Перспективы системы ГЛОНАСС

[A.E]

Это через какие станции?
И откуда там возьмётся "высокоточное позиционирование"?

[mik73]

Это через какие станции?

Да были какие-то такие идеи... Во всяком случае мимо пробегали, я глубоко не лез, так что про конкретную реализацию ничего не скажу. Проще всего, конечно, поставить на краю поля стандартный VSAT а трактора к нему по Wi-Fi например подключать. Или еще по какому-нибудь местному радиоканалу. А по образовавшемуся каналу можно и данные о местоположении тракторов-комбайнов передавать, да и поправки для приёмников на них. Сугубо теоретически.

[Настрел]

VSAT а трактора к нему по Wi-Fi например подключать.

Все поправки пойдут лесом, еще на этапе неизвестного расстояния между VSAT и спутником. Потом их пережует роутинг в терминале. И потом добьет ВИ-ФИ.  Поправки будут огонь. Покажут поправку на сезонность цены картошки на Марсе.

[A.E]

А по образовавшемуся каналу можно и данные о местоположении тракторов-комбайнов передавать, да и поправки для приёмников на них. Сугубо теоретически

Насколько я представляю высокоточное земледелие, нужно не в конторе знать позицию трактора, а на тракторе знать в какую борозду ты уже засеял дорогие семена и какую грядку ты уже полил дорогим удобрением. Чтобы и не повторяться, и допускать плешей.
Тут вифи не поможет, нужна местная RTK GPS. А вот она может быть подключена через Всат 

[mik73]

Все поправки пойдут лесом, еще на этапе неизвестного расстояния между VSAT и спутником.

Вообще-то в спутниковых сетях топологии "звезда" задержка между VSAT и спутником известна с точностью до микросекунд и непрерывно обновляется (независимо от реализации). Иначе весь TDMA  развалился бы. Но этот тут совершенно не при чем.

Потом их пережует роутинг в терминале. И потом добьет ВИ-ФИ.

ГОСТ Р 55106—2012. Глобальная навигационная спутниковая система. ФОРМАТЫ ПЕРЕДАЧИ КОРРЕКТИРУЮЩЕЙ ИНФОРМАЦИИ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ИНТЕРНЕТА.

[mik73]

Тут вифи не поможет, нужна местная RTC GPS. А вот она может быть подключена через Всат

Ну да, тоже вариант. Я ж говорю - не углублялся, тема как-то мимо пробегала.

[A.E]

Просто, сначала взбрело, что на каком-то Ямале сделали "конверсию" передатчика L band, чтобы гнать поправки. Так сделали на старом спутнике Инмарсат для Британии, которая отвалилась от Галилео... Но потом понял, что нам такое не нужно, т.к Лучи всё покрывают и присно, и ныне...

[Настрел]

задержка между VSAT и спутником известна с точностью до микросекунд 

Микросекунда это 300 километров ошибки....

ГОСТ Р 55106—2012. Глобальная навигационная спутниковая система. ФОРМАТЫ ПЕРЕДАЧИ КОРРЕКТИРУЮЩЕЙ ИНФОРМАЦИИ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ИНТЕРНЕТА.

Спасибо, но слишком много букв. И формат - это немножко не то.
Как то на пальцах можете пояснить, чего кроме альманаха можно передать в канале, где случайные микро(а то и просто секундые) задержки?

[Serge V Iz]

Может быть, имеются ввиду поправки от СДКМ?

Там передаются, утрируя, карты дифференциальных поправок, которые вычисляет плотная сеть станций мониторинга, которые знают свою истинную топопривязку, и могут сравнить её с "кажущейся по навигационным сигналам".

Передаются они в том же диапазоне и похожим способом, навигационные приёмники, умеющие это делать, принимают эти данные самостоятельно, vsat им для этого не нужен.

[Настрел]

Передаются они в том же диапазоне и похожим способом,

Вот и мне кажется, что поправки должны передаваться с известными до наносекунд задержками.
 
Хотя я почитал интернеты и понял что синхронизация измерений базовой станции и приемника может делаться постфактум. Что-то типа записи фазовой картины с очень точными моментами времени. Далее приемник сравнивает свои записи хоть минутной давности, с записями базовой станции. По меткам времени.
 
Дааавно, был у нас на работе мужик, который пытался двумя разнесенными на 2 метра gps приемниками определить азимут стоящего автомобиля. Вроде же два приемника стояжие рядом должны врать одинаково, и вычтя координаты одного из координат другого, можно получить вектор с азимутом и даже углом места.
 
Но нифига у него не получалось. Поэтому я и не верил в поправки, которые можно передавать не на низком уровне с известными задержками.

[Serge V Iz]

поправки должны передаваться с известными до наносекунд задержками.

Да нет, там идея в том, что передаются достаточно долгоиграющие девиации измерений, распространяющиеся на значительную площадь. Они учитываются -- как систематическая ошибка измерений с помощью высокоточных дальномерных сигналов от, собственно, навигационных спутников.

Для сверхвысоких же, сантиметровых точностей (в смысле, в реальном времени, а не путём статистической обработки долгих измерений), вероятно, нет иного способа, чем поставить корректирующую станцию "прямо здесь же рядом" и, на всякий случай, поставить в неё полностью идентичный приёмник. )

[mik73]

Передаются они в том же диапазоне и похожим способом, навигационные приёмники, умеющие это делать, принимают эти данные самостоятельно, vsat им для этого не нужен.

Вот как раз они и передаются саморазными способами. И через вещание в L-диапазона с "Лучей" (для чего нужны приемники, умеющий это принимать), и через наземные каналы связи (о чем и вышеупомнятый ГОСТ) саморазной природы. И VSAT тут ничем не хуже прочих интернет-каналов (среди которых и GSM-сети (GPRS). а там задержки бывают и много хуже VSATовских).

был у нас на работе мужик, который пытался двумя разнесенными на 2 метра gps приемниками определить азимут стоящего автомобиля.

Азимут можно определить по разнице фаз GPS-сигнала уже на метровой базе. И такие решения есть на рынке. Только стоят негуманно, не для частного автомобиля и даже не для всякого бизнес и проч. применения.

[Настрел]

Азимут можно определить по разнице фаз GPS-сигнала уже на метровой базе. И такие решения есть на рынке. Только стоят негуманно, не для частного автомобиля и даже не для всякого бизнес и проч. применения.

19 лет назад мы не смогли найти подобных решений. Тогда даже приличных магнитометров не было, чтоб компас соорудить. И автомобиль был совсем не для бизнес применения. Обходились тем, что последние десяток метров перед остановкой водитель должен был ехать очень сильно по прямой).

[mik73]

Для сверхвысоких же, сантиметровых точностей (в смысле, в реальном времени, а не путём статистической обработки долгих измерений), вероятно, нет иного способа, чем поставить корректирующую станцию "прямо здесь же рядом"

Вышеупомянутый RTK
При это данные СДКМ на эту корректирующую станцию ("базовый приёмник") можно загонять через что угодно. В т.ч. через спутник.

[A.E]

был у нас на работе мужик, который пытался двумя разнесенными на 2 метра gps приемниками определить азимут стоящего автомобиля. ..
Но нифига у него не получалось.

Возможно, это потому что надо было определять не азимут, а курс (heading) автомобиля 🤔
Азимут автомобиля это угол между направлениями на север и на автомобиль с позиции мужика )

Только стоят негуманно, не для частного автомобиля и даже не для всякого бизнес и проч. применения.

Наверное, излишество для автомобиля, если не для  экспедиций, но килобакс нормально для сметы на серьезный тюнинх 
https://www.marinedeal.com/product_p/010-02407-00.htm

[mik73]

но килобакс нормально для сметы на серьезный тюнинх

если бы килобакс :-) то есть, я этим интересовался лет изрядно назад и точностью повыше, чем 2 градуса (для наведения антенны по азимуту, а то магнитный компас (магнитометр), даже с учетом склонения врет часто и изрядно, а пользователю бывает сложно объяснить что "индикатор азимута в ноль" - не всегда строго куда надо показывает и надо антенну еще малость покрутить). было заметно дороже.

Микросекунда это 300 километров ошибки....

скорость света - 3*10⁸ метра в секунду. микросекунда - 10^-6 секунды. множим одно на другое - получаем 3*10² метра или 300 метров. Причём это расстояние до спутника, но и на местности будет погрешность примерно такая же (чуть больше).

Другое дело, что задержка там меряется не абсолютная, а относительно центральной станции, точность привязки которой к координатам может быть любая никакая (да никому она сильно точная и не нужна обычно). Но опять же для передачи поправок СДКМ (о погрешностях элементов эфемерид, задержках распростанения в ионосфере и проч) эта задержка не критична.

[Serge V Iz]

В простейших случаях, типа бюджетных приемников с алиекспресса, поправки вида, грубо говоря, "в сигнале от этого спутника надо учесть дополнительно смещение на столько-то долей наносекунды" просто регулярно рассчитываются базовым приёмником и передаются подвижному. Подвижный их использует при формировании своих навигационных определений.

Базовый приёмник при этом просто считает какие-то координаты своими истинными, и рассчитывает поправки, исходя из них. Насколько истинны эти его координаты, в большинстве случаев не имеет значения, лишь бы они были постоянны и с не слишком большой ошибкой. Реальной точкой отсчёта для местной системы при этом является сам базовый приёмник.

Каких-то жёстких требований по скорости предачи поправок тоже в схеме нет. Чем чаще и быстрее предаёшь, тем меньше эти поправки запаздывают к моменту вычисления навигационного определения в подвижном приёмнике. Ионосферная и тропосферная обстановка изменяется не так быстро, чтобы чтобы задержки в доли секунды портили вообще всё. Поэтому и канал RTK-данных в таких недорогих приёмниках оформлен как просто ещё один uart, а данные между приёмниками пусть доставляет потребитель, как сумеет и сможет. )

[A.E]

если бы килобакс :-) то есть, я этим интересовался лет изрядно назад и точностью повыше, чем 2 градуса (для наведения антенны по азимуту

Оно быстро подешевело, предложений прибавилось. Есть и с погрешностью меньше градуса, но подороже.
Только тратится на такое исключительно для наведения антенны неразумно. Обратная связь по уровню сигнала дешевле и точнее же

[Настрел]

Ионосферная и тропосферная обстановка изменяется не так быстро, чтобы чтобы задержки в доли секунды портили вообще всё.

Это не так и очень сильно. Я же приводил пример с двумя приёмниками лежащими рядом. Если бы обстановка менялась медленно, то оба приемника приемника показывали разницу в координатах равную расстоянию между ними. А по факту никакой связи нет, показывают кто во что горазд.

[Настрел]

Возможно, это потому что надо было определять не азимут, а курс

Курс - это азимут, в направлении которого движется автомобиль. А в нашем случае нам надо было определять азимут в которм автомобиль стоял))) Это точно не курс.
 
Но без манитометра или жпс компаса, нам приходилось за азимут считать последний курс, определенный жпс по доплеру на скорости больше 10кмч. А дальше тренировать водителя, не крутить рулем до полной остановки.