Perseverance (Mars 2020 rover) - Atlas V 541 - Canaveral SLC-41 - 30.07.2020

[Дмитрий Виницкий]

Да, и насчёт внучка - вы стали дедушкой в 12 или сколько там лет? Ибо мне через три года тоже седьмой десяток

[Бугров]

Если вы не видели, как их навигатор работает в натуре, я попробую подогнать картинки.

Я не видел, но принцип понятен.

Картинки с заранее упрощённой схемой ориентиров пока в поиске , зато вот сразу могу дать целую коллективную монографию их команды, где описываются все принципы и алгоритмы навигации вертолёта. Много других картинок, схем и графиков. Файл по ссылке можно сохранить, а потом читать в Adobe reader. https://rotorcraft.arc.nasa.gov/Publications/files/GripAIAA.6.2019-1289.pdf

[cross-track]

Если вы не видели, как их навигатор работает в натуре, я попробую подогнать картинки.

Я не видел, но принцип понятен.

Картинки с заранее упрощённой схемой ориентиров пока в поиске , зато вот сразу могу дать целую коллективную монографию их команды, где описываются все принципы и алгоритмы навигации вертолёта. Много других картинок, схем и графиков. Файл по ссылке можно сохранить, а потом читать в Adobe reader. https://rotorcraft.arc.nasa.gov/Publications/files/GripAIAA.6.2019-1289.pdf

Спасибо, гляну.

[Бугров]

Я, конечно, делаю скидку на ваш маразм и склероз
может только очень тупой человек.

А поставлю-ка я тебя в игнор, хамовитый юноша.

Ибо мне через три года тоже седьмой десяток

Дадад. С крашеным длинноволосым париком на аватаре, круче деда и не придумать.
.
Многие, конечно, молодятся, но вот чтобы та-а-ак!

Игнор.

[opinion]

Скорее всего речь о том, что ориентиры воспринимаются как опорные точки, и в реальности нужно использовать 3Д карту, а не 2Д карту.

Вертолет не использует карты. Он просто следит за перемещением элементов изображения с навигационной камеры.

[Бугров]

Скорее всего речь о том, что ориентиры воспринимаются как опорные точки, и в реальности нужно использовать 3Д карту, а не 2Д карту.

Вертолет не использует карты. Он просто следит за перемещением элементов изображения с навигационной камеры.

Уточнение верное, но наш собеседник, видимо, это и имел в виду - что подосновой матрицы ориентиров являются такие-то карты.

[Бугров]

Если вы не видели, как их навигатор работает в натуре, я попробую подогнать картинки.

Я не видел, но принцип понятен.

Картинки с заранее упрощённой схемой ориентиров пока в поиске

Ура. Нашлись. Вот, как-то так это выглядит:

[Бугров]

Если вы не видели, как их навигатор работает в натуре, я попробую подогнать картинки. Их на пресс-брифингах демонстрировали. Суть в том, что на местности выделены опорные конфигурации светотеневых элементов, и вертолёт их выискивает.

Вот что я имел в виду. Снапшот с того брифинга.



Слева вид с навигационной камеры, поверх которого визуальные итоги работы анализатора изображений. Зелёные точки - совпало с образцом, красные - не совпало.

[Дмитрий Виницкий]

Я, конечно, делаю скидку на ваш маразм и склероз
может только очень тупой человек.

А поставлю-ка я тебя в игнор, хамовитый юноша.

Ибо мне через три года тоже седьмой десяток

Дадад. С крашеным длинноволосым париком на аватаре, круче деда и не придумать.
.
Многие, конечно, молодятся, но вот чтобы та-а-ак!

Игнор.

Этому фото 15, лет, но тупому не понять.
Физкультпривет старым лысым толстым
Вы не можете просматривать это вложение.

[Бугров]

Интересно, явные офтопы здесь вычищают?
А то некоторые с кипрскими мобильниками путают научные форумы с сайтами знакомств и фотки личные во всю ширь выкладывают.
В любом случае, мнение томящихся от безделия кипрских водил и торговцев старьём (см. "Двухчасовая прогулка по лимассольским улицам и задворкам в поисках старых автомобилей") по источниковедческим вопросам для меня неавторитетно, и если я сказал игнор, то ответов не будет.

[Дмитрий Виницкий]

Научный форум? Это где всякие мухоморы ссылаются на статейки на Space.com А чё на Мурзилку?
Успокойтесь, я не по мужикам, тем более, дряхлым и безмозглым.

Как я понимаю, вы считаете статью на новостном сайте официальным мнением NASA?

[Дмитрий Виницкий]

то ответов не будет.

Итак, резюмируем. Старый пень выдает статью на стороннем сайте, как аргумент от имени NASA. Найти на сайтах наса, каких либо подтверждений его бреда, дедушка не может. А потому ставит в игнор неудобного оппонента. Замечательный способ ведения «научной дискуссии». А если вы зажмуритесь, то я вообще исчезну! Спите спокойно в своих снах. Не приходя в сознание.

[Бугров]

Почему погнута крышка на "руке" Ровера Перси?
Сол 83

Уважаемый Nomernabis_new! Госавтоинспекция Марса провела расследование. Вот снимок камня, брошенного в Перси неизвестными сущностями. По форме вмятины подходит.



Снимок свежайший, камера SuperCam, sol 133

[cross-track]

Скорее всего речь о том, что ориентиры воспринимаются как опорные точки, и в реальности нужно использовать 3Д карту, а не 2Д карту.

Вертолет не использует карты. Он просто следит за перемещением элементов изображения с навигационной камеры.

А с чем сравниваются "элементы изображения с навигационной камеры"? С каким образцом? Образцом являются снимки со спутника с координатной привязкой пикселей. Только тогда можно найти координаты коптера, т.е. решить навигационную задачу (или, по крайней мере, ее часть).

[cross-track]

Если вы не видели, как их навигатор работает в натуре, я попробую подогнать картинки. Их на пресс-брифингах демонстрировали. Суть в том, что на местности выделены опорные конфигурации светотеневых элементов, и вертолёт их выискивает.

Вот что я имел в виду. Снапшот с того брифинга.



Слева вид с навигационной камеры, поверх которого визуальные итоги работы анализатора изображений. Зелёные точки - совпало с образцом, красные - не совпало.

Наиболее простое решение - вычисляется корреляция между изображением с камеры коптера и образцом, и если коэф. корреляции близок к 1, то эта точка (участок) будет зеленой, а если ближе к 0, то красной.
Хороший рисунок!)

[Дмитрий Виницкий]

Если вы не видели, как их навигатор работает в натуре, я попробую подогнать картинки.

Я не видел, но принцип понятен.

Картинки с заранее упрощённой схемой ориентиров пока в поиске , зато вот сразу могу дать целую коллективную монографию их команды, где описываются все принципы и алгоритмы навигации вертолёта. Много других картинок, схем и графиков. Файл по ссылке можно сохранить, а потом читать в Adobe reader. https://rotorcraft.arc.nasa.gov/Publications/files/GripAIAA.6.2019-1289.pdf

Спасибо, гляну.

Кстати, цитата из преамбулы документа:

As part of NASA's Mars 2020 rover Mission, an autonomous small-scale helicopter will be
sent to Mars to conduct a series of demonstration flights, to validate the feasibility and utility
of using helicopters for Mars exploration. In this paper, we present a high-level overview of the
flight control system for the Mars Helicopter, including the Guidance, Navigation, and Control
subsystems, and the implementation of these on the flight avionics hardware. We also discuss
the concept of operations, and the testing, verification, and validation performed in a variety
of test venues in preparation for Mars flight

И где тут что-то кроме как про демонстратор?

[opinion]

Скорее всего речь о том, что ориентиры воспринимаются как опорные точки, и в реальности нужно использовать 3Д карту, а не 2Д карту.

Вертолет не использует карты. Он просто следит за перемещением элементов изображения с навигационной камеры.

А с чем сравниваются "элементы изображения с навигационной камеры"? С каким образцом? Образцом являются снимки со спутника с координатной привязкой пикселей. Только тогда можно найти координаты коптера, т.е. решить навигационную задачу (или, по крайней мере, ее часть).

Последовательные кадры сравниваются друг с другом и так вертолет определяет в какую сторону и с какой скоростью он летит.

[Дмитрий Виницкий]

Собственно, бучу, поднятую из ничего Бугровым, можно было и не начинать.

Navigation Sensors
The demonstration vehicle presented in [2] made use of a Vicontracking system, consisting of a set of externa lcameras used to track features on the vehicle. For Mars flight, navigation is performed using the following onboard sensors:
•a Bosch Sensortech BMI-160inertial measurement unit(IMU), for measuring3-axis accelerations at1600Hzand angular rates at3200Hz
•a Garmin Lidar-Lite-V3laser rangefinder(LRF), for measuring distance to the ground at50Hz
•a downward-looking 640×480grayscalecamerawith an Omnivision OV7251 global-shutter sensor, providing images at30Hz
•a muRata SCA100T-D02inclinometer, for measuring roll and pitch attitude prior to flight
These are commercial off-the-shelf (COTS) miniature sensors, largely developed for the cell phone and lightweight drone markets. The navigation algorithm using these sensors is described in Section

[cross-track]

И где тут что-то кроме как про демонстратор?

Я думаю, что что НАСА добавила функцию "разведки" как бонус. А основная задача - это продемонстрировать возможность управляемого полета в марсианской атмосфере.

[cross-track]

Скорее всего речь о том, что ориентиры воспринимаются как опорные точки, и в реальности нужно использовать 3Д карту, а не 2Д карту.

Вертолет не использует карты. Он просто следит за перемещением элементов изображения с навигационной камеры.

А с чем сравниваются "элементы изображения с навигационной камеры"? С каким образцом? Образцом являются снимки со спутника с координатной привязкой пикселей. Только тогда можно найти координаты коптера, т.е. решить навигационную задачу (или, по крайней мере, ее часть).

Последовательные кадры сравниваются друг с другом и так вертолет определяет в какую сторону и с какой скоростью он летит.

А скорость в каких единицах определяется?