Tesla мастер план 3

[telekast]

Тесла экономит, а китайцы нет.

В гранит! 

[BlackMokona]

Причём у китайца есть также лидар - который никакими оптическими иллюзиями не обманешь.

Легко обманешь. 

Интересно как если он определяет абсолютное расстояние до объектов а не использует ИИ для анализа кадров с видеокамеры чтобы прикинуть расстояние?

Облачко пыли, облачко мошкары, целлофановый пакетик, лазерное излучение от других машин, и тд. 

Буду очень удивлён если лазерное излучение от других машин будет проблемой. Это какбы базовая вещь - чтобы лидары друг другу не мешали. В целлофановом пакетике может быть каменный кирпичик например. Так что не лишне будет притормозить. Что касается пыли, тумана, сильного дождя - то да, это проблема для лидара, но и для обычных камер тоже. Поэтому китайцы свои машины и радарами оборудуют. Казалось бы очевидно что чем больше таких сенсоров - тем безопаснее можно сделать автопилот. Вся проблема только в экономии, Тесла экономит, а китайцы нет.

Базовая вещь чтобы Вай-Фаи друг друг не мешали, а ведь бесконечная беда. Даже договорится о распределении частот не могут, бывает даже лишь два устройства уже начинают друг друга подавлять активно. 

А вот водитель будет считать лишним, что от пролетающего пакетика машина тормозит, это как раз и называется фантомные торможения. Машина решила что опасность есть, а водитель не согласен.

Камеры могут отличить эти угрозы от стены например, а вот с лидаром сложнее. 

Чем больше сенсоров тем больше ошибок их согласования и меньше ресурсов на обработку данных одного сенсора. Плюс цена что тоже немаловажно. Если сделать автопилот за миллион долларов штука, то это не будет жизнеспособным вариантом даже при автономности 5 уровня. 

[Дем]

Буду очень удивлён если лазерное излучение от других машин будет проблемой. Это какбы базовая вещь - чтобы лидары друг другу не мешали.

Но как? Вот например у нас в городе миллион машин с лидарами, как сделать так чтобы при встрече произвольной пары одна не приняла сигнал другой за свой?

[BlackMokona]

Буду очень удивлён если лазерное излучение от других машин будет проблемой. Это какбы базовая вещь - чтобы лидары друг другу не мешали.

Но как? Вот например у нас в городе миллион машин с лидарами, как сделать так чтобы при встрече произвольной пары одна не приняла сигнал другой за свой?

Не обязательно встрече, лазер может отразиться от всевозможных поверхностей и прилететь в лидар машины. Поэтому при определённом везении даже машины которые едут в другой части города могут заниматься загаживанием. 

[telekast]

Буду очень удивлён если лазерное излучение от других машин будет проблемой. Это какбы базовая вещь - чтобы лидары друг другу не мешали.

Но как? Вот например у нас в городе миллион машин с лидарами, как сделать так чтобы при встрече произвольной пары одна не приняла сигнал другой за свой?

Маркировать/модулировать импульс каждого лидара уникальным индетификатором, те светить пакетами с хедером в котором зашит IMEI конкретного лидара, и отфильтровывать чужие. Как вариант.

[Dulevo]

И сколько микросекунд будет тратиться на фильтрование?

Вычислительные мощности на борту авто - не бесконечные.

[telekast]

И сколько микросекунд будет тратиться на фильтрование?

Вычислительные мощности на борту авто - не бесконечные.

Есть другие предложения? Если хочется именно лидар, то придется решать проблему все равно. Впрочем как и у других
Имху 

[Dulevo]

Решение предложено Маском. Полагаться только на видеокамеры.
Все радары, лидары, сонары - в топку.

[Дем]

Маркировать/модулировать импульс каждого лидара уникальным индетификатором, те светить пакетами с хедером в котором зашит IMEI конкретного лидара, и отфильтровывать чужие. Как вариант.

Ну вот прилетел суммарный сигнал, с кашей вместо идентификаторов. Ни одна машина его своим не посчитает - и как ехать?

[Inti]

Маркировать/модулировать импульс каждого лидара уникальным индетификатором, те светить пакетами с хедером в котором зашит IMEI конкретного лидара, и отфильтровывать чужие. Как вариант.

Ну вот прилетел суммарный сигнал, с кашей вместо идентификаторов. Ни одна машина его своим не посчитает - и как ехать?

Кашу можно проигнорировать потому что через микросекунду придёт хороший сигнал. Или же в эту микросекунду можно использовать другие сенсоры. Цитата с сайта https://www.nio.com/nad:

NIO Aquila Super Sensing features 33 high-performance sensing units, including an ultralong-range high-resolution LiDAR, seven 8 MP high-resolution cameras, four 3 MP light-sensitive surround-view cameras, one ADMS (Advanced Driver Monitoring System), five millimeter-wave radars, 12 ultrasonic sensors, GPS, IMU, and V2X.

Просто смешно читать про то что одни камеры могут обеспечить лучший автопилот чем те же камеры + куча других сенсоров.

In scenarios such as high-speed driving at night, a poor-lit street with a dark object on it, glare caused by strong light, a road with an uncovered maintenance hole, and when image algorithm fails to recognize an object, ultralong-range, high-resolution LiDAR is indispensable.

[Dulevo]

>>>when image algorithm fails to recognize an object, ultralong-range, high-resolution LiDAR is indispensable.

Ну да - а Лидар у нас конечно совершенно безошибочный...

У него столько же - если не больше глюков,  как и у камер.

[Serge V Iz]

Не знаю, что там с камерами и лидерами, но обычный радар выполняет предварительную обработку радиоизображения у себя внутри. И сообщает наружу, что видит ноль, один, два, три.... кластера сгруппированных в пространстве и по групповой скорости радиоотражений. Кластеры образуются в результате очень многократного обзора фоноцелевой обстановки зондирующими импульсами, которые формируются с довольно высокой частотой (десятки кГц).

С высокой степенью достоверности эти кластеры обозначают на самом деле имеющийся на ФЦО объект, для которого, кроме прочего, известна скорость приближения. Дальнейшая обработка этой информации в принимателе управляющего решения не требует каких-то существенных вычислительных ресурсов. Даже если радаров поставить одновременно сто. Бо́льшую проблему в этой ситуации будет представлять своевременная передача информации, если каналы связи не слишком скоростные, типа бортового CAN, привычного для автомобилей. )

Вероятно, разного рода лидары и комплексы технического зрения на основе датчиков изображения также используют распределенную обработку информации, и не превращают управляющую ЭВМ в узкое место.

[nonconvex]

Это Плейд у вас семейная машина? С жесткой подвеской, шумная, тесная.
С другой стороны, Плейд действительно вдвое дешевле Порша, но за счет чего?
-Ее просто собирают ногами!

Кстати о кирпичиках. У этой светлой во всех отношениях тачки крыша что, стеклянная? Интересный момент, как она реагирует на пласт льда, слетающий с крыши впереди идущей фуры?

[nonconvex]

Не знаю, что там с камерами и лидерами, но обычный радар выполняет предварительную обработку радиоизображения у себя внутри. И сообщает наружу, что видит ноль, один, два, три.... кластера сгруппированных в пространстве и по групповой скорости радиоотражений. Кластеры образуются в результате очень многократного обзора фоноцелевой обстановки зондирующими импульсами, которые формируются с довольно высокой частотой (десятки кГц).

С высокой степенью достоверности эти кластеры обозначают на самом деле имеющийся на ФЦО объект, для которого, кроме прочего, известна скорость приближения. Дальнейшая обработка этой информации в принимателе управляющего решения не требует каких-то существенных вычислительных ресурсов. Даже если радаров поставить одновременно сто. Бо́льшую проблему в этой ситуации будет представлять своевременная передача информации, если каналы связи не слишком скоростные, типа бортового CAN, привычного для автомобилей. )

Вероятно, разного рода лидары и комплексы технического зрения на основе датчиков изображения также используют распределенную обработку информации, и не превращают управляющую ЭВМ в узкое место.

Обычно в модуле радара стоит микросхема DSP, осуществляющая обработку сигналов. Разбирал, смотрел.
Вообще говоря радар - исключительно полезный, жизненно важный прибор в СМУ, и мне совершенно непонятно, почему эти недоумники из Т-лы решили его убрать. Бывают ситуации, когда вперед видно ровно на метр, например в плотный туман или снегопад, а домой ехать надо, иначе дорогу засыпет и кранты. И вот тут радар ну очень полезен.

[Inti]

>>>when image algorithm fails to recognize an object, ultralong-range, high-resolution LiDAR is indispensable.

Ну да - а Лидар у нас конечно совершенно безошибочный...

У него столько же - если не больше глюков,  как и у камер.

Дык китайцы в отличие от Теслы не отказываются от одного сенсора в пользу другого, а используют всё что только можно. У одного сенсора глюк - выручит другой. У Теслы глюк - и всё, гроб. 
Может быть помните - была у Теслы смертельная авария когда она въехала в фуру - потому что камеры приняли стенку фуры за светлое небо. С лидаром или радаром такого не случилось бы - им пофиг что впереди - они выдадут расстояние до любого объекта.

[BlackMokona]

Может быть помните - была у Теслы смертельная авария когда она въехала в фуру - потому что камеры приняли стенку фуры за светлое небо. С лидаром или радаром такого не случилось бы - им пофиг что впереди - они выдадут расстояние до любого объекта.

У этой Теслы был радар, кхе кхе и тоже не помог. 

[BlackMokona]

Буду очень удивлён если лазерное излучение от других машин будет проблемой. Это какбы базовая вещь - чтобы лидары друг другу не мешали.

Но как? Вот например у нас в городе миллион машин с лидарами, как сделать так чтобы при встрече произвольной пары одна не приняла сигнал другой за свой?

Маркировать/модулировать импульс каждого лидара уникальным индетификатором, те светить пакетами с хедером в котором зашит IMEI конкретного лидара, и отфильтровывать чужие. Как вариант.

А этот индификатор не потеряется когда будет отражаться от всякого и искажаться в атмосфере? А то так легко сделать лидар полностью слепым 

[BlackMokona]

Кашу можно проигнорировать потому что через микросекунду придёт хороший сигнал.

А если не придёт? Что делать?

[BlackMokona]

Кстати о кирпичиках. У этой светлой во всех отношениях тачки крыша что, стеклянная? Интересный момент, как она реагирует на пласт льда, слетающий с крыши впереди идущей фуры?

Как и любая крыша, имеет свой запас прочности. У сверхпрочного стекла запас прочности примерно такой же.

[Inti]

Может быть помните - была у Теслы смертельная авария когда она въехала в фуру - потому что камеры приняли стенку фуры за светлое небо. С лидаром или радаром такого не случилось бы - им пофиг что впереди - они выдадут расстояние до любого объекта.

У этой Теслы был радар, кхе кхе и тоже не помог. 

Может он и был, но не работал как положено. Недаром потом перестали радары вообще ставить. Думаю что у NIO целых пять радаров не случайно, навряд-ли они бесполезные.