Вопрос о эволюции электроники "Союзов"

[Gadgeteer]

Уважаемые знатоки космонавтики!
На мой взгляд, стыковочная система "Игла" первых Союзов - одно из "чудес света" в мире техники. Ведь, не имея даже простейших цифровых ЭВМ, на несовершенной (дискретной?) элементной базе, был создан (а впоследствии модифицирован, что, имхо, гораздо сложнее) сложнейший комплекс "аналоговых ЭВМ" - жестких автоматов. Мне, как программисту (:wink:) , просто невозможно представить, насколько сложно "запрограммировать" сложнейшие и многовариантные алгоритмы сближения и стыковки двух аппаратов, висящих в 20км и на разных орбитах, путем создания хитросплетения электрических контуров. Черток, обнаруживая гений не только ученого, но и писателя, заставил мое сердце трепетать от восторга в унисон сердцам создателей системы, увидевших, как их сложнейшее детище с первой же попытки, вне радиовидимости, состыковало "Космомс 186 и 188". Это было настолько невероятно, что вначале в ЦУПе даже отказывались верить телеметрии. А мы можем поразиться еще больше, вспомнив, что даже сейчас НАСА не удалось решить подобную задачу с первого раза.
Извините за долгий флуд, теперь, как говорил классик "внимание, вопрос"!
Очень интересно, что происходило далее с "мозгом" системы "Игла"?Были ли заменены жесткие автоматы на ЭВМ? Если да, то есть ли где-либо информация по ним? Были ли их дальнейшие модификации? Интересно, какой выигрыш по весу дала Союзу эта "эволюция" ?
Если у вас найдутся ответы или ссылки и немного времени, буду очень признателен.

[Вадим Семенов]

Я бы присоединился к вопросу и добавил свой: не пора ли перейти не только от аналоговых схем к компьютерам, но и от радиотехнической системы сближения стыковки к более  продвинутой лазерной, как на АТV? Она ведь гораздо легче, проще и дешевле получится, чем весь этот древний (хотя, безусловно, выдающийся для своего времени) наворот. Плюс пассивному аппарату вообще не нужно никакой системы, достаточно нескольких уголковых отражателей.

[Andy_K64]

Как человек, имеющий некоторое отношение к ATV, могу сказать, более геморройной и обвешанной ограничениями, чем система сближения ATV, трудно придумать. Радиосистема "Курс" тоже, конечно, не подарок. Устарела она. Но лазерная система - вообще тоска зеленая.

PS
Про "Курс". Это чисто радиотехническая система. Радар. Все данные с него поступают в бортовую ЦВМ (на "Союзе" это "Аргон-16", на "Мире" был "Салют-5Б", на МКС DMS-R). И машина активного корабля осуществляет управление движением и сближением по методу свободных траекторий. К недостаткам "Курса" я отнес бы большую массу оборудования.
Если говорить об ATV, то это вообще отдельная тема. Не могу много об этом говорить, но скажу одно. Это очень непростой для управления корабль. С большим числом ограничений.

[pk13]

Про оптическую систему ATV тут когда-то был небольшой разговор в одной из тем, у меня отложилось что там и в самом деле все довольно сложно и не факт что будет надежней Курса (волшебное слово "лазер" еще ничего не гарантирует, кроме проблем с переотражениями всякими и т.п. ). А вот не знает ли кто что-нибудь про новую систему Курс-Н.. (еще одну букву не помню) российского производства, про которую в июльском НК сказано, что она разрабатывается для Клипера?

[Дмитрий Виницкий]

Можно я поделюсь воспоминаниями?
В году 1987 из "анализа" открытых источников вроде репортажей, мною был сделан вывод, что счетнорешающее устройство на "простом" Союзе, не Т - пошаговый калькулятор, вроде МК-34. Развейте мое заблуждение или подтвердите гениальное озарение

[Andy_K64]

Можно я поделюсь воспоминаниями?
В году 1987 из "анализа" открытых источников вроде репортажей, мною был сделан вывод, что счетнорешающее устройство на "простом" Союзе, не Т - пошаговый калькулятор, вроде МК-34. Развейте мое заблуждение или подтвердите гениальное озарение

"Союз" (11Ф615А8) был аналоговым. У корабля "Соют Т" (11Ф732) были и аналоговый, и цифровой контура управления. Но СУД уже был только цифровой.

[Старый]

Уважаемые знатоки космонавтики!
На мой взгляд, стыковочная система "Игла" первых Союзов - одно из "чудес света" в мире техники. Ведь, не имея даже простейших цифровых ЭВМ, на несовершенной (дискретной?) элементной базе, был создан (а впоследствии модифицирован, что, имхо, гораздо сложнее) сложнейший комплекс "аналоговых ЭВМ" - жестких автоматов. Мне, как программисту (:wink:) , просто невозможно представить, насколько сложно "запрограммировать" сложнейшие и многовариантные алгоритмы сближения и стыковки двух аппаратов, висящих в 20км и на разных орбитах, путем создания хитросплетения электрических контуров.

Вам трудно это понять именно потому что вы программист и привыкли мыслить програмными категориями. На самом деле ничего ложного. Постейший контур управления с простейшим законом управления в целом намного более простой чем самолётный автопилот. Автопилоты не вызывают у вас священного трепета? На этапе сближения система управления реализовала простейший алгоритм:
1. Стабилизация направления линии визирования
2. Поддержание скорости в соответствии с дальностью.
 Вот и всё.
 Радиотехника измеряет направление на цель, дальность и скорость вдоль луча. Это задача обычного локатора. Ну тут правда с доплеровским измерением.
 Вобщем задача свести два аппарата по этому алгоритму просто детская.
 Главной проблемой является вовсе не встреча в космосе двух аппаратов а именно мягкое причаливание. Для этого нужно с высокой точность определять взаимное положение аппаратов по трём осям и угловое по каждой оси. Вот это и составляет главную задачу но не для управления а для радиотехники. Для этого корабли и утыканы несколькиси антенами чтоб по разным фазовым параметрам определить насколько несоосны оси стыковочных агрегатов и каково рассогласование по крену.
 Вобщем для реализации законов управления нет вообще никаких проблем. Детская задача. Единственная сложность - определение взаимного положения на ближнем этапе. Но это проблема радиотехники а не автоматики.
 

Черток, обнаруживая гений не только ученого, но и писателя, заставил мое сердце трепетать от восторга в унисон сердцам создателей системы, увидевших, как их сложнейшее детище с первой же попытки, вне радиовидимости, состыковало "Космомс 186 и 188". Это было настолько невероятно, что вначале в ЦУПе даже отказывались верить телеметрии.

Думаете радиовидимость чемто бы помогла? Помочь с земли всё равно было ничем невозможно - система работала полностью автоматически. А радовались не из-за сложности самой задачи а из-за того что у нас вечно ничего не получалось с первого раза. Различные отказы и неучтёные проблемы постоянно мешали до дех пор пока их всех не удавалось выловить. А тут опс! и всё с первого раза. Вот и удивились.

А мы можем поразиться еще больше, вспомнив, что даже сейчас НАСА не удалось решить подобную задачу с первого раза.

Вобщето задачу которую решало НАСА трудно назвать "подобной".

Извините за долгий флуд, теперь, как говорил классик "внимание, вопрос"!
Очень интересно, что происходило далее с "мозгом" системы "Игла"?Были ли заменены жесткие автоматы на ЭВМ? Если да, то есть ли где-либо информация по ним? Были ли их дальнейшие модификации? Интересно, какой выигрыш по весу дала Союзу эта "эволюция" ?
Если у вас найдутся ответы или ссылки и немного времени, буду очень признателен.

Потом аналоговый автопилот был заменён на цифровой с ЭВМ. Это позволило заменить метод параллельного сближения на метод свободных траекторий. То есть аппарат не тупо сближался по прямой "забывая" что он летит по орбите а сразу летел в предвычесленную точку где должна была оказатиься цель в нужный момент. Это что касается законов управления. А что касается радиотехники то стало возможным определять относительное положение двух аппаратов в любой точке относительно друг друга а не только в "радиоконусе" ведущем к стыковочному узлу.

 Так что вы не расстраивайтесь. С точки зрения автоматического управления там всё просто чтоб не сказать примитивно. Главные проблемы с определением взаимного положения т.е. радиотехникой.

[Старый]

Можно я поделюсь воспоминаниями?
В году 1987 из "анализа" открытых источников вроде репортажей, мною был сделан вывод, что счетнорешающее устройство на "простом" Союзе, не Т - пошаговый калькулятор, вроде МК-34. Развейте мое заблуждение или подтвердите гениальное озарение

Развеваю. Ничего похожего на цифровую технику хотя бы на калькулятор там не было и в помине. Чисто аналоговый вычислитель.

[X]

Не соврать бы, но в ПАО до сих пор используются устройства памяти на ферритовых кольцах. Главная задача сейчас - переход на новую элементную базу, но этого не происходит.
По поводу ATV - лазерная система капризна по точности выставки отражателей и пр., более чувствительна к переотражениям и загрязнениям, неизбежным на пилотируемой ОС. Помните, как на "Мире" при одном из выходов повредили (снесли) чашку антенны? Отражатель повредить намного легче.

[Shin]

Очень интересно, что происходило далее с "мозгом" системы "Игла"?Были ли заменены жесткие автоматы на ЭВМ? Если да, то есть ли где-либо информация по ним? Были ли их дальнейшие модификации? Интересно, какой выигрыш по весу дала Союзу эта "эволюция" ?
Если у вас найдутся ответы или ссылки и немного времени, буду очень признателен.

Почитайте Сыромятникова, там на многие вопросы есть ответы.

[Andy_K64]

Не соврать бы, но в ПАО до сих пор используются устройства памяти на ферритовых кольцах. Главная задача сейчас - переход на новую элементную базу, но этого не происходит.

Уверены, что не происходит? У меня другие сведения.

[Fakir]

Guest1

Не соврать бы, но в ПАО до сих пор используются устройства памяти на ферритовых кольцах.  

"Ферритовая" память использовалась на шаттлах минимум вплоть до "Челленджера".

[Ghost]

Ну, ферритовая память обладает рядом существенных преимуществ. На первых ЕС ЭВМ любимой шуткой системщиков было выключить комп красной кнопкой на глазах у изумленного инженера расчетчика где-нибудь за пару минут до окончания многочасовых рассчетов... а потом врубить питание и - продолжить программу с той же точки
Устойчивасть к внешним полям и радиации, а так же постоянная готовность к рестарту - вещь в космосе сугубо не лишняя.

[ДмитрийК]

А вот не знает ли кто что-нибудь про новую систему Курс-Н.. (еще одну букву не помню) российского производства, про которую в июльском НК сказано, что она разрабатывается для Клипера?

Да, очень интересно было бы узнать.

И все равно не понимаю в чем такая проблема определить взаимное положение в вакууме, в условиях прямой видимости, вдали от мобильных телефонов, микроволновых печек, сварочных аппаратов и прочих источников помех. Почему например  нельзя сделать систему на принципе GPS, типа поставить на станции несколько антенн разнесенных как можно дальше, каждая передает несущую квадратурно модулированную своей псевдослучайной последовательностью, приемник сравнивает фазы, получает координаты с точностью до длины волны.

[X]

Все мона очень просто сделать:
1. Дальная и ближняя навигация - приемники GPS и обмен координатами м/у КК по радиолинии напрямую или через ZУП. На случаи козней от USA - мона потом модули под Навсат и/или Галилео приделать.
2. Стыковка - вокруг пассивного cтыкузла 2-3 zветных стробоскопа на фоне черных полей. На КК - телекамера со светофильтрами определяет дистанzию и смещение.

[Старый]

И все равно не понимаю в чем такая проблема определить взаимное положение

Проблема в том что это надо делать дистанционно без использования линеек, ниточек и прочих механических тыкал.

Почему например  нельзя сделать систему на принципе GPS, типа поставить на станции несколько антенн разнесенных как можно дальше, каждая передает несущую квадратурно модулированную своей псевдослучайной последовательностью, приемник сравнивает фазы, получает координаты с точностью до длины волны.

Неужели если у ГПС сделать длину волны в сантиметр то можно будет определять координаты с точностью в сантиметр?

[Fakir]

ДмитрийК

Почему например нельзя сделать систему на принципе GPS, типа поставить на станции несколько антенн

Нечто в этом духе сейчас прорабатывается на "Энергии".

[Agent]

Ферритовая память - новый писк технологий. Ток уже на другом уровне.

http://3dnews.ru/cpu/feram-memory/

[X]

Можно я поделюсь воспоминаниями?
В году 1987 из "анализа" открытых источников вроде репортажей, мною был сделан вывод, что счетнорешающее устройство на "простом"
Союзе, не Т - пошаговый калькулятор, вроде МК-34. Развейте мое заблуждение или подтвердите гениальное озарение

...микрокалькулятор МК-52 летал в космос на корабле "Союз ТМ-7", где его предполагалось использовать для рассчета траектории посадки в
случае, если испортится бортовой компьютер.

оригинал здесь:
http://www.enlight.ru/ib/also/calcs/calcs2.htm

[Andy_K64]

А вот не знает ли кто что-нибудь про новую систему Курс-Н.. (еще одну букву не помню) российского производства, про которую в июльском НК сказано, что она разрабатывается для Клипера?

Да, очень интересно было бы узнать.

И все равно не понимаю в чем такая проблема определить взаимное положение в вакууме, в условиях прямой видимости, вдали от мобильных телефонов, микроволновых печек, сварочных аппаратов и прочих источников помех. Почему например  нельзя сделать систему на принципе GPS, типа поставить на станции несколько антенн разнесенных как можно дальше, каждая передает несущую квадратурно модулированную своей псевдослучайной последовательностью, приемник сравнивает фазы, получает координаты с точностью до длины волны.

Системы спутниковой навигации есть на МКС. И на Российском сегменте, и на американском. Работают обе хреново. И "что-то мне подсказывает" ( (с) Старый) обе делали не идиоты. Значит дело в другом.

[X]

Системы спутниковой навигации есть на МКС ... Работают обе хреново

Уточните Bыpажение "хреново", пожалуйста.

[Agent]

Гдето уже обсуждалось. Наскоко помню, МКС во первых сильно быстро летит (относительно спутников), во вторых не может опираться на наземный сегмент. Поэтому точность позицирования "хреновая"

[Andy_K64]

Я не специалист в навигации (спутниковой), но думаю, что и система НАВСТАР (GPS), и ГЛОНАСС разрабатывались в перввую очередь для навигации наземных объектов. Специализированных приемников и вычислительных навигационных модулей для космических аппаратов раньше не делали. В сущности, сейчас идет экспериментальная отработка этих приборов. Думаю, что в итоге она закончится успешно и эти системы станут основным источником навигационной информации. Но это происходит не "вдруг", требуется немало времени на решение всех проблем.

Точность позиционирования не хреновая, вполне хорошая, проблемы в другом.

[Agent]

Точность позиционирования не хреновая, вполне хорошая, проблемы в другом.

Так в чем?
ЗЫ: под "хреновая" я подразумеваю больше метра с частотой обновления больше секунды. При скорости за 100км\ч.
А у МКС чего? С ее то 27000км\ч

[ДмитрийК]

Почему например  нельзя сделать систему на принципе GPS, типа поставить на станции несколько антенн разнесенных как можно дальше, каждая передает несущую квадратурно модулированную своей псевдослучайной последовательностью, приемник сравнивает фазы, получает координаты с точностью до длины волны.

Системы спутниковой навигации есть на МКС. И на Российском сегменте, и на американском. Работают обе хреново. И "что-то мне подсказывает" ( (с) Старый) обе делали не идиоты. Значит дело в другом.

Я не про GPS/Глонасс а про локальную систему на похожем принципе, в которой антенны передатчиков установлены на станции.

[Andy_K64]

Почему например  нельзя сделать систему на принципе GPS, типа поставить на станции несколько антенн разнесенных как можно дальше, каждая передает несущую квадратурно модулированную своей псевдослучайной последовательностью, приемник сравнивает фазы, получает координаты с точностью до длины волны.

Системы спутниковой навигации есть на МКС. И на Российском сегменте, и на американском. Работают обе хреново. И "что-то мне подсказывает" ( (с) Старый) обе делали не идиоты. Значит дело в другом.

Я не про GPS/Глонасс а про локальную систему на похожем принципе, в которой антенны передатчиков установлены на станции.

Можно сделать такую систему, но она будет обеспечивать только взаимные измерения параметров относительного движения. Для решения всех задач навигации этого недостаточно. Да и для решения задач сближения и стыковки тоже. IMHO более перспективная система - это система на базе GPS/ГЛОНАСС. Думаю, к весне система спутниковой навигации на РС МКС станет штатной системой. Сейчас идут тесты нового комплекта аппаратуры. Если она будет надежно работать, то появится возможность создавать и новые системы сближения и стыковки, в т.ч. и оптические (хотя лично я скептически смотрю на оптику в данном случае, более надежной будет радиосистема в более высокочастотном диапазоне, чем сейчас).

[X]

[лично я скептически смотрю на оптику в данном случае, более надежной будет радиосистема в более высокочастотном диапазоне, чем сейчас).

Я понимаю, в космосе своя специфика. Но задача точного приzеливания по подвижному обьекту давно решена военными на ПТУРах с лазерной систеMой наведения. Мона даже приспособить готовое :-)

[Andy_K64]

[лично я скептически смотрю на оптику в данном случае, более надежной будет радиосистема в более высокочастотном диапазоне, чем сейчас).

Я понимаю, в космосе своя специфика. Но задача точного приzеливания по подвижному обьекту давно решена военными на ПТУРах с лазерной систеMой наведения. Мона даже приспособить готовое :-)

Готовое не получится. Имейте в виду, стыковка и попадание снаряда в объект - не одно и то же. Точность наведения при стыковке нужна выше. Ведь танк будет уничтожен, независимо от того, куда попадет ПТУР, в башню или в корпус. А если стыковочный штырь вместо конуса войдет в корпус в полуметре от конуса, то станция тоже будет уничтожена Кроме того, ПТУРом с лазерной системой наведения управляет оператор (я не ошибаюсь?). В космосе желательно использовать автоматическую стыковку. Оператор осуществляет лишь мониторинг для обеспечения безопасности. Так что много специфических вопросов требуют решения. Я не гворю, что они неразрешимы. Но радиосистемы не требуют решения этих проблем. Там их просто нет. Могу привести простой пример. Для радиосистемы сближения нет ограничения на освещенность, на свет-тень. Для оптики освещенность становится критичным ораничением. А загрязненность отражателей? Двигатели работают, от них идут загрязнения, в том числе и на оптические поверхности. И таких нюансов много.

[X]

Ув.Andy_64, все это решаемо.
1. "Готовое" - в смысле готовые гониометры, разверткa, оптикa.
2. В отличие от ПТУР, имеем скорости на 3 порядка меньше. Т.е. то4ность мона миллиметровую достичь.
3. Шторки против грязи.
4. Никаких операторов. Гониометры наводяться не на отраженный лу4 лазера, а на стробоскопы вокруг люка.
5. Против засветки боремся сTробоскопами на фоне 4ерных екранов

[Andy_K64]

Ув.Andy_64, все это решаемо.
1. "Готовое" - в смысле готовые гониометры, разверткa, оптикa.
2. В отличие от ПТУР, имеем скорости на 3 порядка меньше. Т.е. то4ность мона миллиметровую достичь.
3. Шторки против грязи.
4. Никаких операторов. Гониометры наводяться не на отраженный лу4 лазера, а на стробоскопы вокруг люка.
5. Против засветки боремся сTробоскопами на фоне 4ерных екранов

Я же не говорю, что все это нельзя решить. Но зачем? Зачем бороться с трудностями, если их можно себе не создавать? Просто ради того, "шоб було"? Или для того, чтобы было "покозырнее"? Кстати, миллиметровая точность не нужна, надо попасть в круг диаметром полметра. Радиотехника вполне с этим справляется. При этом нет таких жестких требований по точности юстировки, по загрязнениям и т.д. и т.п. На оптике мы не получаем нового качества, зато получаем дополнительные проблемы, которые надо решать. причем, не один раз и навсегда, а постоянно. И сокращаем продолжительность окон старта, вносим кучу ограничений на циклограмму сближения по свето-теневой обстановке. Зачем такие жертвы, если нет нового качества?

[X]

Bec & MecTo B KK!!!

[Andy_K64]

Bec & MecTo B KK!!!

Не срабатывает. Оптика требует больше места и веса. И знаете где? Для обеспечения сближения по оптике надо станцию ставить в ориентацию для стыковки намного раньше, чем для радиосистемы. А это десятки килограмм топлива на поддержание ориентации. Все это вызвано большим числом ограничений. А еще надо ставить межбортовую радиолинию для обеспечения обмена навигациоными данными с дистанции километров эдак 30-40. А весит эта аппаратура и места занимает до божешь мой. Вот и получается, выигрышь на рубль, а проигрышь на сто.

[X]

Вы спеz, я Вам верю. Однако:
1. Оптику применять на последниx сотнях метров.
2. Станzию ориентируют гиродинами, а не двигунами.
3. Обмен данными м/у КК и станциеы - тока штатными средствами связи.
4. Новое - ГПС-приемники+навигационный компьютер, оптическая система ближнего сближения/стыковки.

[Andy_K64]

Вы спеz, я Вам верю. Однако:
1. Оптику применять на последниx сотнях метров.
2. Станzию ориентируют гиродинами, а не двигунами.
3. Обмен данными м/у КК и станциеы - тока штатными средствами связи.
4. Новое - ГПС-приемники+навигационный компьютер, оптическая система ближнего сближения/стыковки.

Все, что Вы перечислили есть в природе. Именно так и все и делается. Но станцию ориентируют двигателями, гироскопы велено беречь, дюже часто они ломаются, а им надо летать 15 лет  :wink:
Что такое "шатные радиосредства"? Межбортовая радиолиния - штатное средство весом несколько десятков кг. Изготовлено в Европе, между прочим (это что б не стонали по поводу совковой электроники    )

Одним словом. Большая головная боль и отсутствие нового качества. Плюс потеря веса и полезного объема на борту станции.

[X]

сокращаем продолжительность окон старта, вносим кучу ограничений на циклограмму сближения по свето-теневой обстановке

Абсолютно не факт. На старых ПРУРах Bысокая помехозашишенность достигается фильтром на частоте мигания лампы подсветки еше в аналоговом тракте, сразу за гониометрами.

[Andy_K64]

сокращаем продолжительность окон старта, вносим кучу ограничений на циклограмму сближения по свето-теневой обстановке

Абсолютно не факт. На старых ПРУРах Bысокая помехозашишенность достигается фильтром на частоте мигания лампы подсветки еше в аналоговом тракте, сразу за гониометрами.

Слушайте, а не подскажете, где можно почитать про телегониометры и видеометры? Очень нужно.

[X]

Плюс потеря веса и полезного объема на борту станции.

Даже если убрать Курс? Естественно, тогда вопрос отпадает сам собой.
А эта "штатная линия Борт-Борт", она на всех КК стоит? Еслi Да, то почему бы ее для обмена ГПС-координатами не применить?

[Andy_K64]

Плюс потеря веса и полезного объема на борту станции.

Даже если убрать Курс? Естественно, тогда вопрос отпадает сам собой.
А эта "штатная линия Борт-Борт", она на всех КК стоит? Еслi Да, то почему бы ее для обмена ГПС-координатами не применить?

Пока будет только на ATV. На других кораблях ее нет.

[Agent]

Теоретически рассуждая, лучше всего будет такая система
С помощью разнообразных датчиков (не суть важно каких - стереокамеры разных диапазонов, лазерными и микроволновыми локаторами и тд - на выбор) реалтайм строиться трехмерная модель цели. Она сверяться с заложенной в комп и этим определяеться взаимное положение. Такая себе универсальная система - стыковаться к чему угодно и где угодно, внешние инспекции проводить, астероиды исследовать и тд.
Но существующие компы пока с таким вряд ли справяться.

[Andy_K64]

Теоретически да. Но глобальный универсализм стоит "дорого" (речь не о $$$). И насколько он оправдан? Зачем грузовому кораблю возможность стыковаться с мертвым осколком другого КА? Мне кажется, что специализированные системы более практичны. Хотя в целом, идея красива.

[X]

Слушайте, а не подскажете, где можно почитать про телегониометры и видеометры?

Подсазать не могу - не знаю.
Я сам в середине 90-х интересную книжку прочел - о принzипах работы аналоговых систеm навигаzии и наведения...

[ДмитрийК]

С помощью разнообразных датчиков (не суть важно каких - стереокамеры разных диапазонов, лазерными и микроволновыми локаторами и тд - на выбор) реалтайм строиться трехмерная модель цели. Она сверяться с заложенной в комп и этим определяеться взаимное положение. Такая себе универсальная система - стыковаться к чему угодно и где угодно, внешние инспекции проводить, астероиды исследовать и тд.

Это конечно замечательно, но чересчур. Мне кажется лучше подумать о системе попроще. Но при этом так чтобы пассивная часть была по возможности дешевая и автономная, чтобы ее не жалко было ставить например на контейнеры для Парома. Я представляю себе набор таких маячков. Один всенаправленный, дальнего радиуса действия, обычный транспондер. Другие иаяки ближнего радиуса действия разнесенные на разные концы цели. Эти могут быть оптические, лазерные, радио и пр. В компьютер активного КК закладывается 3D модель цели, а точнее безопасной зоны вокруг цели с фарватером к стыковочному узлу. Эта модель потом приваязывается по маякам.
Маяки могут быть например такие: при подсветке радаром/лазером определенной длины волны посылается радиосигнал. Маячок срабатывает только на резкий перепад. Активный КК грубо наводится по радиомаяку, затем сканирует радаром/лазером пространство впереди себя, находит маячки и их ведет. Ну и лазерный дальномер на нем стоит. Также подразумевается что активный КК сам умеет определять свой вектор состояния. При этом никаких мозгов на пассивной стороне не требуется. При большом желании их вообще можно сделать независимыми с подзарядкой от солнечных батарей.

[Agent]

Не думаю, что это особо сложно. Отдельные компоненты уже все есть.
Трехмерный сканер летал на Дискавери - им плитки осматривали. Нечто наподобие для расстояний 0-100м можно сделать. Все оставшееся - софт да комп железо.

[Andy_K64]

Не думаю, что это особо сложно. Отдельные компоненты уже все есть.
Трехмерный сканер летал на Дискавери - им плитки осматривали. Нечто наподобие для расстояний 0-100м можно сделать. Все оставшееся - софт да комп железо.

А как бортоться с солнечными бликами? С прямой засветкой Солнцем? С экипажем, который может нос сунуть в иллюминатор?

[Agent]

Не думаю, что это особо сложно. Отдельные компоненты уже все есть.
Трехмерный сканер летал на Дискавери - им плитки осматривали. Нечто наподобие для расстояний 0-100м можно сделать. Все оставшееся - софт да комп железо.

А как бортоться с солнечными бликами? С прямой засветкой Солнцем? С экипажем, который может нос сунуть в иллюминатор?

С бликами и не нада - изображение (скан) тем то и отличеться, что поступающей информации больше чем достаточной ( для однозначного совпадения с моделью)
С засветкой - подбором длин волн. Чтоб шум\сигнал был приемлемым
Насчет экипажа не понял

[Andy_K64]

Не думаю, что это особо сложно. Отдельные компоненты уже все есть.
Трехмерный сканер летал на Дискавери - им плитки осматривали. Нечто наподобие для расстояний 0-100м можно сделать. Все оставшееся - софт да комп железо.

А как бортоться с солнечными бликами? С прямой засветкой Солнцем? С экипажем, который может нос сунуть в иллюминатор?

С бликами и не нада - изображение (скан) тем то и отличеться, что поступающей информации больше чем достаточной ( для однозначного совпадения с моделью)
С засветкой - подбором длин волн. Чтоб шум\сигнал был приемлемым
Насчет экипажа не понял

Когда корабль подходит к станции, экипаж станции контролирует процесс сближения и стыковки. Так как он должен быть готов к переходу в ручной режим (функциональное резервирование). Наблюдение ведется визуально через иллюминаторы и с помощью телекамер. При работе с лазером, облучающим станцию, есть запрет наблюдения через иллюминаторы, особенно через те, которые из кварцевого стекла.
Кстати, такие объекты, как МКС имеют странную привычку менять свою конфигурацию со временем: разворот радиаторов и панелей солнечных батарей, развороты остронаправленных антенн. Установка нового оборудования на внешней поверхности. Сможет такая универсальная модель учитывать эти измененияч? Учитывать оперативно, в ходе полета? Я не утверждаю обратного, но сильно сомневаюсь.

[Agent]

А, в этом плане... (мне чет в голову пришло, что отсканировали лицо - и если это Ян Ливей - то это вряд ли МКС )
Ну... лазеры всякие бывают. На автомобилях ставят локаторы для экстренного торможения и круиз контроля (которы держит дистанцию от впередиидущего авто). Никого это вроде не слепит. Космонавты могут очки надеть, которые определенный спектр поглощают. Да и окромя лазеров можно терагерцовые излучатели и камеры ставить. Я както видел на выставке - удивительная штука.
А по поводу изменения конфигурации - ну дак что загрузят, то и будет. Алгоритмы распознавания (сложных обьектов - отпечатков, подписи, лиц и тд) как раз и подразумевают определенные отклонения от эталона.
Цилиндр от плоскости отличить элементарно - как их не вращай.

[Andy_K64]

Хорошо, допустим. А какое новое качество даст все это?

[Agent]

Хорошо, допустим. А какое новое качество даст все это?

Не нада будет городить систему сближения заново под разные типы миссий. Навроде дозаправщиков, буксиров или стыковки автоматов дето на орбите Марса.

[Aquarius]

Доброго всем времени суток!
Очень хотелось бы узнать, есть ли где-нибудь в сети подробные описания системы игла (логика работы на разных этапах стыковки, возможности управления ходом стыковки космонавтами, блок-схема)?

[Andy_K64]

Хорошо, допустим. А какое новое качество даст все это?

Не нада будет городить систему сближения заново под разные типы миссий. Навроде дозаправщиков, буксиров или стыковки автоматов дето на орбите Марса.

Городить придется. Под разные условия освещености, баллистические схемы сближения и т.д. и т.п. Не уверен я , что можно будет сделать одну систему на все условия. Это как мечта о создании универсальной таблетки от всех болезней :-)

[X]

Очень хотелось бы узнать, есть ли где-нибудь в сети подробные описания системы игла (логика работы на разных этапах стыковки, возможности управления ходом стыковки космонавтами, блок-схема)?

http://www.svengrahn.pp.se/histind/RvDRadar/IGLA.htm
и ссылки в конце ("Kratkoye opisaniye radioapparatury sblisheniya kosmicheskikh korabley tipa Soyuz")