Российский "Селеноход" победит!!!

[1morespace]

ТВ-сюжет про то, как в Великом Новгороде делают систему управления селенохода:
http://novgorod.rfn.ru/rnews.html?id=31035

Ссылка для прямой закачки ролика (724 кб):
http://novgorod.rfn.ru/v/23577.asf

Посмотрел. Молодцы!:)  Так держать!

[avmich]

Интересно, что Селеноход знает о командах, работающих над миссиями к лунной поверхности за меньше, чем 10 млн долларов?

[1morespace]

Интересно, что Селеноход знает о командах, работающих над миссиями к лунной поверхности за меньше, чем 10 млн долларов?

А что, есть такие? Неужели миссия к Луне может так дешево стоить?

[avmich]

Говорят, есть.

[Николай Дзись-Войнаровский]

Avmich, если ты не против, то я процитирую.

Rick Tumlinson, Space Frontier Foundation founder:

I have been approached by three private teams to join them in developing missions to the Lunar surface (each completely different and all very innovative). One I know of comes in under $10 million to the surface (although it has very limited capability and is more of Lunar Sputnik proof of concept mission.)

Я только за то, чтобы миссия к Луне была очень дешевой. Только я пока ни у кого не видел цельной, хотя бы более-менее разумной концепции такой сверхдешевой миссии. Одни общие слова.

Например, LunaTrex хотела вписаться в $10-15 млн, но команда распалась, и до распада луноход-ежик выглядел не очень убедительно, а про перелетно-посадочный модуль вообще не было сказано ни слова. Команда Cringely утверждала, что полетит на Луну за $2 млн, но вот уже несколько лет о ней не слышно. Да и Томлинсон говорит о "very limited capability".

Вот ветка на аналогичную тему:
http://www.novosti-kosmonavtiki.ru/phpBB2/viewtopic.php?t=7281&start=0

За примерами далеко ходить не надо. У меня у самого лежит концепция такой миссии, сделанная для "Селенохода" вполне профессиональными людьми из России - 40 кг на орбите ИСЛ, 16 кг на Луне. Проблема в том, что там абсолютно не проработан вопрос доставки на орбиту ИСЛ и система ориентации.

[avmich]

Avmich, если ты не против, то я процитирую.

Rick Tumlinson, Space Frontier Foundation founder:

I have been approached by three private teams to join them in developing missions to the Lunar surface (each completely different and all very innovative). One I know of comes in under $10 million to the surface (although it has very limited capability and is more of Lunar Sputnik proof of concept mission.)

Я только за то, чтобы миссия к Луне была очень дешевой. Только я пока ни у кого не видел цельной, хотя бы более-менее разумной концепции такой сверхдешевой миссии. Одни общие слова.

Например, LunaTrex хотела вписаться в $10-15 млн, но команда распалась, и до распада луноход-ежик выглядел не очень убедительно, а про перелетно-посадочный модуль вообще не было сказано ни слова. Команда Cringely утверждала, что полетит на Луну за $2 млн, но вот уже несколько лет о ней не слышно. Да и Томлинсон говорит о "very limited capability".

Вот ветка на аналогичную тему:
http://www.novosti-kosmonavtiki.ru/phpBB2/viewtopic.php?t=7281&start=0

За примерами далеко ходить не надо. У меня у самого лежит концепция такой миссии, сделанная для "Селенохода" вполне профессиональными людьми из России - 40 кг на орбите ИСЛ, 16 кг на Луне. Проблема в том, что там абсолютно не проработан вопрос доставки на орбиту ИСЛ и система ориентации.

> Проблема в том, что там абсолютно не проработан вопрос доставки на орбиту ИСЛ и система ориентации.

Эти две вещи можно организовать отдельно - то есть, разделив задачу на две части, одна из которых, по утверждению этих людей, решаема, а вторая - доставить эти 40 кг на окололунную орбиту. Думаю, многие согласятся, что доставка 40 кг на окололунную орбиту - задача другая, возможно, проще, чем полный спектр задач по участию в Лунном Призе Гугла.

Мне кажется, что вес миссии - это ключевой элемент её стоимости. И я вижу, что есть команды, которые рассматривают варианты дешёвые - а значит, лёгкие. Поэтому, мне кажется, команда Селеноход тоже такие подходы должна рассматривать, и пытаться такую концепцию продумать, если они её пока ни у кого не видели.

[Николай Дзись-Войнаровский]

Извини, но...

Мне кажется, что...

Только я пока ни у кого не видел цельной, хотя бы более-менее разумной концепции такой сверхдешевой миссии. Одни общие слова.

Поэтому, мне кажется, команда Селеноход тоже такие подходы должна рассматривать, и пытаться такую концепцию продумать, если они её пока ни у кого не видели.

Должна. Рассматривает. Цельной концепции микромиссии пока нет.

[avmich]

Ваша проблема в том, что то, что вам кажется неразумным, другим таковым не кажется - поэтому они идут и делают варианты, более доступные, которые для вас разумными не кажутся. Не сделали ещё, конечно, но, как бы, когда сделают, будет поздно пить боржоми.

Никто не говорит, что можно слетать за пять копеек. А вот о 10 миллионах уже говорят, и просто сказать "нам так не кажется" выглядит как-то чересчур необоснованно. Вы результат хотите или быть правыми? Почему вы так упираетесь даже рассмотрению вариантов, которые даже некоторыми другими командами - необязательно соревнующимися на этот приз - берутся за основу? А ведь у вас даже не было серьёзного обсуждения, серьёзной оценки таких агрессивно-бюджетных схем, до недавнего времени во всяком случае.

Селеноход как-то странно выглядит в этом вопросе.

[avmich]

Теперь об "общих словах". Мы как-то обсуждали необходимый вес ровера. Основной спор был - 2 кг или 5, но допустим, даже 5. Чтобы иметь ровер в 5 кг на Луне, сколько нужно, хотя бы примерно, иметь на окололунной орбите? Считая, что ХС составляет примерно 2/3 от УИ, получаем массовое совершенство 2. Если ракетная ступень весит 5 кг, то общая сухая масса 10 кг, а на окололунной орбите нужно иметь 20 кг. Для того, чтобы туда добраться, требуется ХС порядка 4,2 км/с, что для УИ 3 км/с даст массовое совершенство около 4. То есть, если сухая ракетная ступень - 20 кг, то общая сухая масса 40 кг, а топлива понадобится 120 кг, общая масса на околоземной орбите 160 кг.

Кубосаты сегодня запускаются по цене до 80 000 долларов за 1 кг, учитывая, что система отделения от носителя весит столько же, сколько и спутники. То есть, Селеноход легко может рассчитывать на 40 000 за кг, и это ещё достаточно пессимистическая оценка, мы тут, в частности, не учли "скидку за оптовость". 160 кг по такой цене - это 6,4 миллиона. Заметно меньше, чем запуск практически любого РН. Понятно, что снижение цены за кг, снижение массы будут в общем снижать стоимость. Общая идея остаётся - доминирующий в цене проекта запуск может стоить меньше - если не существенно меньше - суммы первого приза, если, конечно, не хочется постулировать заранее, что "такого быть не может, потому что так не бывает никогда".

Это, безусловно, не гарантированный рецепт выигрыша приза, но ведь Селеноход даже не рассматривает такие варианты? Даже не пытается понять, где здесь невыполнимое предположение? Хотя вот профессиональная группа уже берётся от 40 кг на ИСЛ спустить на Луну 16 кг...

Какого рода цельную концепцию вам надо?

[Parf]

avmich, если не ошибаюсь, задача конкурса - доставить на Луну ровер как можно раньше, а не как можно дешевле. Соответственно, потратившие $20 млн. получат $30 млн., а потратившие $10 млн. не получат ничего. :lol:

[1morespace]

avmich, если не ошибаюсь, задача конкурса - доставить на Луну ровер как можно раньше, а не как можно дешевле. Соответственно, потратившие $20 млн. получат $30 млн., а потратившие $10 млн. не получат ничего. :lol:

Дык как сделать лунную муссию за 20 млн-то?  Это надо ухитриться и сделать нестандартным способом, каким именно - не представляю пока, но в этом и задача конкурса Гугля, насколько я понял. Они финансируют новые разработки, прорывные технологии. И потом, там вроде 30 млн - это всего, учитываюся еще и дополнительные денежные призы.

[avmich]

avmich, если не ошибаюсь, задача конкурса - доставить на Луну ровер как можно раньше, а не как можно дешевле. Соответственно, потратившие $20 млн. получат $30 млн., а потратившие $10 млн. не получат ничего. :lol:

Два по арифметике :) . Те, которые потратят на 10 млн меньше, получат на 10 млн больше.

В космонавтике, бывает, пользуются эмпирическим правилом - стоимость аппарата пропорциональна его массе. Это, конечно, при схожих технологиях, и других предположениях, и не всегда это работает, но, тем не менее, есть такой способ оценки. Понятно, что фиксированные трудоресурсы быстрее сделают аппарат меньшей массы, чем большей - то есть, и время будет сэкономлено, с той небольшой точностью, которую даёт это правило.

[avmich]

avmich, если не ошибаюсь, задача конкурса - доставить на Луну ровер как можно раньше, а не как можно дешевле. Соответственно, потратившие $20 млн. получат $30 млн., а потратившие $10 млн. не получат ничего. :lol:

Дык как сделать лунную муссию за 20 млн-то?  Это надо ухитриться и сделать нестандартным способом, каким именно - не представляю пока, но в этом и задача конкурса Гугля, насколько я понял. Они финансируют новые разработки, прорывные технологии. И потом, там вроде 30 млн - это всего, учитываюся еще и дополнительные денежные призы.

Общие идеи выше приведены. Мы примерно оценили, какая должна быть ПН на Луне, чтобы проехать 500 м, передать на Землю видео, которое предварительно отснимать. Требуемые приращения скоростей мы знаем - значит, зная массу, можно посчитать исходную массу аппарата на околоземной орбите. Дальше эта масса конвертируется в стоимость по текущим ценам.

Конечно, на каждом этапе оценки приблизительны, и как раз над их уточнением надо работать. Уточнением и выяснением, как именно это можно сделать. Скажем, двигатели с тягой несколько сотен ньютонов есть, их характеристики можно брать за основу. Массу баков можно рассчитать, с нужными запасами. Общая ХС довольно велика, свыше 6 км/с, поэтому имеет смысл рассматривать насосы для общего снижения массы. Или не рассматривать, посчитав потребную массу на баки и систему наддува. Дальше, для управления понадобится возможность определять положение в пространстве - координаты и ориентацию, это можно делать оптическими системами, а также бортовыми гироскопами и акселерометрами. И звёздные датчики, и волоконнооптические гироскопы, и акселерометры - вполне доступные узлы. Нужно продумывать систему посадки - рассматривать разные высотомеры, скажем. И так далее.

Мне, во всяком случае, достаточно понятно общее направление ведения работы. Интересно, как подходят к этому селеноходцы.

[Parf]

avmich, если не ошибаюсь, задача конкурса - доставить на Луну ровер как можно раньше, а не как можно дешевле. Соответственно, потратившие $20 млн. получат $30 млн., а потратившие $10 млн. не получат ничего. :lol:

Два по арифметике . Те, которые потратят на 10 млн меньше, получат на 10 млн больше.

Ничего они не получат, потому что не займут первое место. В лучшем случае, получат 5 млн. за какой-нибудь дополнительный результат. Но это тоже вряд ли. Скорее всего, все дополнительные призы тоже возьмёт более дорогая, а значит, более продвинутая миссия.  

[avmich]

avmich, если не ошибаюсь, задача конкурса - доставить на Луну ровер как можно раньше, а не как можно дешевле. Соответственно, потратившие $20 млн. получат $30 млн., а потратившие $10 млн. не получат ничего. :lol:

Два по арифметике :) . Те, которые потратят на 10 млн меньше, получат на 10 млн больше.

Ничего они не получат, потому что не займут первое место. В лучшем случае, получат 5 млн. за какой-нибудь дополнительный результат. Но это тоже вряд ли. Скорее всего, все дополнительные призы тоже возьмёт более дорогая, а значит, более продвинутая миссия.  :P

И что с того? Вообще не участвовать в соревновании? Или пытаться собрать больше всех денег?

Это неправильное понимание идеи соревнования. Ни размеры, ни цена не гарантируют победы. С другой стороны, даже не победившие хорошие технологии имеют шансы на "жизнь после приза". Кстати, одной из причин ухода команды Крингли из соревнования было то, что не связывать себя ограничениями соревнований удобнее.

[Николай Дзись-Войнаровский]

...но ведь Селеноход даже не рассматривает такие варианты?

Откуда эти мифы? Рассматривает, но в данный момент не считает их приоритетными.

Какого рода цельную концепцию вам надо?

Саша, общее соображение по баллистике, что чем меньше масса на Луне, тем меньше стоимость пуска, и общие слова о том, что надо просто сесть и просто считать двигатели, баки, акселерометры - это не концепция.

Нормальная концепция это когда даны оценки того, сколько это все будет весит, стоить, сколько человек будут делать, где купить и т.д.
Рекомендую посмотреть на сайт, где люди уже развили твою идею в концепцию:
http://www.propagation.gatech.edu/ECE6390/project/Fall2007/CrescentComm/team8/index.html

При массе ровера в 9,9 кг у них бюджет получает почти $44 млн.

[avmich]

Нормальная концепция это когда даны оценки того, сколько это все будет весит

Эту оценку дал, по ней получилось 160 кг. Ошибка, конечно, велика, ну так мы даже в массе ровера сойтись не можем. Дальше надо уточнять.

, стоить

Хороший вопрос. Судя по результатам MOSTа, в стоимости проекта примерно половину занимает запуск. Тогда за 13 миллионов можно сделать всё. Мне, правда, кажется, что поскольку ПН не научная, а технологическая, и прототипы есть, то стоимость разработки надо минимум уполовинить. Опять же, это надо дальше уточнять. Например, что такое миллион долларов? Это год работы десяти (!) хороших профессиональных инженеров, с зарплатой, страховками и налогами. Поскольку система весит мало, затраты на материалы будут невелики. С другой стороны, отрасль капиталоёмкая - и звёздный датчик стоит, особенно подходящий, и ВОГ, и какое-то базовое тестирование... но всё же, зарплата даёт некую индикацию общей стоимости.

, сколько человек будут делать

Команда с полдюжины инженеров справится. Дальше вопрос, есть ли инженеры в Селеноходе или нет. Найти их, если нет, можно - если хотеть, конечно. Да, это связано с тяжёлым решением иметь техническую экспертизу "на борту", в команде... Но это и плюсы имеет, особенно в России.

Почему полдюжины? Основная задача - это перелёт от ИСЗ до поверхности Луны. Это двигательная подсистема - баки, движок, управление движком (механика), наддув и остальная ПГС - и электронная - датчики, БЦВМ, исполнительные механизмы. Ещё одна задача - на поверхности. Там в основном электроника, и понемногу всяких специфических вещей, типа теплозащиты, радиаторов и т.п. Мне выглядит оценкой не хуже других.

, где купить

Ну :) это и просто и сложно :) . Инет плюс знакомства - и много работы разного рода - вопрос, безусловно, решают. В качестве примера уже неоднократно приводились движки группы Козлова из МАИ.

и т.д.
Рекомендую посмотреть на сайт, где люди уже развили твою идею в концепцию:
http://www.propagation.gatech.edu/ECE6390/project/Fall2007/CrescentComm/team8/index.html

При массе ровера в 9,9 кг у них бюджет получает почти $44 млн.

Смотрел, да. Масса ровера в 67 кг... не, несогласен, недостаточно хотят получить результат. Не вижу обоснований, что нельзя сделать легче. Приведите внятные технические обоснования - тогда будем смотреть. Понятно даже, почему - они заранее решили, что им нужен отдельный запуск, и чувствовали себя комфортабельно с тратами, ассоциированными с этим. Поэтому не уменьшали массу меньше, чем возможности выбранной РН.

[Pavel]

Не вижу обоснований, что нельзя сделать легче. Приведите внятные технические обоснования - тогда будем смотреть. Понятно даже, почему - они заранее решили, что им нужен отдельный запуск, и чувствовали себя комфортабельно с тратами, ассоциированными с этим. Поэтому не уменьшали массу меньше, чем возможности выбранной РН.

А слышали про презумпкцию невиновности?  :roll:  Почему доказывать нужно ВАМ???  :evil: Может быть вы докажете что это не так. Причем не уровнем "Я видел детскую игрушку маде in чина она стоила 200 р и весила 100 грамм" Нет. Если комп, то какой комп. Если двигатели то какие двигатели. Плюз, будьте любезны, ссылку на подтверждение что этот комп может работать в требуемом диапазоне температур, а также выдержит перегрузки при выведении. Плюс, так как вы нацелены исключительно на получение прибыли от гугла, было бы крайне приятно если бы вы показали что ровер такой массы сможет за солнечный день проехать нужное расстояние.  Причем обоснование логичное и верное. А то как вспомню ваши радужные проекты многометровых роверов массой несколько грамм... :evil:

[avmich]

Не вижу обоснований, что нельзя сделать легче. Приведите внятные технические обоснования - тогда будем смотреть. Понятно даже, почему - они заранее решили, что им нужен отдельный запуск, и чувствовали себя комфортабельно с тратами, ассоциированными с этим. Поэтому не уменьшали массу меньше, чем возможности выбранной РН.

А слышали про презумпкцию невиновности?  :roll:  Почему доказывать нужно ВАМ???  :evil:

Потому что это Селеноход делает, а не я. Мне-то что - я со своими идеями и подождать могу. Просто показываю, что идеи такие не только у меня - лишний аргумент в сторону реальности и такого подхода. А Селеноход может решать, что они интересны - тогда над ними, конечно, нужно работать - или нет - тогда о чём речь? Если кто-то считает, что можно на Луну за 10 млн слетать, а Селеноход так не считает, и вопрос для Селенохода закрыт - тогда, конечно, говорить не о чём :) . Другое дело, почему нужно так считать...

Может быть вы докажете что это не так.

Что значит докажу, Павел? Общую схему решения я привёл. Если кто-то говорит, что вот это место невозможно - давайте посмотрим на это место, выясним, так ли это, можно ли что-то сделать. Пока что все возражения вида "так не бывает". Какого уровня глубины проработку хочется?

Причем не уровнем "Я видел детскую игрушку маде in чина она стоила 200 р и весила 100 грамм" Нет. Если комп, то какой комп.

Известно, что современные телефоны имеют компьютеры мощнее, чем использовавшиеся в программе Аполлон. Это значит, что задача подходящей вычислительной мощности - а заодно и энергопотребления - решаема. Какой именно компьютер? Давайте выпишем задачи, чтобы из многих подходящих выбрать наиболее подходящий. Иначе, если я скажу "берём чип MSP430", ты же опять спросишь, а почему? А так вопроса не возникнет.

Если двигатели то какие двигатели.

Для решения задачи при стартовой массе 160 кг тяга двигателей нужна порядка 50 кгс. Примеры таких двигателей есть в группе Козлова в МАИ.

Плюз, будьте любезны, ссылку на подтверждение что этот комп может работать в требуемом диапазоне температур,

MOST собран на коммерческой электронике (и уже довольно давно). Микросхемы работают в вакууме, выделяют тепла настолько немного, что успевают рассеять без специальных радиаторов, кроме разве что корпуса аппарата. Об этом можно почитать в архивах Arocket.

а также выдержит перегрузки при выведении.

Издеваешься? :) Большая доля проблем с электроникой - контакты, их нужно иметь поменьше и попрочнее. А сами электронные компоненты перегрузки выдерживают...

Плюс, так как вы нацелены исключительно на получение прибыли от гугла, было бы крайне приятно если бы вы показали что ровер такой массы сможет за солнечный день проехать нужное расстояние.

У ровера вопрос в проходимости скорее, а не в скорости. Я исхожу из того, что имеется 7 хороших земных дней для того, чтобы проехать 500 м. Любой современный ровер из магазина китайских игрушек :) способен ехать с такой скоростью. Да, я не предлагаю ровер покупать в таком магазине :) это скорее демонстрация того, что аппаратуру такого класса возможно создать.

А дальше надо работать, Павел, например, выяснять, не получится ли снизить массу колёс, сделав их сеточными. Я тут в Музее Полёта - http://www.museumofflight.org/spacecraft/boeing-lunar-roving-vehicle-engineering-mock - рассматриваю колёса тележки, аналогичные тем, что катались по Луне. Ты уверен, что сетка не будет легче сплошного колеса?

Причем обоснование логичное и верное. А то как вспомню ваши радужные проекты многометровых роверов массой несколько грамм... :evil:

Радужных проектом многометровых роверов массой несколько грамм никогда не существовало, это тебе что-то приснилось. А вот критичный взгляд на требуемые массы на каждом этапе был и остался. Хотелось бы увидеть и у Селенохода такой же трезвый подход.

[Николай Дзись-Войнаровский]

Какого уровня глубины проработку хочется?

Вот такого:
http://www.propagation.gatech.edu/ECE6390/project/Fall2007/CrescentComm/team8/index.html