметры мы закладываем при этом в программу.

[Бугров]

МОЙ КОММЕНТАРИЙ

Чтобы облегчить эту задачу, мы слегка помогли алгоритму навигации Ingenuity, сказав ему, что все эти ориентиры расположены на ровной поверхности. Это освободило алгоритм от вычислений перепадов высот на местности и позволило ему сконцентрироваться на интерпретации смещений ориентиров только в связи с движением вертолета.

Словес накрутили много, а по сути, похоже, что они всего лишь отключали альтиметр.

Хорошо, что хоть признались, что программка у них была слабенькая, рассчитанная только на "выставочный зал". Кто когда-нибудь ходил на выставки, или сам их готовил, знает, что такое "рабочая демонстрация" перед публикой.

Получается, что за рекламными обещаниями, что-де вертолёт будет потом помощником ровера, ничего не стояло. Не были они готовы к "полётам в боевой обстановке". Только на паркете, перед камерами ровера - вверх-вниз, вбок - назад, и всё над ровным-преровным полем.

А дальше, как по Салтыкову-Щедрину: "гладко было на бумаге, ну а там овраги, и по ним ходить". Заменим "по ним ходить" на "над ними летать", и получится, что русский классик предвидел, как НАСА будет вертолёт для Марса строить.

Подвигнуло же их сейчас на подвиги только одно: не оказаться за воротами. На следующую экспедицию вертолёт не запланирован, и в НАСА много кто относится к этой программе скептически. Но сейчас ребята за дело взялись, роют землю, рекорды перекрывают - молодцы! Я желаю им успеха, несмотря на всю безалаберность, присущую конторе НАСА. Пусть добьются - вопреки!

[Дмитрий Виницкий]

вертолёт будет потом помощником ровера, ничего не стояло

Ваши сновидения не имеют отношения к реальности. Изначально это демонстратор и не более.

[Бугров]

вертолёт будет потом помощником ровера, ничего не стояло

Ваши сновидения не имеют отношения к реальности. Изначально это демонстратор и не более.

Сновидения у вас, потому что вы не читали их оригинальных источников, публиковавшихся после 2018-го. Там чётко две позиции: одни говорят, "только демонстрация", а другие "нет, мы ещё и помочь в силах".

[cross-track]

МОЙ КОММЕНТАРИЙ

Чтобы облегчить эту задачу, мы слегка помогли алгоритму навигации Ingenuity, сказав ему, что все эти ориентиры расположены на ровной поверхности. Это освободило алгоритм от вычислений перепадов высот на местности и позволило ему сконцентрироваться на интерпретации смещений ориентиров только в связи с движением вертолета.

Словес накрутили много, а по сути, похоже, что они всего лишь отключали альтиметр.

Вряд ли они отключали альтиметр; альтиметр нужен не только для навигации, но и для осуществления безопасного полета.

Скорее всего речь о том, что ориентиры воспринимаются как опорные точки, и в реальности нужно использовать 3Д карту, а не 2Д карту. Если вместо 3Д карты с опорными точками использовать проекцию на 2Д плоскость, то при перемещении вертолета углы, под которыми вертолет видит ориентиры (и относительные углы между парами ориентиров) будут меняться в обоих случаях, но меняться по разному. Если бы высота ориентиров была заложена в навигационную программу (это предполагает использование 3Д цифровой карты высот с хорошим разрешением), то проблемы бы не было. Но в таком случае необходимы большие вычислительные ресурсы. При их отсутствии ограничились половинчатым решением - по известному положению и высоте вертолета делать навигационные вычисления по изменению углов (относительным изменениям) от проекций ориентиров на плоскость. Ошибка, конечно, никуда не девается, но лучше синица в руке, чем журавль в небе.

[Дмитрий Виницкий]

потому что вы не читали их оригинальных источников

А источники об этом знают?
https://www.nasa.gov/feature/jpl/6-things-to-know-about-nasas-ingenuity-mars-helicopter

[Бугров]

Вряд ли они отключали альтиметр; альтиметр нужен не только для навигации, но и для осуществления безопасного полета.

Тут одно из двух: или отключать альтиметр время от времени, или игнорировать изменение размера тени при приближении к земле.

Скорее всего речь о том, что ориентиры воспринимаются как опорные точки, и в реальности нужно использовать 3Д карту, а не 2Д карту.

У них нет ещё 3Д карты - как раз вертолёт поможет её делать.

Если вы не видели, как их навигатор работает в натуре, я попробую подогнать картинки. Их на пресс-брифингах демонстрировали. Суть в том, что на местности выделены опорные конфигурации светотеневых элементов, и вертолёт их выискивает.

[cross-track]

Вряд ли они отключали альтиметр; альтиметр нужен не только для навигации, но и для осуществления безопасного полета.

Тут одно из двух: или отключать альтиметр время от времени, или игнорировать изменение размера тени при приближении к земле.

Скорее всего речь о том, что ориентиры воспринимаются как опорные точки, и в реальности нужно использовать 3Д карту, а не 2Д карту.

У них нет ещё 3Д карты - как раз вертолёт поможет её делать.

Если вы не видели, как их навигатор работает в натуре, я попробую подогнать картинки. Их на пресс-брифингах демонстрировали. Суть в том, что на местности выделены опорные конфигурации светотеневых элементов, и вертолёт их выискивает.

Я не видел, но принцип понятен. Ясно, что ориентация по плоской модели ведет к погрешностям. А если "у них нет ещё 3Д карты - как раз вертолёт поможет её делать", то к ним вообще нет претензий. Они молодцы, сделали максимум в рамках недостатка информации.

[Бугров]

потому что вы не читали их оригинальных источников

А источники об этом знают?
https://www.nasa.gov/feature/jpl/6-things-to-know-about-nasas-ingenuity-mars-helicopter

Внучек, дорогой, мне давно уже седьмой десяток, поэтому оставь свои троллинговый гумор про "источники об этом знают" для ровесниц на "одноклассниках". Дал бы подводку "а вот этот источник говорит..." - другое дело. Скромность в твоём возрасте украшает, знаешь ли.

Все источники по вертолёту, как и история СССР, делятся на две части: до и после семнадцатого года. Ну, с поправкой что вертолёт таки приняли в нагрузку в 18-м. В смысле в 2018-м. При том, что миссия Марс-2020 уже много лет работала и список payload уже утвердила. Ты хотя бы брифинг от 30 апреля смотрел? Правда,там без сурдоперевода... пичалька, но поверь на слово. Мотив "вас нам навязали" от группы ровера и там звучал.

А вот до утверждения вертолёта (и что более всего важно, до выделения бюджета), в бумагах его команды звучали другие мотивы. Что вертолёт будет помощником ровера. Пруф - исторический скан википедии от 19 апреля, где про него сказано

который должен будет исследовать возможные цели на поверхности Марса для последующих передвижений марсохода «Персеверанс» (англ. Perseverance, «Настойчивость») в рамках миссии «Марс-2020»

и ещё

Летательный аппарат должен будет обеспечить разведку местности для марсохода



И это не выдумка русских, а добросовестный перевод с английской википедии. И источник указан:

Leone, Dan Elachi Touts Helicopter Scout for Mars Sample-Caching Rover (англ.) SpaceNews (19 November 2015). Дата обращения: 18 мая 2018. Архивировано 21 февраля 2021 года.

Надеюсь, больше приколов "а источники об этом знают" с твоей стороны больше не услышу.

[Бугров]

Я не видел, но принцип понятен. Ясно, что ориентация по плоской модели ведет к погрешностям. А если "у них нет ещё 3Д карты - как раз вертолёт поможет её делать", то к ним вообще нет претензий. Они молодцы, сделали максимум в рамках недостатка информации.

Согласен полностью - респект им глубокий. Умеют за себя бороться. И ребята все поголовно симпатичные, включая старика-индуса. А азиатка просто прелесть - это, между прочим, она вывела индуса на руководство НАСА. Вот эта история https://www.airspacemag.com/space/helicopter-dreams-of-mars-180971739/. Почти сказка "директор НАСА вместе с главбухом / финдиректором по выставке ходили", и когда на вопрос "а на Марсе полетаете" "им ответили зодчие «можем»" (был такой стих), тут же финдиректор денежку и выделил. А иначе лежал бы этот проект на полке ещё 10 лет.

[Дмитрий Виницкий]

Википедия это конечно, голова!

[Дмитрий Виницкий]

потому что вы не читали их оригинальных источников

А источники об этом знают?
https://www.nasa.gov/feature/jpl/6-things-to-know-about-nasas-ingenuity-mars-helicopter

Внучек, дорогой, мне давно уже седьмой десяток, поэтому оставь свои троллинговые приколы для ровесниц на "одноклассниках".

Все источники по вертолёту, как и история СССР, делятся на две части: до и после семнадцатого года. Ну, с поправкой что вертолёт таки приняли в нагрузку в 18-м. В смысле в 2018-м. При том, что миссия Марс-2020 уже много лет работала и список payload уже утвердила. Ты хотя бы брифинг от 30 апреля смотрел? Правда,там без сурдоперевода... пичалька, но поверь на слово. Мотив "вас нам навязали" от группы ровера и там звучал.

А вот до утверждения вертолёта (и что более всего важно, до выделения бюджета), в бумагах его команды звучали другие мотивы. Что вертолёт будет помощником ровера. Пруф - исторический скан википедии от 19 апреля, где про него сказано

который должен будет исследовать возможные цели на поверхности Марса для последующих передвижений марсохода «Персеверанс» (англ. Perseverance, «Настойчивость») в рамках миссии «Марс-2020»

и ещё

Летательный аппарат должен будет обеспечить разведку местности для марсохода



И это не выдумка русских, а добросовестный перевод с английской википедии. И источник указан:

Leone, Dan Elachi Touts Helicopter Scout for Mars Sample-Caching Rover (англ.) SpaceNews (19 November 2015). Дата обращения: 18 мая 2018. Архивировано 21 февраля 2021 года.

Надеюсь, больше приколов "а источники об этом знают" с твоей стороны больше не услышу.

Я, конечно, делаю скидку на ваш маразм и склероз, но данный текст это публикация на спэйс.ком и делать по ней выводы относительно целей и обещаний NASA и JPL может только очень тупой человек.
https://spacenews.com/elachi-touts-helicopter-scout-for-mars-sample-caching-rover/