Три Глонасса-М - Протон-М/ДМ-03 - Байконур 81/24 - 02.07.2013 06:38:22 ЛМВ

[Feol]

m-s Gelezniak пишет:

Feol пишет:
...
Разные замысловатые древние релейные схемы "как бы без скорости" тоже всегда, тем не менее, фактически выполняют неявное дифференцирование в том или ином его упрощенном и усеченном виде.

Лучше уж писaть "усреднение по времени" ...

Нет.... Например, в вариации американской схемы "вилкон", как аварийный режим на одном из первых стационарных КА НПО ПМ (где с одним маховиком в заклиненном подвесе, одним датчиком направления на Землю и одной "косой" парой ДО) вы не сразу увидите взятие производной. В явном виде ничего подобного там нет. И еще более сложно там увидеть осреднение. Косвенная информация о скорости физически в этой схеме появляется при расчёте момента противовключения после сработок по касаниям границ зоны нейтрали. Остроумная чисто релейно-таймерная схема (можно сделать на механических реле), на первый взгляд, грубая, использующая минимально возможный состав и при этом на практике очень экономная в расходе рабочего тела.

m-s Gelezniak пишет:

Feol пишет:
...
Разные замысловатые древние релейные схемы "как бы без скорости" тоже всегда, тем не менее, фактически выполняют неявное дифференцирование в том или ином его упрощенном и усеченном виде.

... Дифференцировaние может включaть и другие пaрaметры. ...

Ну, точки зрения ТАР, дифференцирование понимается в математическом смысле слова, ибо из координаты нужно получить скорость. А математическое правило дифференцирования не включает других параметров    .

Другое дело, что существуют изящные подходы, когда система может иметь и использовать (!) достаточно качественную информацию о параметрах, которые трудно или невозможно нормально измерить. Для этого внутри СУ, допустим, ракеты, "живёт" мат. модель самой себя, которая считается в реальном масштабе времени. К модели прикладываются все управляющие воздействия, изменения параметров и т. п. В идеале, поведение модели будет точно совпадать с поведением той ракеты, в которой она живет. На практике они будут постепенно расходиться - во-первых, из-за неточностей соответствия модели реальной системе (это желательно минимизировать), во-вторых, из-за действия на реальный объект возмущений и помех. Имея возможность более или менее качественно измерять, допустим, только углы, но не имея возможность измерять скорость и получая, допустим, неприемлемые шумы при попытке дифференцирования углов (или углы получается мерить с недостаточной частотой и т. п. проблемы)  вычисляется по всякой первой возможности рассогласование положения модели ракеты по отношению к ней самой. Только положения - ибо только это умеем мерить.. Затем, к модели прикладываются небольшие дополнительные управляющие воздействия, направленные на устранение расхождения. А дальше из этой модели можно взять, всё что угодно - скорости, которые не получалось нормально получить из измерения углов, ускорения, которые тем более не сможешь получить двойным дифференцированием, если даже одинарное не получилось, мех. напряжения в каком-либо элементе конструкции, например, которые измерить вообще физически трудно и т. д. Поразительно то, что эти величины можно задействовать в алгоритме управления и получить очень высокое качество. Однако, проектирование таких систем весьма непростая задача. Мат. модель самой себя в такой системе называется наблюдателем и, в частотности, возникают серьёзные проблемы с обеспечением устойчивости самого наблюдателя в контуре корректировки с реальной системой. Еще, на такую систему можно взглянуть и с другой точки зрения. Например, выведя "наружу" ускорение, мы увидим, что это "виртуальное" ускорение просто намного более качественный сигнал, чем то полное барахло, которое пытались получить двойным дифференцированием угла. То есть, получили, фактически, двойное дифференцирование с качественной фильтрацией. Если вывести, допустим, сам "виртуальный" угол, то его можно считать качественной фильтрацией измеренного угла. Именно по этому такие системы часто называют фильтрами (Калмана и т. п.) - это просто взгляд с такой точки зрения. Физическая причина возможности более качественной фильтрации по этой схеме - ввод в систему большого объема дополнительной информации, которая инкапсулирована в ту самую динамическую модель - наблюдатель.

[Yanus]

Чуи пишет:

m-s Gelezniak пишет:
Переход через "ноль" кaнaлов тaнгaжa и рыскaнья в дaнном случaе невозможны. Тaк кaк для этого нaдо иметь крен более 90 гр., a это выход нa aвaрию по кaнaлу кренa и блокировкa. Обычно выствление отклонения векорa тяги в "ноль".

 "Ноль" по тангажу и рысканию совпадает с продольной осью ракеты. Кто там чего не перешел? Вокруг ноля и болтались.


P.S.:

С продольной осью "совпадает" ось по каналу вращения. Ось вращения по тангажу проходит через Ц.Т.(центр тяжести) и перпендикулярна плоскости стрельбы. Ось вращения по рысканию дополняет систему до правой. Таким образом, на старте тангаж (программный) равен 90 градусам. Отклонение программных углом тангажа, рыскания, вращения от истинных "ловит" СУ и парирует их в соответствии с логикой работы алгоритмов стабилизации, однако система стабилизации (автомат стабилизации, АС) включается по штатной ЦКГ через некоторое время от КП и действует до начала участка терминального наведения. Мы здесь (на форуме) не знаем достоверно- включился ли АС или нет.

[maxis]

Уважаемые Гуру,

Позвольте ещё раз задать тот же вопрос про СУ.

Сколько альтернативных законов управления параллельно реализованы и выполняются ОС РВ в СУ Протона-М? Ни один, только главная петля с резервированием сенсоров (акселерометров, гироскопических датчиков угловой скорости), или более?
Под альтернативным законом управления понимается алгоритм управления, не использующий показания нескольких датчиков, а получающих данные от мат. модели (state observer). ИМХО, ведь динамическая модель РН детерминирована до запуска  (параметры системы, включая конфигурацию ПН известны с точностью до 100 ppm). 

Т.е.
- Почему при расходимости функции управления не был маскирован вход от неправильно подключённых сенсоров (нет резерва)? Ведь есть sensor fusion как никак, расширенный фильтр Калмана применяется, наверное. По поведению элементов ковариационной матрицы можно очень быстро понять, что сенсоры не коррелируются -> катастрофическая ситуация -> пора выделять сенсоры с минимальными девиациями от мат. модели.
- Почему не произошло переключения на альтернативную функцию управления, которая не использует дефективный сенсор?  
- СУ Протона-М действительно полностью новая разработка, или это архитектура 60-х на новой элементной базе но с тем же базовым алгоритмом?

Спасибо!

[ХВ.]

SFN пишет:
Какое отношение несправедливость этого мира имеет к конкретно этой аварии? Нет другого повода потрещать на "приятные темы"?

О справедливости тут разговора нет. Речь идёт совсем о другом, имеющем непосредственное отношение к конкретно этой и другим авариям. Если Вы помните, при каждой конкретной аварии поднимаются эти "приятные темы". Сейчас неуправляемые  народом начальники хотят вздрючить народ за эту аварию. Потом, почувствовав, что погорячились, дают откат, но на народе это всё равно аукнется.
А причина аварии в неэффективном производстве, - с этим даже Вы должны согласиться. Причина неэффективного производства - неэффективное управление. И вот из раза в раз принимают всякие резолюции, обещают разобраться, наказывают невиновных, - а проблема остаётся.
При том подходе к данной аварии, который нравится Вам, проблемы, из-за которых падают серийные Протоны, Зениты, Союзы никогда решены не будут, - приятно это Вам или нет -   роли не играет.

[m-s Gelezniak]

maxis пишет:
Уважаемые Гуру,

Позвольте ещё раз задать тот же вопрос про СУ.

Сколько альтернативных законов управления параллельно реализованы и выполняются ОС РВ в СУ Протона-М? Ни один, только главная петля с резервированием сенсоров (акселерометров, гироскопических датчиков угловой скорости), или более?
Под альтернативным законом управления понимается алгоритм управления, не использующий показания нескольких датчиков, а получающих данные от мат. модели (state observer). ИМХО, ведь динамическая модель РН детерминирована до запуска (параметры системы, включая конфигурацию ПН известны с точностью до 100 ppm).

Т.е.
- Почему при расходимости функции управления не был маскирован вход от неправильно подключённых сенсоров (нет резерва)? Ведь есть sensor fusion как никак, расширенный фильтр Калмана применяется, наверное. По поведению элементов ковариационной матрицы можно очень быстро понять, что сенсоры не коррелируются -> катастрофическая ситуация -> пора выделять сенсоры с минимальными девиациями от мат. модели.
- Почему не произошло переключения на альтернативную функцию управления, которая не использует дефективный сенсор?
- СУ Протона-М действительно полностью новая разработка, или это архитектура 60-х на новой элементной базе но с тем же базовым алгоритмом?

Спасибо!

Ссылкa нa Гудилинa былa выше. Плюс помоему стaтья в НК по модернизaции. Кто желaет тот поищет.

ЗЫ Мужики, я простыл нa этой ЖAРЕ. Мне хорошо и хреново одновременно  :oops:       .

[Feol]

maxis пишет:
Уважаемые Гуру,

Позвольте ещё раз задать тот же вопрос про СУ.

Сколько альтернативных законов управления параллельно реализованы и выполняются ОС РВ в СУ Протона-М? Ни один, только главная петля с резервированием сенсоров (акселерометров, гироскопических датчиков угловой скорости), или более?
Под альтернативным законом управления понимается алгоритм управления, не использующий показания нескольких датчиков, а получающих данные от мат. модели (state observer). ИМХО, ведь динамическая модель РН детерминирована до запуска (параметры системы, включая конфигурацию ПН известны с точностью до 100 ppm). ...

Если вы алгоритмически можете решить поставленную задачу в сокращенном приборном составе, то обоснуйте необходимость наличия в системе лишних приборов. А если имеющиеся в системе приборы необходимы, то, значит, без них не обойтись  

maxis пишет:
Уважаемые Гуру,

...

Т.е.
- Почему при расходимости функции управления не был маскирован вход от неправильно подключённых сенсоров (нет резерва)? Ведь есть sensor fusion как никак, расширенный фильтр Калмана применяется, наверное. По поведению элементов ковариационной матрицы можно очень быстро понять, что сенсоры не коррелируются -> катастрофическая ситуация -> пора выделять сенсоры с минимальными девиациями от мат. модели.
- Почему не произошло переключения на альтернативную функцию управления, которая не использует дефективный сенсор?
- СУ Протона-М действительно полностью новая разработка, или это архитектура 60-х на новой элементной базе но с тем же базовым алгоритмом?

Спасибо!

Отказ измерительного прибора при наличии резерва определяется элементарным образом без использования неясно, зачем упомянутых в вопросе сущностей. Если вы считаете, что без использования ковариационных матриц невозможно определение отказавших приборов при наличии резерва, то это не так и это успешно делается с 50-ых годов без использования вычислительных машин вообще. Если вы хотите не спросить, а показать знание умных слов и сложных выражений с проносом английского языка - ну, кому это интересно, тот, вероятно, примет к сведению.

[Вован]

ilan пишет:
Ну "НГ".
Повеселила: "Дополнителная тяга в результате утечки компонентов топлива, дополнительно сгорающего под торцом ракеты. И поступающего в пустоты корпуса ракеты, в результате чего она изнутри вся заполыхала до самой головной части."    


Это просто "пять".      

Еще острым глазом заметил дымок снизу при каждом пуске. А от чего дымок - не разобрался.

[lozga]

Причиной аварии ракеты Протон-М со спутниками ГЛОНАСС на борту 2 июля 2013 года могла стать ошибка сборщиков, которые перепутали провода датчиков угловой скорости. Собеседник агентства «Интерфакс-АВН» сообщил журналистам о том, что именно эта ошибка привела к неправильной работе системы управления.

http://lenta.ru/news/2013/07/09/proton/

[мастер_лукьянов]

maxis пишет:
Уважаемые Гуру,
- СУ Протона-М действительно полностью новая разработка, или это архитектура 60-х на новой элементной базе но с тем же базовым алгоритмом?

Во-во! Присоединяюсь, я уже спрашивал об этом выше. (похоже что так, как кто-то сказал "оцифровали сигналы с датчиков и все")

[Patriot]

lozga пишет:

Причиной аварии ракеты Протон-М со спутниками ГЛОНАСС на борту 2 июля 2013 года могла стать ошибка сборщиков, которые перепутали провода датчиков угловой скорости. Собеседник агентства «Интерфакс-АВН» сообщил журналистам о том, что именно эта ошибка привела к неправильной работе системы управления.

http://lenta.ru/news/2013/07/09/proton/

ЗИХ

[Feol]

Первая общая версия случившегося:

m-s Gelezniak пишет:
Похоже что СУ.
При рaзвороте.

Форумное время: 02.07.2013 06:37:39


Первое более детальное предположение о причине случившегося:

Feol пишет:
Перепутали фазировку (знаки) по каналам системы управления. Имхо.

Форумное время: 02.07.2013 07:52:34

[Mark]

Вероятной причиной падения ракеты-носителя «Протон-М» с тремя спутниками ГЛОНАСС стал человеческий фактор: при сборке ракеты неправильно подключили датчики, в результате были перепутаны полюса, сообщил близкий к расследованию ЧП источник.

А где контроль работы  :evil:   :?:

[m-s Gelezniak]

Feol пишет:
Первая общая версия случившегося:

m-s Gelezniak пишет:
Похоже что СУ.
При рaзвороте.

Форумное время: 02.07.2013 06:37:39


Первое более детальное предположение о причине случившегося:

Feol пишет:
Перепутали фазировку (знаки) по каналам системы управления. Имхо.

Форумное время: 02.07.2013 07:52:34

Ну и нaфaгa мне тaкaя реклaмa. Нa стaрослaвянский скоро перейду.
ЗЫ По версии перепутывaния дaтчиков тоже не всё тaк однознaчно.

[napalm]

Mark пишет:

Вероятной причиной падения ракеты-носителя «Протон-М» с тремя спутниками ГЛОНАСС стал человеческий фактор: при сборке ракеты неправильно подключили датчики, в результате были перепутаны полюса, сообщил близкий к расследованию ЧП источник.

А где контроль работы  :evil:   :?:  

На бумаге.

[Feol]

Говорят, что была первая тройка Глонассов-М вообще без каких-либо замечаний, отступлений, особенностей и т. п. Хорошие были КА, досадный случай   .

[GaryN]

http://www.tonnel.ru/gzl/1148721107_tonnel.gif">

В версию перепута поверю только при предоставлении подробного сценария этого события:
с публикацией фото, подробнго описания и реального физического моделирования ситуации

[Feol]

GaryN пишет:
В версию перепута поверю только при предоставлении подробного сценария этого события:
с публикацией фото, подробнго описания и реального физического моделирования ситуации

Реальное физическое моделирование ситуации - только за Ваш счёт при согласии обитателей Байконура  

[GaryN]

Feol пишет:

GaryN пишет:
В версию перепута поверю только при предоставлении подробного сценария этого события:
с публикацией фото, подробнго описания и реального физического моделирования ситуации

Реальное физическое моделирование ситуации - только за Ваш счёт при согласии обитателей Байконура  

а что, обитатели Байконура имели отношение к перепуту как его творцы?

[Feol]

GaryN пишет:

Feol пишет:

GaryN пишет:
В версию перепута поверю только при предоставлении подробного сценария этого события:
с публикацией фото, подробнго описания и реального физического моделирования ситуации

Реальное физическое моделирование ситуации - только за Ваш счёт при согласии обитателей Байконура    

а что, обитатели Байконура имели отношение к перепуту как его творцы?

Это горький юмор такой. Смысл в том, чтобы физическое моделирование ситуации не выполнилось в виде повторной такой аварии.

[TalamhSgeir]

Как бы в качества источника (в сообщении Ленты) не оказался журналист, читающий форум НК...