Роботы на МКС

[Зомби. Просто Зомби]

Но не копирование движений.

вращательные и поворотные движения захватов  передаются в соотношении 1:1

Как можно понять, вращательные и поворотные движения передаются вращательными и поворотными же.

Мышка - копирующий манипулятор (как здесь уже было сказано).
Да и руль, в принципе, тоже.
Насколько ты его повернул, настолько (с коэффициентом) повернулись и колёса

[Старый]

Как можно понять, вращательные и поворотные движения передаются вращательными и поворотными же.

Ну и что? Вращательные движения руля передаются вращательными движениями колёс. Колёса копируют движения водителя? 

[Старый]

Мышка - копирующий манипулятор (как здесь уже было сказано).
Да и руль, в принципе, тоже.
Насколько ты его повернул, настолько (с коэффициентом) повернулись и колёса

Вобщем ты любое ручное управление объявляешь копированием движений человека? 

[Старый]

Это не копирующий манипулятор. 

Откуда это известно?

Оттуда что он не копирует движений человека. 

[Serge V Iz]

Бывают, конечно, ситуации, когда "фуфло эти ваши манипуляторы" 

[Veganin]

Мышка - копирующий манипулятор (как здесь уже было сказано).

У Вас неверное понимание копира. Вы передвигаете по столу мышь из точки с координатами x0, y0 в точку x1,y1, а компьютер передвигает указатель на экране монитора, а не мышь на соседнем столе по точно такой же траектории. 

Кроме того, передвигая мышь на несколько мм по столу, Вы можете на экране сдвинуть указатель на мкм (в САПР) или, наоборот, на фотографии переместить указатель мыши с одной далекой галактики на другую, "преодолев" расстояние в миллионы световых лет.

[Старый]

Он вообще под "копированием движений" понимает любую неавтоматическую реакцию устройства на управляющее воздействие. 

[Seliv]

Более того, расстояние пройденное мышей на столе !=  расстоянию пройденному курсором на экране. так же у мыши есть ускорение, чем резче движение рукой, тем на большее расстояние подвинется курсор  

[Зомби. Просто Зомби]

Тезис-то в чем?
Содержание вопроса?

[Зомби. Просто Зомби]

Среди способов дистанционного управления каким-нибудь механическим манипулятором есть копирование.

Пример приведи.

Примеры приведены?

[Зомби. Просто Зомби]

Вобщем ты любое ручное управление объявляешь копированием движений человека?

Без обращения к стандартам "я бы" любое ("более или менее") конформное отображение траектории движения (руки, ноги и тп)  в движение эффектора называл копированием.
Не знаю уж как там у вас.

[Зомби. Просто Зомби]

Ну и что? Вращательные движения руля передаются вращательными движениями колёс. Колёса копируют движения водителя? 

А если сделать Федю в два раза крупнее, то его действия в режиме ручного управления уже не будут копированием и претензии к нему будут сняты?

[Старый]

Ну и что? Вращательные движения руля передаются вращательными движениями колёс. Колёса копируют движения водителя?

А если сделать Федю в два раза крупнее, то его действия в режиме ручного управления уже не будут копированием и претензии к нему будут сняты?

Будут копированием. С чего у тебя новая фишка что копирование/не копирование зависит от размера? 

[triage]

На борту пополнение -  на Драконе SpX-28 в июне 2023 доставили японский шарик видеофиксации Int-Ball2
https://humans-in-space.jaxa.jp/news/detail/003155.html
Вы не можете просматривать это вложение.
Вы не можете просматривать это вложение.наземная отработка, на фото станция робота

[zandr]

https://www.roscosmos.ru/39832/

На Международной космической станции продолжается полет российских участников 70-й длительной экспедиции — космонавтов Роскосмоса Олега Кононенко, Николая Чуба и Константина Борисова.
C 13 по 15 октября по программе полета российского сегмента станции выполнены:
...
- фотографирование запанельного пространства многоцелевого лабораторного модуля «Наука» для размещения оборудования научного эксперимента «Теледроид»;
...

[zandr]

https://www.energia.ru/ru/news/drony-dlya-orbitalnoy-stantsii-ispytali-na-inzhenernom-konkurse.html

Дроны для орбитальной станции испытали на инженерном конкурсе

Наша корпорация провела инженерный конкурс по созданию дрона-ассистента, который мог бы стать отличным подспорьем для космонавтов на будущей Российской орбитальной станции. В течение трех дней командам молодых инженеров предстояло спроектировать, собрать, запрограммировать и, самое интересное, – испытать беспилотный летательный аппарат.

Самый зрелищный этап – проверка летных характеристик коптеров – прошел на площадке имени Вачнадзе музея корпорации. Там результаты своей работы представили шесть команд, в том числе две от РКК «Энергия». Конкурс подобного формата корпорация проводит впервые, однако уже можно отметить существенный интерес со стороны студентов различных вузов и начинающих инженеров.

«Сегодня одной из самых важных задач не только для «Энергии», но и для всех предприятий ракетно-космической отрасли в целом является создание условий по привлечению в контур предприятия современных технологий и их применение при создании новых образцов техники. Соответственно, для этого мы ищем инновационные методы и инструменты. Наряду с акселератором мы видим такой потенциал в инженерных конкурсах. Состоялась проба пера на базе тематики дрона – помощника космонавтов. Я считаю, для первого раза она прошла вполне удачно. Был проявлен интерес со стороны многих вузов и в целом сборных команд, в том числе надо отметить высокий интерес и команд РКК «Энергия». Наша корпорация впервые провела инженерный конкурс в новом формате – участие могли принять все желающие», – поделился руководитель Центра развития технологий и инноваций Павел Красноперов.

Разумеется, дроны надо было испытать в условиях, близких к невесомости. Как их создать на конкурсе? Не проводить же испытания в специальном самолете. А вот воздушный шар вполне подойдет: в демонстрационном зале площадки имени Вачнадзе музея корпорации появился метеозонд. Относительно небольшой – чуть более полутора метров в диаметре. К нему и крепили беспилотники. Если вкратце, подъемная сила шара должна быть равна силе тяжести, действующей на коптер, чтобы имитировать невесомость.

Специальный подвес позволял дронам свободно перемещаться по трем осям координат и совершать повороты по тангажу, рысканию и крену. Участникам нужно было изготовить беспилотник весом не более семисот пятидесяти граммов и испытать его. Архитектура и принцип движения были свободными. Материалы предоставляла корпорация, но по желанию можно было использовать свои.

На Земле двигателям коптеров приходится бороться с силой тяжести практически на пределе возможностей, поэтому электромоторы очень быстро съедают энергию. На орбитальной станции условия другие. Веса, главной проблемы любого полета, там нет. Зато есть воздух, который можно использовать. Правда, немного иначе, чем на Земле. Зато почти вся энергия коптера уходит в движение, и это существенный плюс. Этим преимуществом воспользовалась команда из Проектного молодежного центра МГТУ «СТАНКИН», занявшая первое место на конкурсе. Их закрытый защитной сеткой дрон в то же время сильно напоминал привычный земной коптер. Однако благодаря особому программному обеспечению был очень резвым и с маневрами справился на ура.

«Нашей главной идеей была минимизация количества движущихся комплектующих. Мы использовали всего четыре винтомоторные группы. Переписали систему управления для того, чтобы приблизить ее к работе в условиях невесомости, то есть вращение вокруг центра масс без лишнего поддержания массы в воздухе, потому что в космосе это не нужно, и мы бы просто улетали в потолок. Также мы разработали систему, которая вносит барьеры для человека, для возможности взаимодействия в режиме с космонавтом, чтобы никому не навредить. Мы разработали собственное программное обеспечение, а также полетный контроллер для реализации задач стабилизации в воздухе. То есть не просто включение-выключение моторов, эта задача сложнее, она использует систему инерциальной навигации. Наше программное обеспечение реализует довольно нестандартные способы управления двигателями – с возможностью реверсивной подачи», – Семен Королев, студент 3-го курса МГТУ «СТАНКИН».

Конечно, основным требованием конкурсного ТЗ была также безопасность. Именно максимально закрытая конструкция обеспечила успех всем трем призерам конкурса. Все же команды разрабатывали помощника для орбитальной станции, где нужно беречь оборудование и тем более космонавтов. Максимально ответственно к этой части задания подошли молодые инженеры из команды «Астра», представлявшей нашу корпорацию. Их дрон-шестигранник был закован в броню из серого пластика. Корпус, кстати, печатали прямо на конкурсе – на 3D-принтере. Внутри расположили 16 совсем небольших винтов, аналог кулеров, какие можно встретить почти в любом компьютере. Команда решилась подать заявку в самый последний момент и очень оперативно сделала рабочую конструкцию. К сожалению, мощности винтов немного не хватило для маневров, и «Астра» заняла почетное второе место.

«Упор был сделан, главное, на безопасность, потому что в условиях космической станции все вентиляторы должны быть закрыты. Мы посидели, подумали, было много разных концептов. Посмотрели на европейские, американские варианты, которые уже реализованы. Некоторые казались слишком медленными, другие слишком сложными. В итоге пришли к такому варианту, когда минимальный набор вентиляторов, который нужен для маневрирования во всех плоскостях – тангаж, крен, рыскание, вверх-вниз, вправо-влево, во всех плоскостях он сможет перемещаться. В принципе плата, которая установлена, позволяет осуществлять управление через вай-фай, блютус, подключать контроллеры дополнительные. Как нам сказал эксперт, в невесомости движение было бы более заметным, в условиях обезвешивания шаром было тяжелее, потому что приходилось преодолевать сопротивление конструкции», – Григорий Филяев, инженер I категории отдела эргономического обеспечения и отработки деятельности экипажа.

Бронзу взяли также начинающие специалисты «Энергии» из другой команды под названием «Группа-33».

Разумеется, о разработке полноценного аппарата на базе конкурса речи не шло. И, несмотря на призы – от десяти тысяч за третье место до семидесяти пяти за победу, для молодежных команд это прежде всего ценный опыт, возможность проявить себя и получить совет от лучших экспертов.

В завершение ответим на вопрос «Что может делать дрон на Российской орбитальной станции?». Как минимум снимать любой необходимый объект с разных ракурсов, быть надежными и мобильными глазами для космонавта или ЦУП. И не стоит недооценивать такого космического оператора. Не секрет, что РОС будет работать в режиме посещения, и при плотном графике экспериментов помощник, способный быстро и четко дать картинку происходящего, помог бы автоматизировать многие процессы.

Поздравляем призеров и нашу корпорацию с новым важным опытом, желаем не останавливаться на достигнутом и направлять энергию в нужное русло!

Фото РКК «Энергия»