Российский "Селеноход" победит!!!

[avmich]

Сейчас же мне кажется ситуация абсурдная - разрабатывая ровер не знают сколько он вообще должен весить. В итогк вылезя из кожи разработают 10-килограмовый а потом окажется что имеющаяся РН способна доставить на Луну 50. И что тогда?

Старый, нужно разрабатывать ровер, стараясь его сделать как можно легче. При оценке стоимости килограмма на Луне в 30 000 долларов, скажем, можно на каждый килограмм экономии массы ровера тратить до этой суммы.

После того, как минимально тяжёлый ровер сделан - и облегчить его получается дороже, чем оплатить доставку дополнительного груза - надо смотреть, как этот ровер можно доставить на Луну. Если минимальный ровер получается 10 кг, а Днепр может на Луну доставить 6, то Днепр не подходит - цифры, конечно, условные. И наоборот, если ровер получается 2 кг, а Днепр может доставить 50 кг, то имеет смысл покупать только часть ПН Днепра, и лететь попутным запуском.

[avmich]

Попробую ещё раз объяснить.

avmich, считаешь, что селеноход тяжелый? Мы привели свою раскладку по массам. Теперь твой ход :) Приведи аналогичную раскладку, и у нас появится предмет для обсуждения.

Я свой ход сделал. Задал вопрос о массе колёс. Мне кажется, логично в этой теме обсуждать Селеноход? Сделать, так сказать, предметом обсуждения заявленную тему?

Мне вопрос о колесе, честно, очень интересен :) . В качестве примера.

[Pavel]

Мне кажется задача обратная. Они ведь не будут разрабатывать специальную РН под получившуюся массу, как было с Аполлоном?
 Очевидно будет взята существующая РН, например Днепр?
 Поэтому очевидно надо исходя из предполагаемой РН и системы перелёта рассчитать сколько кг может быть доставлено на Луну и в эти килограммы уже и втискивать ровер.
 Сейчас же мне кажется ситуация абсурдная - разрабатывая ровер не знают сколько он вообще должен весить. В итогк вылезя из кожи разработают 10-килограмовый а потом окажется что имеющаяся РН способна доставить на Луну 50. И что тогда?

Днепр, при специально оборудованном разгонном блоке может доставить и 100 кг оборудования.. Кстати, в 50 кг ровер укладывается без особых проблем и сверхусилий, как технических так и финансовых. Причем с очень приличным компом, памятью, длительным пробегом на одной зарядке АБ и шансами переждать ночь  :wink:

[Старый]

Старый, нужно разрабатывать ровер, стараясь его сделать как можно легче. При оценке стоимости килограмма на Луне в 30 000 долларов, скажем, можно на каждый килограмм экономии массы ровера тратить до этой суммы.

После того, как минимально тяжёлый ровер сделан - и облегчить его получается дороже, чем оплатить доставку дополнительного груза - надо смотреть, как этот ровер можно доставить на Луну. Если минимальный ровер получается 10 кг, а Днепр может на Луну доставить 6, то Днепр не подходит - цифры, конечно, условные. И наоборот, если ровер получается 2 кг, а Днепр может доставить 50 кг, то имеет смысл покупать только часть ПН Днепра, и лететь попутным запуском.

Траектория и полезная нагрузка слишком специфична, попутным вряд ли получится. И вобще на покупку Днепра денег есть?
 Так что надо исходить из реальностей - попросить даром стандартный Днепр - единственная реальная возможность. Ну а потом уже исходя из этого и "решать задачу" до поверхности.

[Pyhesty]

Хорошо, приведу свою верхнюю оценку массы всего ровера - 2 кг, и ещё раз укажу на аналоги среди современных игрушек.

Эти "аналоги" сделаны из пластмассы и не предназначены для передвижения по слабосвязному грунту в вакууме. На них нет бортового компьютера, камер и т.д. Какой же это аналог? А вот Sojourner весил 10,5 кг.

Поэтому, пожалуйста, не надо оценок сверху путем сравнения несравнимого. Просто дай свою раскладку по массам.

Что-то не заметно понимания . Даже мои 2 кг - это всё же образованная догадка, а Селеноход всё же команда, которая занимается этими вопросами, предположительно, практически, уже до прототипов дошли. Я просто спрашиваю, почему колесо весит 150 г, когда на аналогичной технике - радиоуправляемых аппаратах - это существенно не так?

Не надо в качестве аргумента говорить, что китайская игрушка не предназначена для передвижения по Луне. Это никак не мешает - и не помогает - её мочь или не мочь это делать.

Я бы хотел - раз уж вы завели об этом разговор - послушать доводы о том, почему нет подходящей пластмассы для Луны.

И, наоборот, Соджорнер для меня особым аналогом не является. 1997 год, другие задачи...

Короче, налицо непонимание . Может быть, вы просто объясните, почему вы считаете, что меньше 150 г колесо быть не может? Вы рассматривали пластмассы вообще?

Слабосвязанность грунта проявляет себя как скользкость?..

Насчёт Днепра - Старый, это одна из линий рассуждений, но не единственная возможная - можно ведь не только запуск покупать, но и лететь вторичной нагрузкой. Поэтому ориентироваться под ПН доступных носителей тоже выглядит неоднозначно.

   avmich, давайте сравнивать сравнимые вещи:
1. Блок управления перелётной ступенью от Лавки весит 10кг,
при этом он выполняет на порядок меньше вычислений блока
управления ровером, требования по надёжности сравнимы.
2. Масса доставляемая на луну Днепром, с учётом перелётной
ступени на базе Фрегата(жутко порезанного) 20кг. И, как я понимаю,
в эту массу нужно уместить антенну достаточно большого
диаметра для передачи данных на землю, солнечныебатареи,
источники питания, электроника передатчика, приёмника, ретранслятора, камеры, которые должны заснять
съезд ровера с платформы, саму платформу, систему терморегуляции
ЭВИ, и кучу всего ещё.
А? что такое сто грамм, я вот взвешиваю платку с микросхемками,
100х100мм уже 100грамм... а запихни её в корпус...
avmich, давайте ближе по существу, критиковать все могут,
а вы бы предложения дали: где инвестора найти, что за эксперименты
выполнить, отдача от этих экспериментов, канал передачи данных,
кстати, а как реализованна у конкурентов передча данных? напрямую с ровера на Землю?
PS: и насчёт колёс, avmich, а как вы думаете, на чём стоит ровер
во время старта? и какие перегрузки у Днепра?

[1morespace]

Поэтому очевидно надо исходя из предполагаемой РН и системы перелёта рассчитать сколько кг может быть доставлено на Луну и в эти килограммы уже и втискивать ровер.
Сейчас же мне кажется ситуация абсурдная - разрабатывая ровер не знают сколько он вообще должен весить. В итогк вылезя из кожи разработают 10-килограмовый а потом окажется что имеющаяся РН способна доставить на Луну 50. И что тогда?

Согласен. Нужно исходить из возможностей конкретного типа ракеты, а он, насколько я понимаю, пока не выбран. Или все же выбран предварительно?
И вообще - кроме "Днепра", могут ли быть какие-то другие варианты? "Зенит"? "Протон"? "Союз"? "Рокот"?

[1morespace]

...то имеет смысл покупать только часть ПН Днепра, и лететь попутным запуском.

Мне интересно, каким это образом? Способен ли будет "Днепр" вывести основную ПН на орбиту Земли + связку из разгонного бока и посадочного модуля на отлетную к Луне? Места под обтекателем хватит на всех-то?

[Николай Дзись-Войнаровский]

Что-то не заметно понимания . Даже мои 2 кг - это всё же образованная догадка, а Селеноход всё же команда, которая занимается этими вопросами, предположительно, практически, уже до прототипов дошли. Я просто спрашиваю, почему колесо весит 150 г, когда на аналогичной технике - радиоуправляемых аппаратах - это существенно не так?

Саша, непонимание вызвано тем, что ты заявляешь, что ровер можно сделать легче 5 кг, но при этом раскладку по массе упорно не хочешь приводить, ограничиваясь фразами типа "можно сделать легче" и "я видел в магазине игрушки весом 2 кг".

В итоге свою раскладку по массе ты привести не смог. Зафиксируем этот факт

Теперь про колеса. Мы можем сделать колесо с заданными параметрами (см. письмо) на доступных нам станках из сплошного алюминия именно такой массы. И не можем сделать их кардинально меньше. Если ты знаешь, как сделать их легче и при этом не ухудшить остальные параметры колеса, то с интересом выслушаю телефоны фирм, а также модели и стоимость соответствующих станков.

Не надо в качестве аргумента говорить, что китайская игрушка не предназначена для передвижения по Луне. Это никак не мешает - и не помогает - её мочь или не мочь это делать.

Она не сможет ездить по Луне, потому что как только она выедет на Солнце, то сразу же расплавится ) Если, конечно, раньше не треснет от вибраций и перегрузок при выведении (см. документы по "Днепру" на сайте "Космотраса"). Не говоря о том (еще раз повторяю, вот уж где нет понимания), что у нее нет камер, компьютера и т.п.

Я бы хотел - раз уж вы завели об этом разговор - послушать доводы о том, почему нет подходящей пластмассы для Луны.

А у меня нет таких доводов. Может, и есть подходящая пластмасса. Может, даже и дерево есть подходящее, и бумага. Но нет времени на эксперименты, а сплошное металлическое колесо нас полностью удовлетворяет. Ну почти полностью, потому что планируется рассмотреть альтернативные варианты колес (в т.ч. металлическая сетка), но не настолько альтернативные как предлагаешь ты

И, наоборот, Соджорнер для меня особым аналогом не является. 1997 год, другие задачи...

JPL не авторитет, а вот китайские игрушки в ЦУМЕ это да, это хороший аналог

Может быть, вы просто объясните, почему вы считаете, что меньше 150 г колесо быть не может?

Может быть легче, если его сделать из бумаги. Но бумага не подходит для лунных условий. Можно легче, если сделать меньше. Но меньше сделать колесо нельзя из соображений проходимости (см. письмо). Можно сделать легче, если сделать из металлической сетки, но сетку надо крепить к ободам, предусматривать крепления грунтозацепов к ободу и пр. Поэтому мало того, что эта конструкция сложнее, а стало быть ненадежнее, но еще на малых диаметрах колеса крепеж и пр. съедят весь выигрыш по массе.

Слабосвязанность грунта проявляет себя как скользкость?..

Слабосвязанный грунт это тот, в котором частицы слабо связаны между собой. Поэтому в нем можно провалиться и\или забуксовать. Например, кирпич - сильносвязанный. Лунная пыль из мельчайших частиц, появившихся при метеоритных ударах и плохо утрамбовавшихся из-за слабой гравитации, это слабосвязанный грунт.

[Николай Дзись-Войнаровский]

Мне кажется задача обратная. Они ведь не будут разрабатывать специальную РН под получившуюся массу, как было с Аполлоном?
 Очевидно будет взята существующая РН, например Днепр?
 Поэтому очевидно надо исходя из предполагаемой РН и системы перелёта рассчитать сколько кг может быть доставлено на Луну и в эти килограммы уже и втискивать ровер.
 Сейчас же мне кажется ситуация абсурдная - разрабатывая ровер не знают сколько он вообще должен весить. В итогк вылезя из кожи разработают 10-килограмовый а потом окажется что имеющаяся РН способна доставить на Луну 50. И что тогда?

Предполагаемая РН - "Днепр", массы РБ и орбитально-посадочного модуля известны. Исходя из них все и разрабатывается. Несколько позже мы выложим на сайт раскладки по массам, эскизы, иллюстрации и пр.

Но да, согласен, вопрос с РН все-таки окончательно не решен, и в этом есть некая проблема.

[dvs]

Мои соображения как сделать легче:
Сам недавно очень удивился, насколько тонкие солнечные батареи - всего 0.2мм. При размере 30x40см(мощность более 10 Вт) массой выходят что-то около 70 грамм. Ну никак не 300.

Ну, и некоторые вопросы:

1) Аккумулятор будет литий-ионный?
2) Сколько Ватт будет кушать компьютер?
3) Какая система терморегуляции? Теплоизоляция + фольга, полагаю обязательны. А как насчёт активного охлаждения, типа элементов Пельтье?

[Fed]

Ну да, а как эти 0,2 мм выдержат нагрузки при старте? сами элементы весят канеш не много, но вот собрать их в батарею уже требует доп. веса на конструкцию.

Кстати, 30х40 даже в монокристаллическом варианте дают 12 ватт, а в современных поликристаллических источниках до 25 ватт. можно канеш взять аморфные элементы и сэкономить на конструкции, но они дадут только 8 ватт при этой же площади. хотя с другой стороны общая масса будет все равно меньше таковой для монокристаллических элементов.

поликристаллические элементы дают общую массу сравнимую с аморфными.

[Александр Геннадьевич Шлядинский]

Вообще говоря, стоять во время перелета на колесах, это круто. В любом случае колеса надо прификсировать к платформа, да и рессоры надо зафиксировать. Ну дыть гораздо легче опереться на корпус, а колеса расчитать на вес Селенохода на Луне.
Фрезеровать колеса из целяка, сразу с грунтозацепами, это конечно тоже круто.  Я бы сделал пустую консервную банку из тонкого материала, а грунтозацепы из угольников приклепал тяговыми заклепками. Получилась бы легкая, надежная и дешевая конструкция. Консервная банка, обод и два днища толщиной 0,5 мм, выдержит такую нагрузку, что даже перегрузки при выведении ни чего сделать не смогут.
Т.ч. колеса, сие большой резерв в себе несут...  

[Parf]

Понимаю, что "искусственный интеллект" лунохода - проблема десятая, но всё же интересно...

Написано в MatLab'е. В общем случае стереозрение сложная задача, но в частных случаях, как водится, многое можно упростить.

А насколько частные эти случаи? Можно ли алгоритмы распознавания местности, которые работают на Луне, применить, скажем, к Марсу? Или к более сложным участкам на той же Луне? Или (что тоже небезынтересно) к Земле? Наверно, простейшая модель местности - набор высот, заданных в узлах некой двумерной решётки и аппроксимирующих реальные высоты. Тогда можно вычислить путь, избегающий слишком крутых подъёмов и стен. Но такая модель не учитывает, например, особенности грунта... В общем, интересно, насколько алгоритм поведения Селенохода привязан к конкретному месту посадки.

[Bell]

Способен ли будет "Днепр" вывести основную ПН на орбиту Земли + связку из разгонного бока и посадочного модуля на отлетную к Луне?

Днепр не должен выводить никаких связок не отлетную к Луне. Достаточно вывести весь кластер (гуглоход с РБ и остальные спутники) просто на околоземную орбиту. Ограничения только по дате запуска и наклонению орбиты. Дальше разгонный блок 1-й ступени выведет связку на отлетную траекторию к Луне, а блок 2-й ступени - затормозит гуглоход при посадке.
Если что-то непонятно - учите матчасть, гуглите Сюрвейор. Все известно и реально сделано 50 лет назад.

Места под обтекателем хватит на всех-то?

Хватит. Справочник пользователя по КРК "Днепр" и презентация о типах космических головных частей свободно доступны на сайте Космотраса, качайте, читайте.

[Bell]

А насколько частные эти случаи? Можно ли алгоритмы распознавания местности, которые работают на Луне, применить, скажем, к Марсу? Или к более сложным участкам на той же Луне? Или (что тоже небезынтересно) к Земле? Наверно, простейшая модель местности - набор высот, заданных в узлах некой двумерной решётки и аппроксимирующих реальные высоты. Тогда можно вычислить путь, избегающий слишком крутых подъёмов и стен. Но такая модель не учитывает, например, особенности грунта...

Такой проблемы нет. Нет вообще. Управление дистанционное ручное, по картинкам навигационной камеры. Как у Луноходов.

В общем, интересно, насколько алгоритм поведения Селенохода привязан к конкретному месту посадки.

Там везде одинаково. Во всяком случае - в районах принципиально доступных для посадки.

[Bell]

Траектория и полезная нагрузка слишком специфична, попутным вряд ли получится.

Если ты почитаешь хотя бы просто Левантовского, то увидишь там, что оптимальным вариантом запуска чего-либо к Луне является старт с околоземной орбиты. Это полностью снимает все проблемы с точкой запуска, его временем (относительно положения Луны) и точностью выведения.
Поэтому гуглоход с разгонными блоками будет выведен просто на некоторую невысокую орбиту вместе с парой-тройкой гондурасосатов, как в обычном кластерном запуске. А дальше полетит сам.

И вобще на покупку Днепра денег есть?

Сам-то понял, что спросил?
Гдеж ты видел, чтоб на такие вопросы в такой ситуации нормально отвечали?

Так что надо исходить из реальностей - попросить даром стандартный Днепр - единственная реальная возможность.

Это противоречит условиям конкурса
Государственное участие не должно превышать 10% расходов по проекту. А халявный Днепр организаторы легко засчитают по рыночной стоимости как вклад государства.

Ну а потом уже исходя из этого и "решать задачу" до поверхности.

Это как? Навешивать на гуглоход чугунные чушки, чтоб до полное ПН Днепра добрать?

[Parf]

Такой проблемы нет. Нет вообще. Управление дистанционное ручное, по картинкам навигационной камеры. Как у Луноходов.

Понятно, что на Луне можно обойтись ручным управлением, и оно более надёжно. Но ведь какой-то же "искусственный интеллект" туда прикручен - как я понял, в исследовательских целях.

[Pyhesty]

Такой проблемы нет. Нет вообще. Управление дистанционное ручное, по картинкам навигационной камеры. Как у Луноходов.

Понятно, что на Луне можно обойтись ручным управлением, и оно более надёжно. Но ведь какой-то же "искусственный интеллект" туда прикручен - как я понял, в исследовательских целях.

 По всей видимости, нет такой возможности управлять луноходом
24ре часа в сутки + .... Есть задача на 5млн баксов проехать
5км... (а так же есть задача найти артефакт...)
 Что потребует, в лучшем случае, если учесть, что реально
по энергетике будет около 7суток ходовых дней, около 0.7км
в день + форс мажоры и уже нужно по км бегать в сутки.
Даже первый луноход столько не проходил.
Возможно, что в случае удивительных стечений обстоятельств, когда
перед луноходом будет ровное вспаханное поле, ему разрешат
порезвиться самостоятельно, что бы за некоторый период он
сам принимал решения и двигался по некоторому направлению.
Ну и конечно в исследовательских целях и флаговтык))) Пусть будет
первый луноход с AI.

[Pavel]

Если ты почитаешь хотя бы просто Левантовского, то увидишь там, что оптимальным вариантом запуска чего-либо к Луне является старт с околоземной орбиты. Это полностью снимает все проблемы с точкой запуска, его временем (относительно положения Луны) и точностью выведения.
Поэтому гуглоход с разгонными блоками будет выведен просто на некоторую невысокую орбиту вместе с парой-тройкой гондурасосатов, как в обычном кластерном запуске. А дальше полетит сам.

Но дата запуска строго ограниченна парой дней в месяц, из-за требований попадания в определенный район, а время запуска нужно выдержать с точностью до минуты, иначе и до Луны можно не долететь. Конечно, можно и ведерживать на орбите некотороые время, для подгаданий нужных условий, но не думаю, что это разумное решение...  Ведь растут требования к энергетике, а значит и масса..

[Старый]

Поэтому гуглоход с разгонными блоками будет выведен просто на некоторую невысокую орбиту вместе с парой-тройкой гондурасосатов, как в обычном кластерном запуске. А дальше полетит сам.

В том то и дело что гондурасосатам потребуется орбита высотой как минимум километров в 600 да ещё и скорее всего солнечно-синхронная. А это существенно снижает ПН.
 А для максимальной ПН требуется предельно низкая ЛЕО очевидно минимально возможного наклонения.

Гдеж ты видел, чтоб на такие вопросы в такой ситуации нормально отвечали?

То есть денег на ракету нет и не будет?

Это противоречит условиям конкурса
Государственное участие не должно превышать 10% расходов по проекту. А халявный Днепр организаторы легко засчитают по рыночной стоимости как вклад государства.

Днепр можно "купить" и по остаточной себестоимости с учётом того что за него уже заплатило МО и за время стояния на боевом дежурстве 99.9% его исходной себестоимости самортизировалось. А остаточную себестоимость оформить как взнос от какой-нибудь коммерческой структуры при РВСН. Вобщем просто дать ракету предназначеную для пуска на продление ресурса. И объяснить организаторам что за пуск на продление платит МО а мы тут так, прсоседились вместо ГВМ.
 Реально другого пути нет. Всё равно за ракету никто не заплатит.
 Тут надо ещё подумать с какой списаной матчасти можно снять разгонные блоки.

Это как? Навешивать на гуглоход чугунные чушки, чтоб до полное ПН Днепра добрать?

Фуу, какая вульгарщина...
 Нет, это означает использовать никель-кадмиевые батарейки вместо литий-ионных, магнитные усилители вместо микросхем, многократное резервирование, более мощный передатчик, тепловые аккумуляторы и т.д. и т.п. вплоть до гермокорпуса и элементов от бытовой аппаратуры.