MER-1 "Spirit"

[ronatu]

....Spirit can still continue to be a useful scientific instrument, even in the site where it's stuck, but not if its solar panels are tilted the wrong way - as they are now.

The Martian winter begins in May, but the rover could be at risk of losing power as early as March....

[integrall]

Spirit's right-front wheel, which had stopped operating in March 2006, revolved with apparently normal motion during the first three of four driving segments on Sol 2117 (Wednesday, Dec. 16) but stopped early in the fourth segment of the drive.
...

The single-point ground showed a sustained minus 5 volts that increased to minus 25 volts whenever any of the six wheel-driving motors or four wheel-steering motors were powered.

http://marsrovers.jpl.nasa.gov/spotlight/20091217a.html

   

[ОАЯ]

А что на внешней поверхности колеса пристало? Вроде как провод? Или корень марсианской травы?

[интересующийся]

А манипулятором упереться не пробовали?

[Космос-3794]

А манипулятором упереться не пробовали?

Вопрос: Можно ли использовать манипулятор для помощи в извлечении Spirit?
Существует много вариантов этого вопроса, включая:
 - можно ли с помощью манипулятора вытолкнуть Spirit?
 - или изменить наклон ровера?
 - можно ли с его помощью подкопать под колесом или подтолкнуть камни под колеса?
 - использовать как опору для обеспечения сцепления?
 - раскачивая из стороны в сторону попробовать сменить центр масс?
Краткий ответ - нет.
Манипулятор предназначен для точного позиционирования научных инструментов. Он весит 2-3 кг, а ровер 185 кг, поэтому его вес незначителен чтобы сколь-нибудь ощутимо изменить центр масс. Его усилие на выталкивание определяется усилием его сочленений. Они способны выдерживать статическую нагрузку 30-40 Ньютон на метр, и при большем усилии просто прогнутся. Сила притяжения действующая на ровер около 700 Ньютон и поэтому манипулято не способен поднять и десятой части веса ровера.
Существует несколько действий которые можно выполнить манипулятором, пожертвовав при этом научной аппаратурой. Но на практике это потребует много времени и может создать новые проблемы.
Копание с помощью манипулятора невозможно так как он не имеет что-либо хотя-бы отдаленно напоминающее ковш, да и в любом случае это потребует много времени на разработку, тестирование и отладку соответствующего софта. Возможно было-бы подтолкнуть несколько камней под колеса, использую научные инструменты на его конце, но поблизости нет большого количества камней. К тому же опять необходимо писать новый софт, плюс из-за невозможности работы в реальном времени процесс подталкивания камней может растянуться на многие недели. На самом деле, единственная вещь которую можно подложить под колесо, это сам манипулятор, но при этом однозначно будут повреждены научные инструменты.
Так что использование манипулятора представляется возможным только по прямому назначению - для проведения научных исследований, даже если Spirit останется неподвижным.

http://www.planetary.org/blog/article/00002258/

[Вован Сидорыч]

А манипулятором упереться не пробовали?

Первым такую идею выдал один шестилетний американец
Даже картинку нарисовал

PS: хотел предложить камень подкатить... но не я первый

[ОАЯ]

Манипулятор нельзя заклинить в проем спиц колеса? Тогда бы усилие колеса прокрутило бы манипулятор как лопатку. Манипулятор бы погиб, но аппарат возможно поехал бы.

[ronatu]

Are you interested in running without science? :shock:

[ОАЯ]

А разве манипулятор подойдет к колесу с внешней стороны? Если да, то найдется и подходящий обломок камня для лопатки в колесо.

[Вован Сидорыч]

Смотрел ролик посадки ровера, так он там свои колеса раскладывал як трансформер...  Неужели он щас не может ими так же пошевелить? Приподнять подвинуть..

[mihalchuk]

А что на внешней поверхности колеса пристало? Вроде как провод? Или корень марсианской травы?

Похоже, протёрлась "шина".

[ОАЯ]

А что на внешней поверхности колеса пристало? Вроде как провод? Или корень марсианской травы?

Похоже, протёрлась "шина".

Это я к тому, что может быть воткнуть в ячейку обода камень, и опять как лопатку на колесе для сцепления с грунтом... А если получится, то утопленое колесо продырявить и так же...

[Myth]

Are you interested in running without science? :shock:

А что ему там стоя на месте этим манипулятором делать? А так хоть панорамками новыми порадует, если вдруг дело выгорит...  

[FarEcho]

Spirit: состояние на период Sol 2111-2117, 10-16 декабря 2009: Сюрприз от правого переднего колеса.
( http://marsrovers.jpl.nasa.gov/mission/status_spiritAll.html#sol2111 )


Spirit по-прежнему прикован к месту, называемому "Троя" на западной стороне Home Plate. Из-за продолжающихся проблем с правым задним колесом, в Sol 2113 (12 декабря 2009) было выполнено тестирование правого переднего колеса, чтобы выявить  характерные особенности неисправного колеса. Правое переднее колеса было неуправляемым с Sol 779 (13 марта 2006). Удивительно, но теперь правое переднее колесо показало нормальное прохождение теста двигателя.

Тестирование также обнаружило изменения в так называемой общей точке заземления. Отрицательный потенциал присутствует  там, где должен быть ноль. Это позволяет предположить какое-то короткое замыкание на корпус ровера. Поведение общей точки заземления коррелирует с возникновением проблем у правого заднего колеса и с использованием любого из мобильных приводов. Это наводит на подозрения в отношении контроллера питания двигателя ровера.

Правые колеса были вновь протестированы и приводились в движение в рамках маневра по освобождению в Sol 2117 (16 декабря 2009). Правое переднее колесо функционировало нормально в течение первых трех шагов движения и прекратило  работу в течение последнего шага, выполнив около 10 оборотов колеса. Правое заднее колесо не двигалось вообще. Ровер лишь слегка переместился в процессе этой попытки. Планируется продолжение исследований этих электрических и колесных проблем и продолжение изучения функционирования правого переднего колеса.

По состоянию на Sol 2117 (16 декабря 2009) выработка энергиии солнечными панелями Spitit снизилась до 277 ватт-часов при атмосферном непрозрачности (tau) от 0.503 и пылевом факторе 0.557. Общий километраж  7730.01 метров (4.80 мили).

ИМХО: пациент скорее мертв, чем жив, и для исследования собственно Марса надежды на него практически нет. А вот  для конструкторов и техников он еще очень даже может послужить. Очень удачный полигон борьбы за живучесть, выявления узких и проблемных мест, удаленной диагностики... Полагаю, с ним еще долго возиться будут и НАСА не скоро расформирует его команду.

[Дмитрий Виницкий]

А разве манипулятор подойдет к колесу с внешней стороны? Если да, то найдется и подходящий обломок камня для лопатки в колесо.

Учите матчасть!

[ОАЯ]

А нет подробной картинки или чертежа? Не для спасения спирита, а ради интереса.

[ОАЯ]

А нет подробной картинки или чертежа? Не для спасения спирита, а ради интереса.

Гламурненький документик http://homepages.laas.fr/nic/MOVIE/Workshop/Slides/Eric.Baumgartner.pdf
И он же показывает, что колесо сплошное, без зазоров между спицами. Остается попытаться проделать отверстие в "шине" для камня-лопасти.

[Дмитрий Виницкий]

Там нет ничего, что бы могло хватать камни, кроме приборов и абразивного инструмента.

[ОАЯ]

Вот, вот! Rock abrasion tool рвет сетку на колесе. Колесо проворачиваем дырой на уровень песка. Манипулятором задвигаем по песку камень в образовавшееся отверстие. Колесо проворачивается  вместе с камнем. Смотрим результат. О чудо! Он поехал!
Конечно, это не реально. :cry:

[В А Д И М]

Там нет ничего, что бы могло хватать камни, кроме приборов и абразивного инструмента.

wow! квест какой-то...