Перспективы системы ГЛОНАСС

[Yura_L.]

Для самолетов не в курсе, а для остальных систем, автотранспорта, кораблей и прочих подвижных объектов, разве кроме космических, тангаж и крен измеряется именно акселерометрами. При этом нет дрейфа углов, время установления - минимальное, а точность - может быть на уровне 10-20 угловых секунд.

Если не в курсе - маленький ликбез:
Указатель скольжения - в просторечии шарик - это самолётный прибор, который показывает отклонение вектора ускорения от плоскости симметрии самолёта. То есть то, что можно померять акселерометром.
Так вот, во время координированного разворота (виража), шарик в центре - ускорение строго в плоскости симметрии самолёта. И именно координированные развороты являются основным режимом разворота. А крен при этом может быть огромен, скажем 60 градусов - вполне.

То же и с автомобилем - крен акселерометром нельзя померять когда автомобиль поворачивает на заметной скорости. Даже с точностью 10 градусов, не говоря уж об угловых секундах.

Спасибо за информацию, понятно.

Насчет автомобиля - померить-то можно, но будет погрешность. И эту погрешность вполне успешно компенсируют, зная вектор скорости и его эволюцию. Например, по GPS и по данным гироскопа, а если GPS  не работает, то по одометру/спидометру.

[чайник17]

А на самолете коробочка типа автомобильного навигатора весом в 200 грамм - это не нагрузка. К примеру, вешалки для пальто экипажа занимают гораздо больше места.    
Опять же серьезный гироскоп килограмм на 100 и соответствующих объемов на легковой автомобиль тоже не поставишь - там просто нет места.

Для Вас, похоже, самолёты начинаются с Ан-24 или CRJ200.
Между тем, на легковые машины больше похожи Цессны - 152,172.
Я уж молчу про ультралайты.
А с магистральными самолётами тогда автобусы надо сравнивать. На полноразмерный автобус поставить гироскоп весом 100кг - не проблема.

[чайник17]

Для водителя результата работы такого навигатора более чем достаточно. По приезду он его снял, в карман и в помещение занес.

Зависит от водителя и места эксплуатации. Меня такие не устраивают. Карта мелкая, видно плохо да и ещё и надо ставить в место, где светло и блики. И всевозможные проблемы с креплениями - отваливающиеся присоски, ломающиеся держатели, мешающие и цепляющеяся за всё подряд провода, повреждения отделки машины...

[чайник17]

Насчет автомобиля - померить-то можно, но будет погрешность. И эту погрешность вполне успешно компенсируют, зная вектор скорости и его эволюцию. Например, по GPS и по данным гироскопа, а если GPS  не работает, то по одометру/спидометру.

Ну и как скомпенсировать погрешность по одному спидометру без GPS и без гироскопов?
Мы не то что радиус поворота, направление (лево/право) знать не будем. Надо либо разницу скоростей левых и правых колёс знать, либо положение руля.

[Yura_L.]

А на самолете коробочка типа автомобильного навигатора весом в 200 грамм - это не нагрузка. К примеру, вешалки для пальто экипажа занимают гораздо больше места.    
Опять же серьезный гироскоп килограмм на 100 и соответствующих объемов на легковой автомобиль тоже не поставишь - там просто нет места.

Для Вас, похоже, самолёты начинаются с Ан-24 или CRJ200.
Между тем, на легковые машины больше похожи Цессны - 152,172.
Я уж молчу про ультралайты.
А с магистральными самолётами тогда автобусы надо сравнивать. На полноразмерный автобус поставить гироскоп весом 100кг - не проблема.

Так и ставим, правда, не на автобус, а на что-то типа МАЗ-543, и не 100 кг, а чуть поменьше весь комплект весит - гирокомпас, угломерный ГЛОНАСС/GPS, Чайка, магнитный компас, одометр, ну и управление с индикацией.

А самолеты - и на самолеты маломерные ставим. Типа Як-52 и даже меньше. Там действительно проблема со стандартной аппаратурой - не входит ни по массе, ни по размерам. Но коробочку типа Компанава поставить - не проблема.
Да, чуть не забыл, на МиГ-3 удалось поставить ГЛОНАСС, для летных испытаний. Там действительно, некуда, пришлось запихать в коробку из-под патронов...

Ну и как скомпенсировать погрешность по одному спидометру без GPS и без гироскопов?

Так гироскоп, как правило, входит в состав ИНС. Без него никак.
По этому поводу вспоминается идея навигация без GPS и ИНС, только по одним колесам...

[Yura_L.]

Зимой, значит, автомобили не ездят? Или ездят только по квартире, а не по улице? А на улице может быть и ниже -40 градусов. И после ночной стоянке на улице температура в салоне - такая же, как и на улице.

И ключ повернули и сразу поехали? При -40 C ?
В реальности, есть время на прогрев навигатора. И энергии хватает.

И когда на улице ниже -40 C, а машина не в гараже, далеко не всякая машина вообще заведётся. Во многих местах делают специальный электрический подогрев, или ставят аккумуляторы тепла. На фоне этих сложностей не работающий навигатор - это вообще незаметно.

Ну завел мотор, прогрел его, и что, в салоне за это время намного теплее станет?

Можно, конечно, поставить в автомобиль все, что угодно и работать только после прогрева. Еще можно при включении выводить на экран что-то вроде "Введите априорные кооординаты и ковариационную матрицу "  но народ этого не поймет.    И зачем потребителя загружать лишними проблемами? Народу надо - в любое время нажал на кнопочку, и все заработало.
Да и если по-серьезному что-то делать, то следует обязательно учитывать условия эксплуатации, иначе это просто радиолюбительство.

Кем используется 3-осный датчик всем назло? Вполне можно поставить одноосный, точность будет падать в зависимости от крена и тангажа, но для автомобиля при типичных 10 градусах крена/тангажа это не фатально.

Не в тему. Я говорил, что если не нужны углы тангажа и крена, это никак не увеличит точность определения курса. А если использовать вместо трех датчиков один, это приведет только к потере точности.
И в частности, это касается идеи определения угла курса по углам поворота колес автомобиля.

[KBOB]

Зимой, значит, автомобили не ездят? Или ездят только по квартире, а не по улице? А на улице может быть и ниже -40 градусов. И после ночной стоянке на улице температура в салоне - такая же, как и на улице.

И ключ повернули и сразу поехали? При -40 C ?
В реальности, есть время на прогрев навигатора. И энергии хватает.

И когда на улице ниже -40 C, а машина не в гараже, далеко не всякая машина вообще заведётся. Во многих местах делают специальный электрический подогрев, или ставят аккумуляторы тепла. На фоне этих сложностей не работающий навигатор - это вообще незаметно.

Ну завел мотор, прогрел его, и что, в салоне за это время намного теплее станет?

Можно, конечно, поставить в автомобиль все, что угодно и работать только после прогрева. Еще можно при включении выводить на экран что-то вроде "Введите априорные кооординаты и ковариационную матрицу "  но народ этого не поймет.    И зачем потребителя загружать лишними проблемами? Народу надо - в любое время нажал на кнопочку, и все заработало.
Да и если по-серьезному что-то делать, то следует обязательно учитывать условия эксплуатации, иначе это просто радиолюбительство.

Кем используется 3-осный датчик всем назло? Вполне можно поставить одноосный, точность будет падать в зависимости от крена и тангажа, но для автомобиля при типичных 10 градусах крена/тангажа это не фатально.

Не в тему. Я говорил, что если не нужны углы тангажа и крена, это никак не увеличит точность определения курса. А если использовать вместо трех датчиков один, это приведет только к потере точности.
И в частности, это касается идеи определения угла курса по углам поворота колес автомобиля.

При снижении температуры корпуса GPS-навигатора до -40 указыать координаты северного полюса!

[чайник17]

Ну завел мотор, прогрел его, и что, в салоне за это время намного теплее станет?

Можно, конечно, поставить в автомобиль все, что угодно и работать только после прогрева. Еще можно при включении выводить на экран что-то вроде "Введите априорные кооординаты и ковариационную матрицу "  но народ этого не поймет.    И зачем потребителя загружать лишними проблемами? Народу надо - в любое время нажал на кнопочку, и все заработало.

Вы, надеюсь, в курсе, что ни GPS, ни ГЛОНАСС приёмники не начинают выдавать координаты сразу после включения? Принцип "нажал на кнопочку, и всё заработало" не соблюдается, и ничего, народ терпит. Так же и прогрев навигатора в 40-градусный мороз спокойно перенесут.
Представьте себе два навигатора - один за $200, работает только выше -20 C, другой за $400, но работает от -40 C. Какой будет массовым? (Подсказка: -40 C регулярно бывает только в России(не везде), Канаде, Финляндии, Гренландии и на Аляске. При 200+ странах на свете.)
Кстати, если в GPS навигатор добавить систему для кратковременной автономной навигации, проблема со временем запуска снимется.

[чайник17]

Я говорил, что если не нужны углы тангажа и крена, это никак не увеличит точность определения курса.

Если не нужны углы крена и тангажа, это уменьшает стоимость системы при заданной точности.

А если использовать вместо трех датчиков один, это приведет только к потере точности.

Это ещё приведёт к снижению стоимости. Если, конечно, это нормальная крупносерийная система (как положено автомобильным навигаторам), а не "я тебя слепила, из того что было" тиражом 100 экземпляров (рассчитанная, к тому же, на работу при -80 C - а вдруг её на станцию "Восток" в Антарктиде привезут?).

[vitkisa]

Никому нахрен в автомобиле не нужны навигаторы работающие при -40. в салоне около +20, любителей ездить при -40 в салоне ОЧЕНЬ мало!!!!
На станции "Восток", как и в заполярье тож нафиг никому не нужны навигаторы - они там не работают. Может великий ГЛОНАСС и заработает, но не верю. Так нафига всем таким мучатся? Для ППСников самый дешевый и голимый GPS трекер баксов за 100 с избытком хватает. И точность им нужна не метры, а плюс-минус квартал города, просто чтоб диспетчер примерно знал где машина.

[Александр Ч.]

Весь "прикол" в том, что данный прибор никакого отношения к "ППСнику" не имеет. Это такая же часть машины, как, например, тормоза

[Yura_L.]

Вы, надеюсь, в курсе, что ни GPS, ни ГЛОНАСС приёмники не начинают выдавать координаты сразу после включения? Принцип "нажал на кнопочку, и всё заработало" не соблюдается, и ничего, народ терпит. Так же и прогрев навигатора в 40-градусный мороз спокойно перенесут.
Представьте себе два навигатора - один за $200, работает только выше -20 C, другой за $400, но работает от -40 C. Какой будет массовым? (Подсказка: -40 C регулярно бывает только в России(не везде), Канаде, Финляндии, Гренландии и на Аляске. При 200+ странах на свете.)
Кстати, если в GPS навигатор добавить систему для кратковременной автономной навигации, проблема со временем запуска снимется.

Нормальный, человеческий приемник ГЛОНАСС/GPS начинает выдавать координаты через 2-3 минуты после включения питания.
Кроме одного нажатия на кнопку включения питания ему больше ничего не нужно.
Для сравнения - ИНС через сколько времени выдает данные?
Насколько мне известно, приличная инерциальная система производства Электроприбора выдает данные от акселерометров через 2-5 минут после включения, а данные гироскопа/гирокомпаса - через 20-30 минут.

Кроме удешевления датчиков вы больше никаких проблем не видете?
А математика? Представьте себе, что у вас высококачественный 3-х осный ВОГ с малым уходом и вы легко можете предсказать его поведение на ближайшее будущее. Не могу сказать, что математика там простая, но все познается в сравнении.
А теперь заменим высокостабильные датчики на саамые примитивные, показания которых разлетаются через 10 секунд, да еще и сильно зависят от внешних условий. Чтобы сваять из них что-нибудь работоспособное, надо очень и очень постараться. И затраты на ПО и всякие заплатки и подпорки может съесть всю экономию на датчиках.

К примеру, в ЛИИ им. Громова сделали инерциалку на дешевых микромеханических датчиках, но стоимость инерциальной системы получилась порядка 1 млн руб. При этом она с первого взгляда вроде бы работает, но если ее поэксплуатировать, то выявляется, что имеются нестабильность и сбои. Да и точность очень неважная. Поэтому сейчас они хотят заменить дешевую микромеханику на дорогие ВОГи, и при этом стоимость возрастет всего лишь на стоимость этих ВОГов, т.е. всего в полтора-два раза. Хотя стоимость датчиков по крайней мере на порядок выше.

Опять же пример из выч. техники. Процессор для встраиваемой техники на архитектуре Intel стоит всего 50$ в розницу. Но вот вычислитель на нем в формате PC-104 стоит уже от 600 до 1500$.

Представьте себе два навигатора - один за $200, работает только выше -20 C, другой за $400, но работает от -40 C. Какой будет массовым? (Подсказка: -40 C регулярно бывает только в России(не везде), Канаде, Финляндии, Гренландии и на Аляске. При 200+ странах на свете.)

Где вы видели изделия в коммерческом исполнении, работающие при -20 градусах? Они работают в лучшем случае от нуля.
Их будут брать, исходя из стоимости. Но при работе будут проблемы. Как, например, с сотовыми телефонами.
Сотовый телефон тоже зимой работает. Когда вы его только вынули из кармана. Но стоит ему полежать на открытом воздухе, он работать перестанет.

Я рассматриваю проблему с точки зрения разработчика техники для подвижных объектов самого разного назначения. И тут с нас заказчик требует учета условий эксплуатации, в соответствии с нормативными документами. В том числе и по температуре, и по влажности, и по ударам и вибрациям. И правильно требует, условия там именно такие и есть. Требования эти довольно жесткие.  В общем, мы делаем профессиональную аппаратуру.
Вы же говорите с точки зрения обычного гражданского пользователя, для которого цена является определяющим фактором и приобретение профессиональной техники ему не по карману, да и в общем-то ему такая техника и не нужна - задачи совершенно другие. Хотя НАВИС, например, ставит свои платы и в профессиональные, и в бытовые навигаторы, а они рассчитаны на -40. Опять же Ижевские платы - тоже работают при минусе. У нас тоже делается маленькая плата приемника ГЛОНАСС/GPS для городского автотранспорта, и тоже они рассчитаны на -40. При этом цена этих плат вполне подъемная - порядка 8-10 тыс. руб. Для бытового автомобильного навигатора - вполне подходит.
Если бы еще появились инерциальные системы по такой цене - было бы прекрасно. Но таких, к сожалению, пока нет.

Никому нахрен в автомобиле не нужны навигаторы работающие при -40. в салоне около +20, любителей ездить при -40 в салоне ОЧЕНЬ мало!!!!

Я в Сибири живу, так что не надо мне рассказывать, кто когда ездит. У нас морозы в -40 могут месяц непрерывно стоят, наверное, в связи с глобальным потеплением, не знаю. И это в городе, а за городом и все -50. И ничего, народ ездить не перестает. Хотя большинство держит машины во дворах. Когда утром заводишь машину, думаешь не о температуре в салоне, а как бы быстрее прогреть двигатель. Поэтому печку не включают, да и не греет она. Так что температура в салоне до плюсовых значений поднимается не меньше, чем через час. А уж до +20 - это вряд ли.

На станции "Восток", как и в заполярье тож нафиг никому не нужны навигаторы - они там не работают. Может великий ГЛОНАСС и заработает, но не верю.

Вам это сказал кто-то, или сами придумали?
Мы на Восток пока что не ездили, но на трансполярных трассах, проходящих через Северный полюс, и ГЛОНАСС, и GPS работают прекрасно. Да и в Норильске с GPS проблем нет, как и на Северном флоте. А это - самое настоящее Заполярье, если кто не в курсе.
Больше того, мы со своей аппаратуру ездили на Северный полюс, и там, прямо на улице, при минус 30, приемник работал прекрасно, и по ГЛОНАСС, и по GPS. По нему, собственно, и вышли, прямо в точку.

Опять же геофизики - они в основном зимой работают, и не в тропиках, а в Сибири и вплоть до Заполярья. А у них GPS - самый что ни на есть рабочий инструмент. И они, я думаю, будут категорически не согласны, что спутниковая навигация на морозе совершенно никому не нужна.

[Местный]

Просветили ! Первый российский навигатор Glospace SGK -70 , является корейской моделью CNS - Link CNS - 7010  , с замененным модулем приемника . :?

[Александр Ч.]

Просветили !

Вы что правда не знали? Что вся разница в модуле приемника?
Кстати, это совершенно не мешает быть ему "первым российским".

[Местный]

Приемник  двухсистемный у нас разработали где - то в 94 , даже сохранился опытный образец . Не помню почему был не востребован , скорее всего из - за финансирования . Т . ч .первый мелкосерийный .Ну а бортовой с 95 потихоньку изготовляем . Нии КП не первооткрыватели .

[Александр Ч.]

Так ведь область применения, по сравнению с глоспейсом, другая, не так ли? Или ваш тоже "благословили" для продажи населению?

[Местный]

С ума сошли ?    Он стоил столько , не один  нормальный не купит . Но полностью защищенный от всего .

[Yura_L.]

С ума сошли ?    Он стоил столько , не один  нормальный не купит . Но полностью защищенный от всего .

От чего защищен? От физических воздействий, в смысле от температуры, ударов и пр., это понятно. А вот от помех - это вряд ли. Насчет чувствительности и помехозащищенности - все приемники примерно одинаковые, и самый дешевый, и самый дорогой.
Разве что от антенны много чего зависит, в основном чувствительность.

[Aleksandras]

Кстати насчёт помехо-защищёности. Недавно пробовали вот такую игрушку http://www.tayx.co.uk/gmt09-gps-cellular-jammer.html. Глушит все полностью :!: Кроме RF канала конечно. Хотя в инструкции пишут, что :Can not block inboard original car navigation system. Available to change GPS L1 band to GPS L2 or GPS L5. Причём GPS-устройство    после отключения етой игрушки востанавливался минут 10. А старичёк Magelan Meridian Color 30 мин. искал "небо". [/url]    ДА и там-же в ссылке очень интересная есть фраза: GPS Jammers can not block original navigation system in expensive cars, such as Mercedes & BMW. Because the expensive car has unblockable gyroscope or speedpluse systems.

[Местный]

Да , от мехвоздействий .