Стыковка манипулятором в 2009 году

[Кенгуру]

Стыковка манипулятором в 2009 году

...
А во втором квартале 2009-го должен состояться 5-дневный испытательный полёт Dragon с выполнением подхода близко к МКС.

Наконец, на третий квартал 2009 года намечен тестовый рейс Dragon (так же пустого) к МКС, с выполнением стыковки.

Причём Dragon должен автоматически выполнить приближение к станции на минимальное расстояние, а вот в самом конце пути корабль должна захватить "рука" МКС и аккуратно подвести к стыковочному узлу модуля Harmony (успешно подсоединённого к станции в октябре нынешнего года).

...
http://www.membrana.ru/articles/technic/2007/12/21/181900.html

Когда я говорил, что контейнеры от Парома хорошо бы стыковать манипулятором, чтобы сам Паром оставался свободен, а не стоял в стыке между МКС и контейнером, то меня зацикали, что мол это очень сложно, так только в японских мультиках и т. д.

А вот американцы оказывается так не считают. И что получается, что Паром в таком виде, как сейчас делается, будет стыковаться по допотопной схеме, а Америка тем временем уйдёт далеко вперёд? К тому же Паром - это на год позже.

А можно было бы вообще тогда контейнеры не выбрасывать, а только выкидывать из них весь мусор на низкой орбите, а сами контейнеры собирать для потомков.

В общем как-то всё это обидно. Просто хочется, чтобы Россия была впереди, а не в зади.

[Harsky]

А вот американцы оказывается так не считают. И что получается, что Паром в таком виде, как сейчас делается, будет стыковаться по допотопной схеме, а Америка тем временем уйдёт далеко вперёд? К тому же Паром - это на год позже.

все на самом деле вовсе не так, а совсем даже наоборот. наверное они до сих пор не могут освоить автоматическую стыковку (была ли у них хоть одна такая? я не нашел), вот и расходуют понапрасну ресурсы манипулятора. как в японских мультиках
впрочем, сейчас прийдут старые форумчане и скажут что американским пилотам непристало на автомате стыковаться, они всегда берут управление на себя под надуманными предлогами

[Дмитрий Виницкий]

Учите матчасть. И не читайте мембрану

[Кенгуру]

А вот американцы оказывается так не считают. И что получается, что Паром в таком виде, как сейчас делается, будет стыковаться по допотопной схеме, а Америка тем временем уйдёт далеко вперёд? К тому же Паром - это на год позже.

все на самом деле вовсе не так, а совсем даже наоборот. наверное они до сих пор не могут освоить автоматическую стыковку (была ли у них хоть одна такая? я не нашел), вот и расходуют понапрасну ресурсы манипулятора. как в японских мультиках

Ресурсы манипулятора возобновляемые от солнечных батарей. А вот расход топлива на автоматическую - как раз нет.
Так, что рукой - это более прогрессивно.

Кроме того Паром можно было бы за счёт этого высвободить. Чтоб не стоял как привязанный в роли прокладки между МКС и контейнером.

Также возникает возможность сделать грузовой автоматический Паром, съэкономив на гермообъёме, и оставив только один стыковочный узел. Привёз контейнер, манипулятор его схватил, грузовой Паром отстыковался, и манипулятором контейнер присобачили к станции.

[Salo]

А расход топлива на зависание перед манипулятором Вы учли.

[RadioactiveRainbow]

А расход топлива на зависание перед манипулятором Вы учли.

Всяко меньше чем расход на стыковку.

[Lev]

Интересно, что легче для автоматического корабля -спокойно пристыковаться к СУ станции или с ювелирной точностью зависнуть на расстоянии 2-3 м от станции в зоне захвата манипулятора? И для чего нужно меньше топлива? Причем сама станция маневрировать не может.

[RadioactiveRainbow]

А зачем с ювелирной точностью?
У манипулятора что, такая узкая зона захвата?
Или скорость разворота околонулевая?

[Harsky]

Ресурсы манипулятора возобновляемые от солнечных батарей. А вот расход топлива на автоматическую - как раз нет.
Так, что рукой - это более прогрессивно.

что, неужели подшипники и прочие запчасти, пролетающие от солнца в сторону плутона отлавливают?

[Salo]

А расход топлива на зависание перед манипулятором Вы учли.

Всяко меньше чем расход на стыковку.

А почему собственно меньше?
Процедура сближения одинаковая. Разница в том что при стыковке корабль идет сразу на стыковку, а в этом случае на расстоянии 10-15м должен зависнуть и удерживать положение до тех пор пока его не захватят манипулятором. Да снижается риск столкновения и повреждения стыковочного узла. Но откуда экономия топлива?

[SpaceR]

А расход топлива на зависание перед манипулятором Вы учли.

Всяко меньше чем расход на стыковку.

А почему собственно меньше?
Процедура сближения одинаковая. Разница в том что при стыковке корабль идет сразу на стыковку, а в этом случае на расстоянии 10-15м должен зависнуть и удерживать положение до тех пор пока его не захватят манипулятором. Да снижается риск столкновения и повреждения стыковочного узла. Но откуда экономия топлива?

Да меньше, меньше...    на полтора кило с центнера  
И то, если манипулятор достаточно "резвый" и к тому ж с продвинутой программой управления.

Хотя в целом, как по мне, некоторые преимущества у стыковки манипулятором есть. Но манипуляторов таких пока нет

Стыковочный манипулятор, чтобы давать преимущества перед обычной стыковкой, должен иметь достаточно мощные шарниры, выдерживающие нагрузку для гашения остаточной инерции подхватываемого блока. Ну и более мощные электромоторы для обеспечения "резвости". В этом случае смягчаются требования к остаточной скорости ловимого объекта.
Если же делать захват существующим манипулятором, то мороки еще хватит, и риск повредить эту "руку" есть, а выигрыш по топливу исчезающе мал - требования к "грузу" почти как при стыковке.

[Lev]

Да нет никакого выигрыша по топливу. Наоборот. Не путайте прямую стыковку не к СУ, а к манипулятору и зависание в нужной точке для дальнейшего захвата манипулятором.

[RadioactiveRainbow]

Хахаха.
А если даже выигрыша по топливу нет, в целом по массе он есть.
За счет систем стыковки. ЦЕнтнер как минимум, полагаю, наберется смело

[Salo]

А какие из систем стыковки Вы предлагаете снять?

[Lev]

RadioactiveRainbow писал(ав):

Хахаха.

А если даже выигрыша по топливу нет, в целом по массе он есть.
За счет систем стыковки. ЦЕнтнер как минимум, полагаю, наберется смело

Все, что Вам чудом удасться поймать манипулятором-Вам придется куда-то переносить и стыковать. СУ остаются. Тут наоборот- манипулятор проигрывает лишний центнер.

[SpaceR]

Тут наоборот- манипулятор проигрывает лишний центнер.

С чего бы это вдруг?

[SpaceR]

Да нет никакого выигрыша по топливу. Наоборот. Не путайте прямую стыковку не к СУ, а к манипулятору и зависание в нужной точке для дальнейшего захвата манипулятором.

Я считаю, что выигрыш по топливу будет - потому что в отличие от стыковки "в центр конуса", тут требуется просто пролет мимо станции на подходящем для захвата манипулятором расстоянии. При этом допустимы погрешности как по расстоянию(4-10 м)  - причем по двум осям сразу, так и по угловому положению. Эти погрешности существенно шире, чем для стыковки в конус, причем при подлете перед стыковкой выход за узкие допуски постоянно приходится компенсировать микродвижками ориентации. Это и даст экономию топлива для схемы с захватом, но довольно мизерную.

Еще одна экономия массы - на отсутствии специальных оптических средств (для той самой процедуры - "собрать кресты") и небольшая экономия от снижения точности СУ при подлете. Еще можно чуток сэкономить на прочности шпангоута стыковочного люка, на штыре, и проч.  
Затраты массы - на узел захвата манипулятором и, конечно, на сам манипулятор. Ему придется успеть поймать груз, погасить остаточную инерцию и переместить его в нужное место. И довольно часто. Я не уверен, что у существующего возможностей хватит, тем более на несколько лет.

А о "прямой стыковке к манипулятору" и речи не было, не знаю, откуда Вы извлекли эту идею.

[Lev]

SpaceR писал(а):

Lev писал(а):
Тут наоборот- манипулятор проигрывает лишний центнер.

С чего бы это вдруг?

Необходимо дополнительное топливо для точного маневрирования объекта, устройство на захватываемом объекте механических, электрических и других интерфейсов для стыковки с интерфейсами манипулятора, также думаю более изощренная и более резервированная ТОРУ. Ну, может, не центнер, но около того. Плюс расход электроэнергии и ресурса манипулятора. А все стоит денег. Получается сложно, дорого и в принципе не нужно.

[RadioactiveRainbow]

SpaceR писал(а):

Lev писал(а):
Тут наоборот- манипулятор проигрывает лишний центнер.

С чего бы это вдруг?

Необходимо дополнительное топливо для точного маневрирования объекта, устройство на захватываемом объекте механических, электрических и других интерфейсов для стыковки с интерфейсами манипулятора, также думаю более изощренная и более резервированная ТОРУ. Ну, может, не центнер, но около того. Плюс расход электроэнергии и ресурса манипулятора. А все стоит денег. Получается сложно, дорого и в принципе не нужно.

В том-то и фишка, что точное маневрирование в принципе не нужно!

Да, манипулятор и весит больше, и энергии жрет. НО!
Он выводится разово - вместе с модулем станции. На миссии снабжения масса манипутялора не распространятеся.
Энергии на станции - залейся!
Чтобы говорить о недостаточных возможностях манипулятора - надо их хоть приблизительно знать. Не поделитесь?

[Lev]

SpaceR писал(а):

Я считаю, что выигрыш по топливу будет - потому что в отличие от стыковки "в центр конуса", тут требуется просто пролет мимо станции на подходящем для захвата манипулятором расстоянии.

Я представил себе-попытка захвата с МКС пролетающего мимо на "подходящем для захвата манипулятором расстоянии" 20-тонного HTV с помощью ERA или Canadarm.  :lol: