Perseverance (Mars 2020 rover) - Atlas V 541 - Canaveral SLC-41 - 30.07.2020

[Stanislav.s]

Sol 57
Белка чемодан,крышка и небесный кран.
Скажите как по клику добавлять...понять не могу

[Бугров]

не понял. И что ? Ну крышка лежит. Дальше?

Станислав искал её. Он начальник вокзала. Поступила жалоба:
"Дама сдавала в багаж диван, чемодан, саквояж, картину, корзину, картонку." Потом история с собачонкой. Когда вернулись, чемодан на месте, а картонка, то есть крышка, сюк. Пришёл я и показал, что крышка на месте, только за камнем попрятамше.

У старшего Брата вообще не так много пока обзорных панорам

Раскрою наверняка известную вам гостайну НАСА. Панорамы они делают не для услады нашего взора, и не ради компиляторов, дабы они своим искусством самовыражались. У меня тоже примета есть, как у andr59 с положением инструмента, и гласит она: если в суточном наборе фото присутствует 79 пар от левого-правого Масткама - значит, проводится очередная ревизия собственных координат с обнулением одометрии (счётчика пробега по спидометру). Мне понравилось, как чётко доложила этот аспект Ванди Верма, ссылку на статью которой принёс andr59.

Даю без перевода; суть - необходимость регулярного сброса накопленных ошибок в измерениях

As the rover drives it accumulates some uncertainty, or error, in its knowledge of where it is on Mars. Even though its Visual Odometry (VO) capability is able to measure and compensate for slip, making this relatively small, the uncertainty accumulates over large distances. The rover knows that as it's driving its knowledge of where the keep-out-zones are is getting less certain. Perseverance models that knowledge as an accumulating "uncertainty distance" and will enlarge keep-out zones by that amount. A viable corridor with one or more edges along a keep-out-zone can therefore potentially shrink by tens of meters making it challenging for Autonav to find a path through terrain in the far distance. We reset the position uncertainty to zero every time we uplink a new set of drive instructions because we also localize the rover precisely on Mars.
(https://mars.nasa.gov/mars2020/mission/status/367/)

И ракурсы на изломы / пики вершин на "венце", ободе кратера наверное, принимаются в расчёт при контрольной триангуляции наряду с особыми приметами местности.

Качество так себе..сильно не пинайте.

Я не худредактор глянцевого журнала )), поэтому на теневые рубцы по линиям совмещения смежных кадров внимания не обращаю. Всё прекрасно!

Sol 132

Это повторная после панорамы за Sol 128. Центр Вашей склейки сориентирован в интервале 113-120 градусов - определил по этому характерному камушку.

здесь 113 градусов


здесь 120 градусов


Градусы для каждого фото берутся отсюда

[Бугров]

Sol 57
Скажите как по клику добавлять...понять не могу

По клику не добавлять, а открывать в отдельном окне.
Фото, которое у вас сейчас в этом сообщении, слишком большое и тянет загрузку всей страницы. Если можно, пожалуйста, удалите его из поста, а вместо него поставьте thumbnail.

[Stanislav.s]

Sol 132

Это повторная после панорамы за Sol 128. Центр Вашей склейки сориентирован в интервале 113-120 градусов - определил по этому характерному камушку.

здесь 113 градусов


здесь 120 градусов


Градусы для каждого фото берутся отсюда

Да,сейчас заметил что нижнего ряда нет,наверно убрал его когда ранее делал панораму.
Уже не помню.
Скажите для чего брать градусы?программа сама все склеивает автоматически.

[andr59]

Пришла карта с положением вертолета после 20-го полета.
Положение ровера указано на 362 сол, т.е. без изменений.

Карта взята через Tor браузер, на яндексе картинка старая.

[GUEST2021]

Та-а-ак, уважамеый GUEST2021. Особое Ваше внимание к колёсам марсоходов наводит на одно подозрение.

-Да, ув. Бугров , лучше бы я ошибался.....

накаркали на Curiosity так, что все колёса у нашей Курочки истрепались вхлам,

Еще Спирит мне пришейте. Там тоже... Я знаю. Но.

Раскрою наверняка известную вам гостайну НАСА. Панорамы они делают не для услады нашего взора, и не ради компиляторов, дабы они своим искусством самовыражались.

-А разве не наоборот? Сперва делается ролик с камеры, затем пересылается на Землю, а здесь он разбивается на кадры и кадрики в редакторе. И все камни вырезаются и идут отдельными кадрами.. Нумеруются и выдаются за отдельное фото

[GUEST2021]

-Подождите взлетать! тут с колесом проблема.Не понял, где вы взяли это фото, из превmюшки, что ли?
На нем спица обрезана. И болты выкручены. Или вы прогнали через редактор?

Болты вроде на месте,да и спица тоже...

-Понятно., что это уже 3-я фотография, неизвестно из какой базы...
Однако andr59 не ответил на мой вопрос.

[andr59]

Маршрут 20-го полета вертолета (19-й полет состоялся на 345 сол)

https://mars.nasa.gov/maps/location/?mission=M20

[Бугров]

Скажите для чего брать градусы?

В простейшем приложении - чтобы ориентироваться по карте. Картографам - чтобы уточнять карты. В моём счастливом советском детстве девушки с теодолитами и нивелирами месили сапогами глину на стройках, чтобы составить топокарты. В то же время их ровесники в солдатской форме выходили в пересечённую местность ("буссоль за спиной, тренога на ремне"), и принимались искать незаметные усики "трикопунктов" (правильнее триГопунктов, но никто правильно не говорил), чтобы тоже чего-то нарисовать на уже отпечатанных топокартах.
Техника усовершенствовалась, а методика триангуляции осталась.

программа сама все склеивает автоматически.

Так вы програ-а-аммой склеивали? Я-то уж подумал, что вручную.
Программа врёт, причём в каком месте врёт, без ручной склейки не узнать. Программа что-то растягивает, что-то ужимает по горизонтали. Попробуйте совместить два соседних масткамовских кадра по одинаковым камушкам, начиная с верхних. Перехотя затем по вертикали вниз, вы увидите, что кадры наползают один на другой. Конечно, в первом приближении трапецию можно и фотошопом убрать, но это будет очень грубо. Конечно, на фотообои сгодится, но не более того.

Ладно, участникам топика это может быть скучно. Переведу разговор на временно отставленный вопрос/задачу. Опускаю ранее заданные промежуточные вопросы и перехожу к главному моему сомнению. В одном из последних сообщений JPL говорилось, что в следующий, 21-й рейс они собираются перелететь Сейтах курсом на северо-восток. Я же утверждаю, что Сейтах им в один приём с нынешнего места приземления не перелететь: слишком большое расстояние при примерном равенстве высот точек взлёта и посадки -  см. карту.



Желтая точка - место посадки Персеверанса, треугольная выемка слева внизу от неё - район предположительного нахождения вертолёта на данный момент.

Ха! С разницей в полминуты со мной andr59 выложил карту - место посадки подтвердилось.

[zandr]

https://tass.ru/kosmos/13913201

Вертолет Ingenuity на Марсе совершил 20-й полет
НЬЮ-ЙОРК, 1 марта. /ТАСС/. Вертолет Ingenuity за год пребывания на Марсе совершил уже 20 полетов, преодолев в общей сложности 4 227 метров. Об этом сообщила во вторник на своем сайте расположенная в Пасадине (штат Калифорния) Лаборатория реактивного движения (ЛРД) Национального управления США по аэронавтике и исследованию космического пространства (NASA).

"Двадцатый полет [Ingenuity] прошел успешно 25 февраля. За 130,3 секунды нахождения в воздухе он пролетел 391 метр со скоростью 4,4 м/с, еще больше приблизившись к месту посадки марсохода Perseverance", - отметили в ЛРД, которая отвечает за реализацию данного проекта.

Perseverance был доставлен в кратер Езеро вместе с вертолетом 18 февраля прошлого года. Их задача - попытаться обнаружить следы возможного существования в далеком прошлом жизни на планете.
Разработка Ingenuity, масса которого составляет 1,8 кг, обошлась в $80 млн. Свой первый полет на Марсе аппарат совершил 19 апреля, он поднялся на высоту 3 метра и находился в воздухе всего 39,1 секунды. Во время девятого полета, состоявшегося 5 июля, вертолет установил сразу несколько рекордов, переместившись без посадки на 625 метров за 2 минуты 46 секунд. Во время этих миссий Ingenuity с помощью установленной на нем камеры делал цветные снимки, которые поступают в NASA через антенны на марсоходе.
NASA использует Ingenuity для изучения тех районов кратера, куда не может добраться шестиколесный ровер, а также для создания трехмерных карт поверхности Марса и решения других научных задач. Кроме того, информация о том, как Ingenuity ведет себя на планете, призвана помочь в разработке следующего марсианского вертолета. Он будет больше по размерам, его оснастят шестью несущими винтами. Предполагается, что масса аппарата составит примерно 30 кг.

[Stanislav.s]

Видео полёта.
https://radikal.ru/video/852bg7IKHLJ

Уважаемый Станислав, несколько технических вопросов, если позволите.

• Первоначально компилировали в Gif Animator, или какой другой софт пользуете?
• Вы перед компиляцией кадры рассортировали по имени-времени?
• Время показа одинаковое выставили для каждого кадра, или дифференцировали в зависимости от количества кадров, имеющихся на интервале данной секунды?

Где-то на NSF попадались мне дискуссии аниматоров-мультипликологов по этому поводу. Если не дифференцировать время показа каждого отдельного кадра, то вертолёт будет дёргаться.

110 кадров - не 110 секунд! Начиная с 10:02:46 через несколько одиночных кадров идут пары, по два кадра на секунду. А после 10:03:37 почти что минута лётного времени выпущена - следующий кадр идёт в 10:04:33. На интервал 10:04:41-й секунды дано целых три кадра - это как раз зависание перед спуском.

1.Другой LRT
2.Программа сама сортирует.
3.Для моего лучшего восприятия повторил первый кадр 8 раз,
второй вроде 2 раза,ну последние два кадра также,
остальные идут без изменения по порядку 12 или 6 кадров в секунду кажется.
4.На основной странице Nasa не все кадры выкладывает,как и в прошлом полете,
где взять остальные пока не нашёл.

[Stanislav.s]

Раскрою наверняка известную вам гостайну НАСА. Панорамы они делают не для услады нашего взора, и не ради компиляторов, дабы они своим искусством самовыражались.

-А разве не наоборот? Сперва делается ролик с камеры, затем пересылается на Землю, а здесь он разбивается на кадры и кадрики в редакторе. И все камни вырезаются и идут отдельными кадрами.. Нумеруются и выдаются за отдельное фото


Думаю что нет,так как качество рав снимков намного лучше качества кадров полученных из ролика.

[Stanislav.s]

Так вы програ-а-аммой склеивали? Я-то уж подумал, что вручную.
Программа врёт, причём в каком месте врёт, без ручной склейки не узнать. Программа что-то растягивает, что-то ужимает по горизонтали. Попробуйте совместить два соседних масткамовских кадра по одинаковым камушкам, начиная с верхних. Перехотя затем по вертикали вниз, вы увидите, что кадры наползают один на другой. Конечно, в первом приближении трапецию можно и фотошопом убрать, но это будет очень грубо. Конечно, на фотообои сгодится, но не более того.

Ну не знаю.....последняя панорама 180 изображений.
можно конечно и в ручную,на это нужно будет не менее 180 часов,
процент погрешности геометрических искажений на огромной панораме
минимален.
Ладно буду тогда на обои себе оставлять...

[Stanislav.s]

-Подождите взлетать! тут с колесом проблема.Не понял, где вы взяли это фото, из превmюшки, что ли?
На нем спица обрезана. И болты выкручены.

Та-а-ак, уважамеый GUEST2021. Особое Ваше внимание к колёсам марсоходов наводит на одно подозрение. Что это именно Вы (простите за орнитологизм) накаркали на Curiosity так, что все колёса у нашей Курочки истрепались вхлам, и только из-за сонливости марсианских гаишников её до сих пор на стопанули за ближайшим кратером и не изъяли права за езду на рваных ободах.

Предыдущий Sol362
Я уже и в микроскоп смотрел...про какие болты идет речь?

[Бугров]

Панорамы они делают не для услады нашего взора, и не ради компиляторов, дабы они своим искусством самовыражались.

-А разве не наоборот? Сперва делается ролик с камеры, затем пересылается на Землю, а здесь он разбивается на кадры и кадрики в редакторе. И все камни вырезаются и идут отдельными кадрами.. Нумеруются и выдаются за отдельное фото

Э-э-э.... кх-кх... наверное, переспрошу так.
Что вы называете "роликом с камеры"? На какой носитель этот "ролик" записывается и в каком формате?

остальные идут без изменения по порядку 12 или 6 кадров в секунду кажется.

А должно быть 1 кадр в секунду, максимум 2. То-то я и смотрю, что он у вас летит как пуля черкесская, глаз не поспевает землю рассмотреть.

Ну не знаю.....последняя панорама 180 изображений.
можно конечно и в ручную,на это нужно будет не менее 180 часов,

Вы включаете в это время загрузку исходных файлов с севера НАСА себе на диск? Если эти издержки времени вынести за скобки (т.е. файлы уже есть в известном вам каталоге и в нужном вам формате), то остаётся:
1. На обрезание рамок первого "типового кадра" под запись в макрос - минут 10
2. Прогонка (пакетная обработке) всего содержимого каталога - очень зависит от скорости железа, причём основные затраты времени идут на FileOpen / FileSaveAs (условное название subs, работающих с диском). Может быть и 2 минуты на файл, но всё это делается автоматически.
3. Собственно ручная сборка "горизонтальной полосы" (соседних по горизонтали) - ну, минуту можно положить на ручной подбор по пикселам, включая "полюбоваться, что получается". Остальное дисковые операции
4. Последовательная подклейка горизонтальных полос сверху вниз (или снизу вверх) - фактически ищется совмещение по первому кадру и проверяется, не накосячено ли что, по последнему. В принципе, этот этап можно избежать, подклеивая кадры к старой полосе.

В итоге будет скорее 180 минут, чем часов )). Много лет назад склеил для себя несколько панорам из Curiosity чисто ради эксперимента, чтобы понять, как это делается - этот алгоритм и описал.

процент погрешности геометрических искажений на огромной панораме минимален.

Если панорама строится не для любования, а для измерений (к примеру, азимутов), то за каждый пиксел идёт страшная борьба. Вот она требует немалых затрат времени на расчёты ожидаемых отклонений с учётом известных для каждой фотосессии наклона к плоскости всей камеры и т.п.

[Бугров]

Итак, мой прогноз места посадки от 27.02.2022 16:17:10 (слева) при сопоставлении со свершившимся фактом (сообщение andr59, справа) сбылся с точностью до 3-4 метров. Которая удивила даже меня, потому что даже в демонстрационных полётах радиус посадочного эллипса назначался в 5 метров, а по "вольной программе" его расширили вообще до 25 метров.
Почему же я не ликую и на скачу, как Моисей перед Господом, восклицая "ай да Пушкин"?
Потому что посадили вертолёт в яму, которая ухудшила и без того сомнительные перспективы коммуникаций с Преферансом с момента, когда он, взявши пробы, отправится к кратеру Оротава, что сейчас на северо-востоке от него.
Одну карту я в порядке пруфа к этому предположению уже давал

а теперь даю и вторую, с изолиниями уже не через 10 метров, а через один метр. Полный размер (4,553px × 2,881px) раскрывается по клику на миниатюру:



Готов ответить на вопросы.

[GUEST2021]

Я уже и в микроскоп смотрел...про какие болты идет речь?

-Всё, вопрос снят. Это помеха. Я уже разобрался. Спасибо.

[Старый]

-Всё, вопрос снят. Это помеха. Я уже разобрался.

Жаль, жаль...

[Stanislav.s]

а теперь даю и вторую, с изолиниями уже не через 10 метров, а через один метр. Полный размер (4,553px × 2,881px) раскрывается по клику на миниатюру:



Готов ответить на вопросы.

Добрый день.
Цыфры в мм указаны?

Ссылка на объемное изображение камней,
так интересно...
3D models liked by cdt59 (@cdt59) - Sketchfab

[Бугров]

https://tass.ru/kosmos/13913201

Вертолет Ingenuity на Марсе совершил 20-й полет
НЬЮ-ЙОРК, 1 марта. /ТАСС/.

ТАСС со своими новостями разобраться не в силах... с чего это вдруг их в марсианские понесло? Ведь набрешут же - недорого возьмут!

Так и есть. Косяки пошли.

Вертолет Ingenuity за год пребывания на Марсе совершил уже 20 полетов, преодолев в общей сложности 4 227 метров. Об этом сообщила во вторник на своем сайте...

Какой вторник?? Вчера был вторник, 1 марта, перед этим вторник был 22 февраля. Последнее от JPL до сих пор было и есть вот это, от 23 февраля. По НАСА в целом последняя вот эта.

Во время девятого полета, состоявшегося 5 июля, вертолет установил сразу несколько рекордов, переместившись без посадки на 625 метров за 2 минуты 46 секунд

Про 2 минуты 46 секунд могли бы и не упоминать, потому что этот рекорд тем же летом  был перекрыт, и составляет теперь 169,5 секунд (2 минуты 49,5 секунды).
Зато забыли про установленный в том же, 9-м рейсе рекорд скорости - 5 м/с

Небрежно работают тассовские журналюги, что и говорить. Если предыдущие враки от раздолбайства (не освежили данные), то вот эта уже галимая чушь.

NASA использует Ingenuity для изучения тех районов кратера, куда не может добраться шестиколесный ровер, а также для создания трехмерных карт поверхности Марса и решения других научных задач.

1. НАСА постоянно подчёркивала, что никаких научных задач на вертолёт не возлагается! Ибо научной аппаратуры на нём нет.
2. "для создания трехмерных карт поверхности Марса" - это уже полный песец. Трёхмерной является любая топокарта с изолиниями. И все они были созданы задолго до вертолёта, и называется этот продукт "Digital Terrain Model". Которую НАСА и USGS (Мингеологии США) торжественно вручили JPL сначала для выбора места посадки, а потом уже и для выбора трассы для Perseverance. Вертолёта же здесь вообще рядом не лежало в роли "помощника": какой смысл в высотомере, если вполёте он обычно направлен под углом, а к какой точке координат считать вертикаль, неизвестно. Вертолёт летит как слепой на четвереньках, ощупью по камушкам, не зная своих координат.