Такая идея возникла - а нужне ли супер-точность для системы навигации разгонных блоков. Ведь все равно финальную орбиту можно подправить ДУ аппарата.
А зато можно использовать более простые, легкие и надежные бесплатформенные системы (у которых рамки не складываются).
Применение бесплатформенных инерциальных систем не обазательно должно сказываться на точности выведения в худшую сторону. :) Все зависит от математики БКУ и применения других средств, таких как астрокоррекция измерений...
Гироплатформы используются по нескольким причинам:
1) они надежны, отработанны полетами и временем
2) традиционно использовались именно они. Разработчики БКУ ракет, такие как НПЦ АП, просто больше привыкли работать именно с гироплатформами.
ЦитироватьПрименение бесплатформенных инерциальных систем не обазательно должно сказываться на точности выведения в худшую сторону. :) Все зависит от математики БКУ и применения других средств, таких как астрокоррекция измерений...
Гироплатформы используются по нескольким причинам:
1) они надежны, отработанны полетами и временем
2) традиционно использовались именно они. Разработчики БКУ ракет, такие как НПЦ АП, просто больше привыкли работать именно с гироплатформами.
Это все хорошо, но....
Может быть пора использовать ГЛОНАСС (вместе с GPS) не только для навигации мусоровозов? С его помощью можно получить точные координаты и параметры движения, и выводить спутники точнее. А, кроме того, в реальном времени иметь эту информацию в ЦУПе и вырабатывать данные для антенн слежения? Тогда, глядишь, и спутники терять перестанем. Будем знать о них раньше, чем НОРАД сообщит....
ЦитироватьЦитироватьПрименение бесплатформенных инерциальных систем не обазательно должно сказываться на точности выведения в худшую сторону. :) Все зависит от математики БКУ и применения других средств, таких как астрокоррекция измерений...
Гироплатформы используются по нескольким причинам:
1) они надежны, отработанны полетами и временем
2) традиционно использовались именно они. Разработчики БКУ ракет, такие как НПЦ АП, просто больше привыкли работать именно с гироплатформами.
Это все хорошо, но....
Может быть пора использовать ГЛОНАСС (вместе с GPS) не только для навигации мусоровозов? С его помощью можно получить точные координаты и параметры движения, и выводить спутники точнее. А, кроме того, в реальном времени иметь эту информацию в ЦУПе и вырабатывать данные для антенн слежения? Тогда, глядишь, и спутники терять перестанем. Будем знать о них раньше, чем НОРАД сообщит....
Нет надо быть реалистичнее. Глонасс не дает угловые координаты, не дает никаких линейных ускорений и скорее всего, доступен лишь на части орбиты.
Кстати вот тут линк, про то как на Аполлоне-11 была проблема со складыванием рамок подвеса ГСП:
http://en.wikipedia.org/wiki/Gimbal_lock#Gimbal_lock_on_Apollo_11
И Майкл Коллинз сказал почти те-же слова, что и Старый в соседней ветке:
ЦитироватьAfter the Lunar Module had landed, Mike Collins aboard the Command Module joked "How about sending me a fourth gimbal for Christmas?"
("Как начет того, чтобы подарить мне четвертую рамку подвески на Новый Год?")
ЦитироватьМожет быть пора использовать ГЛОНАСС (вместе с GPS) не только для навигации мусоровозов?
Это все есть уже. АСН с GPS проходил ЛКИ в составе Фрегата с 2003 года. Последние пару лет информация с него заводится в контур управления и корректирует инерциальную навигационную систему для достижения более высокой точности.
Изначально, для повышения точности АСН хотели поставить на Фобос-Грунт. Но поскольку его применимость возможна лишь в околоземном пространстве, то решили отказаться. Поскольку точность достигаемая на этапе выведения все равно "сломается" неточностью коррекций траектории где АСН не будет... Ну и плюс ко всему, получим прибор, который летит вместе с нами до самого Марса, что-то весит, но при этом бесполезен уже :)
К слову, на Фобос-Грунте нет гироплатформы. Там бесплатформенная система на базе волоконно-оптических гироскопов и кварцевых акселерометров. Которые калибруются перед каждым активным участком, для достижения требуемой точности на этапе набора характеристической скорости. :)
Цитировать("Как начет того, чтобы подарить мне четвертую рамку подвески на Новый Год?")
А четырехстепенные гиростабилизированные платформы были разработаны и применялись :) Но в виду сложности обработки их измерений и фактически ничем не отличающимися от простой гироплатформы точностными характеристиками, от них отказались. :)
ЦитироватьНет надо быть реалистичнее. Глонасс не дает угловые координаты, не дает никаких линейных ускорений и скорее всего, доступен лишь на части орбиты.
Глонасс дает точку в пространстве и вектор скорости. Ускорения, действительно, не дает, но, насколько я понимаю, большую часть времени выведения полет проходит по инерции. Пересчитать координаты в другую систему для электроники не сложно. Более того, для "Фрегата" такая система выпускается:
(http://s16.radikal.ru/i191/1108/cf/a3fa2dca1467.jpg)
(http://s009.radikal.ru/i309/1108/a0/c3a10115b39c.jpg)
За эти фото отдельное спасибо Роману LRV_75. Так что для Фрегата Глонасс на орбите доступен во вполне достаточной степени. Кстати, если координаты передавать на отдельном "маячке" то будет намного проще отслеживать спутники с помощью довольно простых и недорогих приборов. Во всяком случае их орбиты и координаты будут известны.
ЦитироватьЦитироватьНет надо быть реалистичнее. Глонасс не дает угловые координаты, не дает никаких линейных ускорений и скорее всего, доступен лишь на части орбиты.
Глонасс дает точку в пространстве и вектор скорости. Ускорения, действительно, не дает, но, насколько я понимаю, большую часть времени выведения полет проходит по инерции. Пересчитать координаты в другую систему для электроники не сложно. Более того, для "Фрегата" такая система выпускается:
За эти фото отдельное спасибо Роману LRV_75. Так что для Фрегата Глонасс на орбите доступен во вполне достаточной степени. Кстати, если координаты передавать на отдельном "маячке" то будет намного проще отслеживать спутники с помощью довольно простых и недорогих приборов. Во всяком случае их орбиты и координаты будут известны.
По-моему, надпись ALTERA гордо виднеется на чипе..
короче, что вообще есть:
1) Гироплатформа на 3-х степенном кардановом подвесе
2) Гироплатформа на 4-х степенном кардановом подвесе
3) Инерциальная плавающая сфера
4) Лазерный гироскоп (strapon, dithering)
5) Оптоволоконный гироскоп (термостабилизация жесточайшая)
6) Глонасс/гпс (дает позицию, но не углы)
7) Астронавигация (дает углы, но не позицию)
8 ) Инфракрасный горизонт
9) Датчики Луны - Солнца
10) Триангуляция по сигналам с Земли
Чего забыл?
Первые три - самодостаточные, достаточно точные и по нарастаюшей дорогие.
Астронавигация - страшновато. Видели на видео с момента разделения Фалькона/дракона как яркая пыль летела везде? Протестировать в реальных условиях трудно. При работе ДУ наверняка не все так просто Интересно, а можно ли на ГЛОНАСС/ГПС поставить более серьезные антенны, чтобы ловить сигнал на более высоких орбитах. В дополнение - несколько твердотельных акселерометров - и готова система навигации
почти без движушихся частей.
UPD: "мыу ту ефл зкщыещю" = "не все так просто" (на этом компьютере 2 разных русских расскладки - для меня и для жены)
Цитироватьмыу ту ефл зкщыещю
vse ne tak prosto.
Пользуетесь транслитом? :wink:
ЦитироватьЧего забыл?
Бесплатформенная - одни акселерометры
ЦитироватьИнтересно, а можно ли на ГЛОНАСС/ГПС поставить более серьезные антенны, чтобы ловить сигнал на более высоких орбитах.
Из пяти импульсов четыре происходят в районе перигея, так что Глонасс будет работать.
А пятый в апогее самый короткий и самый простой.
ЦитироватьЦитировать("Как начет того, чтобы подарить мне четвертую рамку подвески на Новый Год?")
А четырехстепенные гиростабилизированные платформы были разработаны и применялись :) Но в виду сложности обработки их измерений и фактически ничем не отличающимися от простой гироплатформы точностными характеристиками, от них отказались. :)
Там песня была в том, что на махоньком Gemini гироплатформа была четырехрамочная. А на супер-пупер-навороченном Apollo -- трех.
ЦитироватьЦитироватьИнтересно, а можно ли на ГЛОНАСС/ГПС поставить более серьезные антенны, чтобы ловить сигнал на более высоких орбитах.
Из пяти импульсов четыре происходят в районе перигея, так что Глонасс будет работать.
А пятый в апогее самый короткий и самый простой.
Мне кажется, что и на уровне геостационарной сигнал будет вполне достаточен. Но не от ближайших спутников, а "с той стороны". Чувствительности должно хватить, потому, что хороший навигатор ловит даже в помещениях, это более сложные условия, чем на орбите.
Военные будут против. Можно только для гражданских запусков.
ЦитироватьЦитироватьЧего забыл?
Бесплатформенная - одни акселерометры
А угловые скорости и углы мерить? Можно, конечно акселерометрами, но интегрировать больше придется. Имхо, лучше все же гироскопами. Или нет?
ЦитироватьА угловые скорости и углы мерить? Можно, конечно акселерометрами, но интегрировать больше придется. Имхо, лучше все же гироскопами. Или нет?
Как Вы собрались углы или угловые скорости мерить акселерометрами? Подскажите :) Нет, можно конечно угловую скорость как-то статистически выражать из уравнения второго порядка, если оно используется для вычисления характеристической скорости по приращению, идущему с акселерометра... Но будут ли там точности приемлемые - это что-то очень сомнительно. Если, к примеру, требуется обеспечить угловую скорость склонения траектории 0,05 град/с... то тут ошибка будет здоровая. Да и то, как выражать угловую скорость в канале крена по акселерометрам - совсем не понятно. уйдем в закрутку бешеную и все... там и до неустойчивости недалеко. :wink:
В любом случае, нужно то, что измеряет угловое положение (угол, угловую скорость, не важно) и акселерометры, для измерения линейной скорости.
Измерителями углов могут быть гироскопы всех мастей. Скорость линейную измеряют акселерометрами.
Оптика плохо переносит газопылевую обстановку, плюс ограничение по угловой скорости и ускорению делает ее слабоприменимой на активных участках. Более того, оптика не дает угловую скорость для закона управления... Ее можно получать дифференцированием, если бы частота получения информации с оптического прибора была хотя бы 10Гц. :roll: А так придется городить всякие фильтры, которые вносят запаздывание в контур и могут повлечь неустойчивость. Вряд ли кто-то захочет экспериментировать с этим на аппарате, когда есть проверенные методы.
ЦитироватьТакая идея возникла - а нужне ли супер-точность для системы навигации разгонных блоков. Ведь все равно финальную орбиту можно подправить ДУ аппарата.
Можно. Только тогда клиенты, имеющие выбор, уйдут. Неинтересно принимать на себя и гарантированные расходы, и риски. Причем, по совершенно странным причинам.
ЦитироватьЦитироватьТакая идея возникла - а нужне ли супер-точность для системы навигации разгонных блоков. Ведь все равно финальную орбиту можно подправить ДУ аппарата.
Можно. Только тогда клиенты, имеющие выбор, уйдут. Неинтересно принимать на себя и гарантированные расходы, и риски. Причем, по совершенно странным причинам.
ДА - похоже лучше и дешевле оставить все как есть сейчас.
ЦитироватьДА - похоже лучше и дешевле оставить все как есть сейчас.
Все как есть никто не оставит. Зачем останавливаться на достигнутом? :) Сейчас тенденция перехода на бесплатформенные системы настигает всех разработчиков. Единственное - в ракетах они пока применяются безальтернативно... да и то, экспериментально уже ставят бесплатформенные. :)
Дело в том, что бесплатформенный блок потребляет в десятки раз меньше электроэнергии, чем гиростабилизированная платформа.
То, что оптоволоконные гироскопы более чувствительны к температуре - это не правда. Вводя алгоритмы температурной компенсации, которые настраиваются по результатам испытаний - достигаются очень неплохие точности. В то время как традиционные поплавковые гироскопы имеют понятие "тепловой готовности", волоконно-оптические такого понятия не имеют. Выход на режим для них составляет, вообще говоря, несколько десятых долей секунды...
К тому же, активное развитие твердотельных МЭМС, которые уже достигли такого уровня, что применяются в космосе, приведет к тому, что возможно они со временем вытеснят и лазерные и волоконно-оптические...
Не говоря уже о том, что гироплатформа весит ну никак не один килограмм... :wink:
Как следствие, разработчики систем управления РБ таки переходят на бесплатформенные системы, а те кто не переходят - будут вынуждены сделать это со временем, ИМХО. При этом, незачем говорить о потере точности измерений. Она либо сохранится, либо улучшится.
ЦитироватьЦитироватьА угловые скорости и углы мерить? Можно, конечно акселерометрами, но интегрировать больше придется. Имхо, лучше все же гироскопами. Или нет?
Как Вы собрались углы или угловые скорости мерить акселерометрами? Подскажите :) Нет, можно конечно угловую скорость как-то статистически выражать из уравнения второго порядка, если оно используется для вычисления характеристической скорости по приращению, идущему с акселерометра... Но будут ли там точности приемлемые - это что-то очень сомнительно. Если, к примеру, требуется обеспечить угловую скорость склонения траектории 0,05 град/с... то тут ошибка будет здоровая. Да и то, как выражать угловую скорость в канале крена по акселерометрам - совсем не понятно. уйдем в закрутку бешеную и все... там и до неустойчивости недалеко. :wink:
В любом случае, нужно то, что измеряет угловое положение (угол, угловую скорость, не важно) и акселерометры, для измерения линейной скорости.
Измерителями углов могут быть гироскопы всех мастей. Скорость линейную измеряют акселерометрами.
Оптика плохо переносит газопылевую обстановку, плюс ограничение по угловой скорости и ускорению делает ее слабоприменимой на активных участках. Более того, оптика не дает угловую скорость для закона управления... Ее можно получать дифференцированием, если бы частота получения информации с оптического прибора была хотя бы 10Гц. :roll: А так придется городить всякие фильтры, которые вносят запаздывание в контур и могут повлечь неустойчивость. Вряд ли кто-то захочет экспериментировать с этим на аппарате, когда есть проверенные методы.
Вообще-то акселерометры измеряют ускорение. А скорость, как я понимаю, получается однократным интегрированием :wink: Ну, и кстати, линейное ускорение измеренное акселерометром можно пересчитать в угловое, а там уж за счет интегрирования получить угловые скорости и углы проблем не апредставляет. Точность, правда, вызывает вопросы.
ЦитироватьТочность, правда, вызывает вопросы.
Ну Трайдент как-то летает :roll:
ЦитироватьВообще-то акселерометры измеряют ускорение. А скорость, как я понимаю, получается однократным интегрированием :wink: Ну, и кстати, линейное ускорение измеренное акселерометром можно пересчитать в угловое, а там уж за счет интегрирования получить угловые скорости и углы проблем не апредставляет. Точность, правда, вызывает вопросы.
В гироинтеграторе естественным способом получается.
ЦитироватьВообще-то акселерометры измеряют ускорение. А скорость, как я понимаю, получается однократным интегрированием :wink: Ну, и кстати, линейное ускорение измеренное акселерометром можно пересчитать в угловое, а там уж за счет интегрирования получить угловые скорости и углы проблем не апредставляет. Точность, правда, вызывает вопросы.
Почитайте внимательнее, я писал про приращение скорости (оно же - ускорение). Уравнения второго порядка - я имел ввиду численные уравнения второго порядка, применяемые для интегрирования (в разложении в ряд берется два члена). В первом порядке ничего такого нет, а во втором - участвует угловая скорость.
Вообще, мне не очень понятно, как акселерометры могут почувствовать угловую скорость в канале крена. :) Не расскажите? Просто не физично как-то... Ну какая нам разница как аппарат закручен? Разве проекция вектора скорости от этого меняет направление в связанных осях? :roll: В каналах рысканья и тангажа еще как-то можно, да и то пользуясь информацией не только с акселерометров... В общем, если есть реально какие-то формулы, то буду рад ежели дадите на них взглянуть :) Вроде читал что-то подобное в одной из книжек... вроде даже она у меня на столе где-то лежит... Но помнится понял, что оно никак не подходило к КА и я забил, благо есть у нас ВОГи.
В любом случае, для РБ такой вариант не подходит (если конечно он вообще имеет место быть). Потому что акселерометры на пассивном участке полета, а так же в приведении ориентации аппарата для выдачи импульса, где так же надо держать ориентацию - бесполезны :)
ЦитироватьЦитироватьТочность, правда, вызывает вопросы.
Ну Трайдент как-то летает :roll:
Какие вопросы? На Трайденте есть гироскопы :) На втором вроде как лазерные, что является бесплатформенной системой (БИНС), о которой тут рассуждается. Нет там такого, что бы только акселерометры были :)
ЦитироватьА угловые скорости и углы мерить?
А почему звездным датчиком нельзя? Ведь мы здесь принципиально обсуждаем РБ, который работает за пределами атмосферы. Что удобно, ошибка не накапливается.
ЦитироватьА почему звездным датчиком нельзя? Ведь мы здесь принципиально обсуждаем РБ, который работает за пределами атмосферы. Что удобно, ошибка не накапливается.
Если почитаете, я объяснил почему нельзя звездным датчиком.
1) боится газопылевой обастановки
2) ограничен в диапазоне угловых скоростей (а так же ускорений)
3) частота обновления информации об угловом положении только в последнее время, да и то на импортных астродатчиках, приближается к приемлемой... Ну представьте себе, что у вас 2 тонный двигатель, а вы целую секунду или две не имеете информации о угловом положении - можно "дунуть" не туда запросто. Всякие прогнозные вещи - вещь в себе, надо исследовать очень тщательно. Потому что запаздывание будет поступления информации в контур управления.
4) опять же, засветка, протоны, пролет над Бразильской аномалией - все может вывести из строя прибор на длительное время в самый неподходящий момент... риски больше чем выгоды.
Отсюда следует, что нужно какой-нить бесплатформенный блок с акселерометрами и гироскопами (скажем оптоволоконными или МЭМС), который калибруется по звездному датчику непосредственно перед началом активного участка.
ЦитироватьЕсли почитаете, я объяснил почему нельзя звездным датчиком.
(. . .)
Отсюда следует, что нужно какой-нить бесплатформенный блок с акселерометрами и гироскопами (скажем оптоволоконными или МЭМС), который калибруется по звездному датчику непосредственно перед началом активного участка.
Спасибо, понял. Я и предыдущее сообщение читал, но видимо мозг забыл включить.
ЦитироватьНу, и кстати, линейное ускорение измеренное акселерометром можно пересчитать в угловое, а там уж за счет интегрирования получить угловые скорости и углы проблем не апредставляет.
Мне тоже интересно, как? Тут нобелевкой пахнет.
Цитировать...оптоволоконные гироскопы, традиционные поплавковые гироскопы, волоконно-оптические, твердотельные МЭМС, ...
Смешались в кучу кони, люди.
Насколько я знаю, поплавковые гироскопы не применяются на РБ из-за веса. У ВОГов большие (для длительного полёта) случайные дрейфы (ЕМНИС ~2 град/час). МЕМС, я так понимаю, для Вас вообще чудо из чудес.
ЦитироватьКак следствие, разработчики систем управления РБ таки переходят на бесплатформенные системы
Эх, тут бы привести список разработчиков...
Цитироватьнезачем говорить о потере точности измерений. Она либо сохранится, либо улучшится.
"Мамой клянусь!" Или есть более весомые доводы, почему при худших характеристиках датчиков точность измерения улучшится?
ЦитироватьЦитироватьНу, и кстати, линейное ускорение измеренное акселерометром можно пересчитать в угловое, а там уж за счет интегрирования получить угловые скорости и углы проблем не апредставляет.
Мне тоже интересно, как?
Легко. Ставятся два акселерометра на равном расстоянии от оси вращения с противоположных сторон. Разница их показаний прямо пропорциональна угловому ускорению. Можно даже и угловую скорость напрямую мерить.
ЦитироватьТут нобелевкой пахнет.
Да ну!
ЦитироватьНасколько я знаю, поплавковые гироскопы не применяются на РБ из-за веса.
А вот в блоках разведения МБР применяются. И на Хаббле.
ЦитироватьУ ВОГов большие (для длительного полёта) случайные дрейфы (ЕМНИС ~2 град/час).
Можно поподробнее? Те цифры, что видел - на порядки меньше.[/list]
ЦитироватьЛегко. Ставятся два акселерометра на равном расстоянии от оси вращения с противоположных сторон. Разница их показаний прямо пропорциональна угловому ускорению. Можно даже и угловую скорость напрямую мерить.
ЦитироватьТут нобелевкой пахнет.
Да ну!
Ну да! Как в полёте узнать ось вращения с учётом изменения инерционно-массовых характеристик РБ на АУТ и топлива, занимающего на ПУТ любое положение? А вообще, задача мерить угловое ускорение акселерометрами напоминает шутку про то, как измерить высоту башни барометрами.
ЦитироватьЦитироватьНасколько я знаю, поплавковые гироскопы не применяются на РБ из-за веса.
А вот в блоках разведения МБР применяются. И на Хаббле.
Ну, Хаббл не в счёт, это не РБ, и там нужны большие точности ориентации. А вот про блок разведения интересно.
Ну и что? Как это соотносится с попыткой свалить все средства измерения в кучу, говоря, что это лучше ГСП?
ЦитироватьНу да! Как в полёте узнать ось вращения с учётом изменения инерционно-массовых характеристик РБ на АУТ и топлива, занимающего на ПУТ любое положение?
Если ось вращения ушла то и ГСП не отличит линейное ускорение от углового.
ЦитироватьА вообще, задача мерить угловое ускорение акселерометрами напоминает шутку про то, как измерить высоту башни барометрами.
А между тем последний способ измерения высоты башни барометром самый простой и точный. :P
ЦитироватьА вот про блок разведения интересно.
Библиотека Хлынина. "Призваны временем".
ЦитироватьЦитироватьНу да! Как в полёте узнать ось вращения с учётом изменения инерционно-массовых характеристик РБ на АУТ и топлива, занимающего на ПУТ любое положение?
Если ось вращения ушла то и ГСП не отличит линейное ускорение от углового.
Ой! И как же на РБ всё-таки измеряют угловое положение?
ЦитироватьЦитироватьА вообще, задача мерить угловое ускорение акселерометрами напоминает шутку про то, как измерить высоту башни барометрами.
А между тем последний способ измерения высоты башни барометром самый простой и точный. :P
Да, но Вы предлагаете менее простой и логичный!
ЦитироватьДа, но Вы предлагаете менее простой и логичный!
Я ничего не предлагаю. Вы спросили "как это?" я вам рассказал. Вы ж до этого вообще не знали что так возможно.
С вас нобелевка! :P
ЦитироватьЦитироватьДа, но Вы предлагаете менее простой и логичный!
Я ничего не предлагаю. Вы спросили "как это?" я вам рассказал. Вы ж до этого вообще не знали что так возможно.
С вас нобелевка! :P
Воблой!
Sorry. Не удержжался.
ЦитироватьМожно поподробнее? Те цифры, что видел - на порядки меньше.[/list]
На цифры у меня вообще склероз, но те, что я видел, где-то такие:D
ЦитироватьЦитироватьДа, но Вы предлагаете менее простой и логичный!
Я ничего не предлагаю. Вы спросили "как это?" я вам рассказал. Вы ж до этого вообще не знали что так возможно.
С вас нобелевка! :P
Не интересно!
ЦитироватьВоблой!
И пивом!
ЦитироватьЦитироватьС вас нобелевка! :P
Не интересно!
Куда??? Стоять! Нобелевку на бочку!
Это не ко мне, это в нобелевский комитет
ЦитироватьЭто не ко мне, это в нобелевский комитет
А это кто обещал:
ЦитироватьМне тоже интересно, как? Тут нобелевкой пахнет.
http://www.novosti-kosmonavtiki.ru/phpBB2/viewtopic.php?p=791481#791481
?
ЦитироватьЦитироватьУ ВОГов большие (для длительного полёта) случайные дрейфы (ЕМНИС ~2 град/час).
Можно поподробнее? Те цифры, что видел - на порядки меньше.
Систематическая составляющая ухода имеет порядок 2-3 градусов. Но это то, что калибруется. Не систематическая (случайная) в 10 раз меньше. Это при том, что гироскоп работает в диапазоне угловых скоростей от очень малых (сотые доли градуса в секунду) до 60 град/с. Если этот диапазон "зарезать", то и точность можно повысить.
ЦитироватьСмешались в кучу кони, люди.
Насколько я знаю, поплавковые гироскопы не применяются на РБ из-за веса. У ВОГов большие (для длительного полёта) случайные дрейфы (ЕМНИС ~2 град/час). МЕМС, я так понимаю, для Вас вообще чудо из чудес.
Ога, гироплатформа-то меньше уже весит оказывается? :lol: Читать надо лучше, что бы понимать. Возьмите любой научный журнал по системам управления и навигации. Особливо зарубежный. И почитайте, как на МЭМС в космос летают и радуются.
ЦитироватьЭх, тут бы привести список разработчиков...
Вы не знаете разработчиков СУ для ракет и РБ?
ЦитироватьИли есть более весомые доводы, почему при худших характеристиках датчиков точность измерения улучшится?
С чего бы характеристики были хуже? Они примерно такие же. Отсюда и точность примерно такая же.
ЦитироватьА вот в блоках разведения МБР применяются. И на Хаббле.
А разве на Хаббле не лазерные? :)
Так, Старый, подождите с нобелевкой... Ставим мы акселерометр, который, допустим, ортогонален продольной оси аппарата (или ракеты). Ставим второй, на равном расстоянии. Тоже ортогонально, допустим. Начинаем набирать скорость вдоль этой оси. Они ее и мерят. Как они должны почувствовать вращение, если стоят ортогонально? Или допустим, не стоят они ортогонально. То что, порог их чувствительности позволит что-то там центробежное измерять или где?
Что-то я не понял... А какие проблемы с кварцевыми гироскопами?
Вот например платка CHR-6d. Три гирыча, три датчика ускорений.
Вес 1,5 грамма. Вместе с цифровой обвязкой. Интерфейс -- UART. Бери да интегри.
Стоит меньше двухсот баксов.
Точность -- так себе. Но беспилотникам хватает. :roll:
ЦитироватьА разве на Хаббле не лазерные? :)
Поплавковые. И даже в эту жидкость попала какаято хрень которая разъела проводки.
ЦитироватьТак, Старый, подождите с нобелевкой...
Ну пусть хотя бы пиво выкатит! :)
ЦитироватьСтавим мы акселерометр, который, допустим, ортогонален продольной оси аппарата (или ракеты). Ставим второй, на равном расстоянии. Тоже ортогонально, допустим. Начинаем набирать скорость вдоль этой оси. Они ее и мерят. Как они должны почувствовать вращение, если стоят ортогонально? Или допустим, не стоят они ортогонально. То что, порог их чувствительности позволит что-то там центробежное измерять или где?
Линейное ускорение действует на оба акселерометра в одну сторону. Угловое - в противоположные. Разница в показаниях пропорциональна угловому ускорению.
Не цетробежную силу а угловое ускорение. Чтоб мерять центробежную силу (точнее центростремительное ускорение) надо ставить акселерометры вдоль оси. Тогда можно напрямую мерять угловую скорость.
ЦитироватьЦитироватьА вот в блоках разведения МБР применяются. И на Хаббле.
А разве на Хаббле не лазерные? :)
Так, Старый, подождите с нобелевкой... Ставим мы акселерометр, который, допустим, ортогонален продольной оси аппарата (или ракеты). Ставим второй, на равном расстоянии. Тоже ортогонально, допустим. Начинаем набирать скорость вдоль этой оси. Они ее и мерят. Как они должны почувствовать вращение, если стоят ортогонально? Или допустим, не стоят они ортогонально. То что, порог их чувствительности позволит что-то там центробежное измерять или где?
Три пары акселерометров по трём плоскостям. Уход Центра вращения от оси симметрии пары высчитывается из разности показаний в паре.
Ладно, Бог с ними с акселерометрами... как бы то ни было, они не помогут на пассивных участках полета. И не почувствуют вращение, если оно нормальное (до 2-5 град/сек). Просто будет далеко за порогом чувствительности.
Никогда не слышал, что бы с их помощью мерили что-то угловое в космической технике. Это скорее из области галлюцинаций, а не практического применения. Останусь при своем мнении. :)
Может что-то там чувствуют слегка струнные акселерометры, но на кварце ничего не замечал подобного никогда. :roll:
ЦитироватьТри пары акселерометров по трём плоскостям.
Три пары - это 6-ть... по трем плоскостям - это 18-ть :shock: куда их столько? И вопрос открыт - какая будет чувствительность у этой штуки? Почувствует градус в секунду? Или только 100 град/с?
ЦитироватьНу пусть хотя бы пиво выкатит! :)
Вот так вот... научную мысль за бутылку :lol: Как не стыдно! :lol:
Да, кстати, когда говорим об акселерометрах речь-то идет об ускорении :wink: Вот уж что-что, а оно в угловом движении на КА и РБ редко бывает большое... 0.1-0.3 град/с^2. Потому, что еще МИХ добавляется не только самого РБ, но и выводимого КА. Точно не почувствуем :)
ЦитироватьЦитироватьНу пусть хотя бы пиво выкатит! :)
Вот так вот... научную мысль за бутылку :lol: Как не стыдно! :lol:
Боюсь что это не я придумал а слышал ещё в училище. Так что пусть гонит шнобеля пока не узнал. И почему бутылку? Ящик! И воблу!
ЦитироватьЦитироватьТри пары акселерометров по трём плоскостям.
Три пары - это 6-ть... по трем плоскостям - это 18-ть :shock: куда их столько? И вопрос открыт - какая будет чувствительность у этой штуки? Почувствует градус в секунду? Или только 100 град/с?
Всего шесть.
ЦитироватьТри пары - это 6-ть... по трем плоскостям - это 18-ть :shock: куда их столько?
Достаточно 12 акселерометров ( 4 группы по 3 шт). Причем таким набором измеряется положение, углы, угловые скорости, даже значение силы притяжения. Своего рода королева БИНС, нужно только 12 акселерометров и математика.
Насчет нобелевки кстати.
Немного (совсем) не в тему, но:
Без шуток, получит любой, кто измерит угол атаки самолета не используя флюгеры (точнее, не используя вообще зонд в атмосферу)
ЦитироватьНасчет нобелевки кстати.
Немного (совсем) не в тему, но:
Без шуток, получит любой, кто измерит угол атаки самолета не используя флюгеры (точнее, не используя вообще зонд в атмосферу)
В какой системе координат? Потока? :wink:
ЦитироватьСвоего рода королева БИНС, нужно только 12 акселерометров и математика.
Хорошо, допустим вы что-то посчитали действительно. Кстати, никто почему-то не делится ссылкой на книгу с описанием такого рода БИНС :cry: И что-то этой королевы не наблюдается в эксплуатации... Или все это косвенно доказывает, что все разработчики идиоты? :lol:Чего они взяли и не изобрели для всех своих нужд один единственный прибор - ахселырометр, а что-то там ерундой страдают... придумывают гироскопы всякие...
И еще раз один и тот же вопрос: какова чувствительность этой системы будет? Какого порядка угловые ускорения (а в месте с ней и углы, угловые скорости) будут определяться и с какой точностью? :) Думаю, именно поэтому такого рода системы не используются и в обозримом будущем не будут использоваться на РБ и КА.
Скорее уж поставят 3 акселерометра и 3 гироскопа и померят все с нужными точностями. :) Чем 12 акселерометров.
А еще скорее - поставят 6 гироскопов и 6 акселерометров. И будет вообще счастье - бесплатформенная система, с возможностью инедтификации 2 отказов из 6 элементов, при которых она будет работоспособна. :wink: Что в общем-то и происходит...
Вот к примеру, на нашем Ф-Г ажно 6 ВОГ-ов, 6 кварцевых акселерометров, 2 звездных датчика и 2 Солнечных. :) Что на АУ, что на пассиве - вооружены до зубов.
ЦитироватьЧто-то я не понял... А какие проблемы с кварцевыми гироскопами?
Вот например платка CHR-6d. Три гирыча, три датчика ускорений.
Вес 1,5 грамма. Вместе с цифровой обвязкой. Интерфейс -- UART. Бери да интегри.
Стоит меньше двухсот баксов.
Точность -- так себе. Но беспилотникам хватает. :roll:
Приехали
Аппарату надо знать
1) Чрезвычайно точно - угловую ориентацию 3 переменые
2) Более или менее точно - угловые скорости (производные от первых трех) - НО в реальном времени
3) Угловые ускорения - по моему можно обойтись (поправьте)
4) Точно - Линейные ускорения, в реальном времени
5) Чрезвычайно точно - линейные скорости, в реальном времени
6) Чрезвычайно точно - положение, НЕ в реальном времени
Преимушество ГСП с гироинтеграторами - в том, что они получают весь этот набор натурально, в реальном времени, безо всяких преобразований.
И еще - есть разница между изделием, у которого активный участок и разводка - минуты, накопиться ошибка особенно не может, и траектории плоские и простые.
И РБ - который активно маневрирует по сложной в интервале десятков часов, в то время ,как ошибка (интграции, уходов) накапливается и на активных и на пассивных участках.
Возможна разумная комбинация нескольких методов навигации , которая дешевле и проще традиционной ГСП.
Еще напомню, что в отличие от других летающих аппаратов, у РБ есть разумное время подготовки перед стартом - то есть не имеет значение время запуска/приведения/калибровки НС - 15 минут или 2 секунды - просто неважно.
Также РБ не обязательно лететь в полной автономии. Можно расчитывать на какую-то коррекцию с земли (опциональную)
zeaman, простите, но _цифровых_ данных в_реальном_ времени -- не бывает, обломаю.. :roll: Иначе на коррекцию динамической погрешности никто и не заморачивался-бы...
Аналоговых впрочем то-же, но на это все забивают...
100 герц -- это "в реальном времени"? 8)
И как Вы хотя-бы без вторых производных от хотя-бы углов "рулить" собираетесь? :shock: Оно-же упадёть... :roll:
Цитироватьzeaman, простите, но _цифровых_ данных в_реальном_ времени -- не бывает, обломаю.. :roll: Иначе на коррекцию динамической погрешности никто и не заморачивался-бы...
Аналоговых впрочем то-же, но на это все забивают...
100 герц -- это "в реальном времени"? 8)
И как Вы хотя-бы без вторых производных от хотя-бы углов "рулить" собираетесь? :shock: Оно-же упадёть... :roll:
Вторые производные от углов нужны для получения нормальных переходных характеристих. Насколько мне не изменяет память - их можно посчитать из первой производной. Погрешность 2-й производной
углового положения большого вреда не сделает. (Все равно довернемся на нужный угол, но со слегка другим переходным процессом)
Про цифровые данные в реальномм времени - ну они могут быть весьма близки к реальному времени. Не это есть корень проблемы.
Кстати традиционная ГСП не выдает сигналов 2-й производной по углу. И ничего не падает. :D
ЦитироватьНасчет нобелевки кстати.
Немного (совсем) не в тему, но:
Без шуток, получит любой, кто измерит угол атаки самолета не используя флюгеры (точнее, не используя вообще зонд в атмосферу)
А кто определит на летящем самолёте направление "вниз" (направление вектора силы тяжести) тот получит в дополненнее к Шнобелю ещё и Ленинскую и Государственную в одном конверте.
Определять можно с помощью любых устройств, хоть Глонасса.
ЦитироватьЦитироватьСвоего рода королева БИНС, нужно только 12 акселерометров и математика.
Кстати, никто почему-то не делится ссылкой на книгу с описанием такого рода БИНС :cry:
Г. Н. Разоренов, Э.А. Бахрамов, Ю.Ф. Титов
Системы управления летательными аппаратами (баллистическими ракетами и их головными частями)
М. Машиностроение, 2003[/size]
Книга есть в сети.
Посмотрите градиентно-гравитационный метод решения навигационных задач и БИНС акселерометрического типа
ЦитироватьИ что-то этой королевы не наблюдается в эксплуатации... .
У королевы и болезни королевские. Присущее всем БИНС быстрое накопление погрешностей для акселерометрической БИНС особенно актуально, но:
Если бы мне в 1988 году сказали, что через 10 лет фильмы можно будет хранить на компьютере в цифре ( у меня тогда был своедельный Радио-86 РК с 16 кБ памяти) я бы не поверил
dup
ЦитироватьЕсли бы мне в 1988 году сказали, что через 10 лет фильмы можно будет хранить на компьютере в цифре ( у меня тогда был своедельный Радио-86 РК с 16 кБ памяти) я бы не поверил
У нас на курсе был holywar между фанатиками Радио-86 РК и "Специалиста". А после перерисовывали схему ZX Spectrum, закрашивая название процессора черным прямоугольником (не принято было буржуйские компоненты использовать...) когда я увидел работающий ZX, (наверное в 1987 или 1988) то испытал культурный шок, сравнимый разве с .... (ладно, заговорился, прошу прощения за оффтоп)
Да, я еще спорил на пари, что тактовая частота компьютера ни при каких обстоятельствах не будет выше 100-200 МГц.
ЦитироватьА кто определит на летящем самолёте направление "вниз" (направление вектора силы тяжести) тот получит в дополненнее к Шнобелю ещё и Ленинскую и Государственную в одном конверте.
Определять можно с помощью любых устройств, хоть Глонасса.
Что-то не понял вопроса (может не выспался)
А как же тогда цифровые СУ РН\РБ работают?
От вектора кажущегося ускорения отнимается вектор силы тяжести, интегрированием получается пройденный путь в инерциальном пространстве.
Зная начальные условия (широту (.) старта и ее высоту) летим к цели , последовательно пересчитывая свое положение и соответственно направление вектора силы тяжести.
ЦитироватьПриехали
Аппарату надо знать
1) Чрезвычайно точно - угловую ориентацию 3 переменые
2) Более или менее точно - угловые скорости (производные от первых трех) - НО в реальном времени
3) Угловые ускорения - по моему можно обойтись (поправьте)
4) Точно - Линейные ускорения, в реальном времени
5) Чрезвычайно точно - линейные скорости, в реальном времени
6) Чрезвычайно точно - положение, НЕ в реальном времени
Преимушество ГСП с гироинтеграторами - в том, что они получают весь этот набор натурально, в реальном времени, безо всяких преобразований.
И еще - есть разница между изделием, у которого активный участок и разводка - минуты, накопиться ошибка особенно не может, и траектории плоские и простые.
И РБ - который активно маневрирует по сложной в интервале десятков часов, в то время ,как ошибка (интграции, уходов) накапливается и на активных и на пассивных участках.
Возможна разумная комбинация нескольких методов навигации , которая дешевле и проще традиционной ГСП.
Еще напомню, что в отличие от других летающих аппаратов, у РБ есть разумное время подготовки перед стартом - то есть не имеет значение время запуска/приведения/калибровки НС - 15 минут или 2 секунды - просто неважно.
Также РБ не обязательно лететь в полной автономии. Можно расчитывать на какую-то коррекцию с земли (опциональную)
Наконец хоть хоть один умный человек заговорил о принципиальных отличиях РБ от автобуса для боеголовок. РБ - это часто коммерческий агрегат (на самом деле - всегда, даже если на нем военный спутник), поэтому в принципе на нем можно использовать при необходимости импортную комплектацию.
Насколько я понимаю, спутниковая навигация дает координаты и скорость (это параметры 5 и 6 в списке). Причем совершенно независимо от всех других каналов управления, и нормальный приемник для нее весит несколько грамм.
Что мешает использовать средства спутниковой навигации для контроля траектории разгонного блока?
ЦитироватьЧто мешает использовать средства спутниковой навигации для контроля траектории разгонного блока?
Высота действия недостаточна, даже в перигее трудности после одного-двух включений. На самом деле проблема настолько насущная, что кое-кто даже начал бухтеть про использование пульсаров вместо GPS. Мне, правда, с трудом верится, что свет прущий через всю галактику может дать позицию с точностью до километра, или на самом деле совсем не верится. Я просто это к тому, что к спутниковой навигации многие обращали вожделенный взор. Кстати у китайцев в Беидо есть стационарная компонента, так что может попроботаь их приемники.
ЦитироватьЧто мешает использовать средства спутниковой навигации для контроля траектории разгонного блока?
Ну чего страдать? НПЦ АП давно и успешно работает в этом направлении http://www.mai.ru/conf/aerospace/tes_doc_2010.pdf (стр.80)
ЦитироватьЦитироватьЧто мешает использовать средства спутниковой навигации для контроля траектории разгонного блока?
Высота действия недостаточна, даже в перигее трудности после одного-двух включений.
Это понятно, если рассчитывать на ближайшие спутники. Ставить на спутники навигации остронаправленные антенны - нонсенс. Но на высоких орбитах сигнал спутника, находящегося с другой стороны Земли по законам физики должен быть сильнее, чем сигнал на Земле где-то в помещении, или на узкой улице вне зоны прямой видимости.
ЦитироватьНа самом деле проблема настолько насущная, что кое-кто даже начал бухтеть про использование пульсаров вместо GPS. Мне, правда, с трудом верится, что свет прущий через всю галактику может дать позицию с точностью до километра, или на самом деле совсем не верится. Я просто это к тому, что к спутниковой навигации многие обращали вожделенный взор. Кстати у китайцев в Беидо есть стационарная компонента, так что может попроботаь их приемники.
Тут, мне кажется, есть одна ошибка. Я не думаю, что спутниковая навигация поможет в момент выдачи импульса. Более того, возможно для того, что бы получить данные этой системы потребуется некоторое время. Но она позволит оперативно проверить выход на целевую траекторию после активного участка, а собственно, это и есть основная задача РБ. Просто нужно ставить перед системой спутниковой навигации соответствующую задачу.
При этом, если в потоке ТМИ эту информацию спрятать не глубоко, то в ЦУПе реальная траектория будет известна, практически в реальном времени. Более того, если передавать эту информацию с помощью отдельного узкополосного передатчика, то не сложно, например, подключить ребят, занимающихся космическим мусором и получать реальную информацию о траектории полета. Для этого придется обеспечить их необходимыми, но достаточно недорогими приборами. И спутники сразу перестанут теряться.
У греков был Мидас, а у нас - Валерий. Правда, что-то на золото, не похоже.
ЦитироватьВот к примеру, на нашем Ф-Г ажно 6 ВОГ-ов, 6 кварцевых акселерометров, 2 звездных датчика и 2 Солнечных. :) Что на АУ, что на пассиве - вооружены до зубов.
Опять всё в кучу.
Конечно, 6 акселей лучше чем 3. Ровно в 2 раза :D Потому что больше :D
Но за время ПУТ они так уйдут, что толку от них не будет. Без ВТИ не обойдёшся.
То же самое про ВОГ. Если перед АУТ делать астрокоррекцию по АД, то да, на ВОГах можно летать. Тема-то была :D про навигацию РБ. Уже говорили, что АД на них не очень-то поставишь.
Солнечные датчики вообще нужны лишь на начальном участке и при НШС чтобы энергоприток обеспечить. А то будет как на АМ-4 :(
ЦитироватьЧто мешает использовать средства спутниковой навигации для контроля траектории разгонного блока?
Кроме вышесказанного ещё и точность. Особенно по скорости.
ЦитироватьЦитироватьЭто не ко мне, это в нобелевский комитет
А это кто обещал:
ЦитироватьМне тоже интересно, как? Тут нобелевкой пахнет.
http://www.novosti-kosmonavtiki.ru/phpBB2/viewtopic.php?p=791481#791481
?
Кто-то обещал?
ЦитироватьВозьмите любой научный журнал по системам управления и навигации. Особливо зарубежный. И почитайте, как на МЭМС в космос летают и радуются.
Не подкинете статью?
ЦитироватьКак следствие, разработчики систем управления РБ таки переходят на бесплатформенные системыЦитироватьЭх, тут бы привести список разработчиков...
Вы не знаете разработчиков СУ для ракет и РБ?
Знаю наших, зарубежных нет. И кто из них таки переходит на БИНС?
ЦитироватьЦитироватьНасчет нобелевки кстати.
Немного (совсем) не в тему, но:
Без шуток, получит любой, кто измерит угол атаки самолета не используя флюгеры (точнее, не используя вообще зонд в атмосферу)
А кто определит на летящем самолёте направление "вниз" (направление вектора силы тяжести) тот получит в дополненнее к Шнобелю ещё и Ленинскую и Государственную в одном конверте.
Определять можно с помощью любых устройств, хоть Глонасса.
Хм. Навороченная ИКВ не подойдет? Хотя чувствую было бы веселее сделать подобный девайс не на на инфракрасный,а на радио или рентгеновский диапазон :D
Если подходит, где моя премия? :P
ЦитироватьВторые производные от углов нужны для получения нормальных переходных характеристих. Насколько мне не изменяет память - их можно посчитать из первой производной. Погрешность 2-й производной углового положения большого вреда не сделает. (Все равно довернемся на нужный угол, но со слегка другим переходным процессом )
Ну так и вся разница по математике -- что в одном случае два дифференцирования, а в другом дифференцирование и интегрирование. Интегрирование кста более"шумоустойчиво", не надо ошибки сглаживать и копить статистику по шуму..
Но конечно ошибки интегрирования склонны накапливаться. Sad Да и нелинейность датчиков порядка долей процента, но присутствует. Во всяком случае у доступных мне "бытовых"... Sad(
Так-что _только_ датчиком угловых скоростей будет пожалуй не отделаться конечно..
ЦитироватьПро цифровые данные в реальномм времени - ну они могут быть весьма близки к реальному времени. Не это есть корень проблемы.
Кстати традиционная ГСП не выдает сигналов 2-й производной по углу. И ничего не падает. Very Happy
Думается она где-то "выше" считается.. Ибо как без неё-то? Баки пустеют, соляра плещется... Запаришься "в тупую" подруливать-то.. Rolling Eyes
Цитироватьно со слегка другим переходным процессом
Это что-то уже из области пентодных вакуумных "операционников" и RC-цепочек... :lol:
На кой нам такая математика, которая с "переходными процессами" что-то нам только "устаканить" может.. Отклонения от расчётной динамики надо править прямо по ходу "первого движения"... :roll:
ЦитироватьЛадно, Бог с ними с акселерометрами... как бы то ни было, они не помогут на пассивных участках полета. И не почувствуют вращение, если оно нормальное (до 2-5 град/сек). Просто будет далеко за порогом чувствительности...
Может быть есть приемы преодолеть зону нечувствительности? Например, изначально вращать в противоположенных направлениях датчики вращения с постоянной скоростью? Или располагать их на импульсных элементах (кварцах, магнитных)? Специально для небольшой скорости вращения.
(http://s52.radikal.ru/i137/1109/07/aef0ebc4b8a5.jpg) (http://www.radikal.ru)
почти все что нужно для БИНС
http://rnd.cnews.ru/tech/gisgps/news/line/index_science.shtml?2011/04/04/434894
ЦитироватьЧто-то не понял вопроса (может не выспался)
Ну что ж тут непонятного? Определить направление от которого отсчитывать крен и тангаж. Животрепещущая практическая задача.
ЦитироватьА как же тогда цифровые СУ РН\РБ работают?
Вот так и работают. Примерно так же как и аналоговые...
ЦитироватьОт вектора кажущегося ускорения отнимается вектор силы тяжести,
Чтобы отнять вектор силы тяжести его надо определить. Что и требуется в задаче.
ЦитироватьЗная начальные условия (широту (.) старта и ее высоту) летим к цели , последовательно пересчитывая свое положение и соответственно направление вектора силы тяжести.
Однако если в расчёт ы закрадётся ошибочка, да хоть инструментальная, то это будет уже не местная вертикаль а хрен знает что. А требуется определить направление местной вертикали.
ЦитироватьЦитироватьМне тоже интересно, как? Тут нобелевкой пахнет.
Кто-то обещал?
Так, где пиво?
ЦитироватьХм. Навороченная ИКВ не подойдет?
Конечно нет! Она показывает не вертикаль а фазу колебания маятника Шулера. Как и все инерциалки.
ЦитироватьХотя чувствую было бы веселее сделать подобный девайс не на на инфракрасный,а на радио или рентгеновский диапазон :D
Ой, что это? :shock:
ЦитироватьЦитироватьЧто-то не понял вопроса (может не выспался)
Ну что ж тут непонятного? Определить направление от которого отсчитывать крен и тангаж. Животрепещущая практическая задача. ЦитироватьА как же тогда цифровые СУ РН\РБ работают?
Вот так и работают. Примерно так же как и аналоговые...
Даже не могу определить, какое высказывание "перлее"
ЦитироватьЦитироватьОт вектора кажущегося ускорения отнимается вектор силы тяжести,
Чтобы отнять вектор силы тяжести его надо определить. Что и требуется в задаче. ЦитироватьЗная начальные условия (широту (.) старта и ее высоту) летим к цели , последовательно пересчитывая свое положение и соответственно направление вектора силы тяжести.
Однако если в расчёт ы закрадётся ошибочка, да хоть инструментальная, то это будет уже не местная вертикаль а хрен знает что. А требуется определить направление местной вертикали.
Ну значит, по-Старому, нас всех обманывают и Бризы с Фрегатами и ДМами никогда не летали на заданные орбиты 8)
ЦитироватьНу значит, по-Старому, нас всех обманывают и Бризы с Фрегатами и ДМами никогда не летали на заданные орбиты 8)
Вобщето вопрос был про самолёт.
А Бризы с Фрегатами летают не зная направление местной вертикали.
ЦитироватьВобщето вопрос был про самолёт.
А Бризы с Фрегатами летают не зная направление местной вертикали.
А я отвечаю применительно к любому ЛА с цифровой СУ и акселерометрами на ГСП.
ЦитироватьА Бризы с Фрегатами летают не зная направление местной вертикали.
Если мы введем систему координат с 0 в центре Земли, то направляющие косинусы при знании положения вычисляются элементарно :)
ЦитироватьЕсли мы введем систему координат с 0 в центре Земли, то направляющие косинусы при знании положения вычисляются элементарно :)
А если вкрадётся ошибка?
И вобще как летательный аппарат узнает где та система координат?
Ну ладно, к нашим баранам - комплексированию ГСП и АСН
Вот тут нарылось вроде про БВ Волга
Поплевин, А. С.
Управление движением разгонного блока по навигационной информации системы спутниковой навигации[/size] (http://libcatalog.mephi.ru/cgi/irbis64r/cgiirbis_64.exe?Z21ID=&I21DBN=STNA&P21DBN=STNA&S21STN=1&S21REF=&S21FMT=fullwebr&C21COM=S&S21CNR=20&S21P01=0&S21P02=1&S21P03=A=&S21STR=%D0%9F%D0%BE%D0%BF%D0%BB%D0%B5%D0%B2%D0%B8%D0%BD)
ЦитироватьАннотация: Рассматривается задача автономного управления движением центра масс разгонного блока легкого класса. Предлагается модель управления, позволяющая реализовывать на борту в процессе полета уточнение номинальной программы управления по навигационной информации системы спутниковой навигации, получаемой на пассивных участках полета.
и даже вроде про Ангару
ОБОСНОВАНИЕ ПРИНЦИПОВ ПОСТРОЕНИЯ И ОСНОВНЫХ ТЕХНИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК ИНТЕГРИРОВАННОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ РАКЕТЫ-НОСИТЕЛЯ И РАЗГОННОГО БЛОКА[/size] (http://www.ihst.ru/personal/akm/section17%282003%29.htm)
ЦитироватьВ ИСУ РН должна быть предусмотрена возможность комплексирования КВЯ с аппаратурой спутниковой навигации (АСН) после прохождения плотных слоев атмосферы. Такая иерархическая структура ИСУ РН, кроме преимуществ "лифтовой" системы, позволяет распараллелить процесс создания и обеспечить автономную отработку аппаратуры и ПАО бортовых систем РН в составе отдельных УРМ.
Для перспективных РБ интеграция СУ полетом также должна осуществляться на основе универсального КВЯ и КПУ с возможностью комплексирования КВЯ с астродатчиками и с АСН.
Использование КВЯ и принципов гибкого управления в ИСУ позволит обеспечить выведение КА в инерциальном режиме на целевые орбиты с точностью, в 1,5...2 раза превышающую точность выведения КА существующими РН и РБ, и с надежностью Р(W) выведения КА в заданную область космического пространства, равной Р(W)=0,995 при уровне доверительной вероятности не менее g=0,9.
Использование в ИСУ информации от астродатчиков и АСН позволит дополнительно повысить точность выведения КА на ~30% и ~70% соответственно по сравнению с точностью выведения КА в инерциальном режиме.
А вот есть книга о перспективах ДМа - http://www.astrolab.ru/cgi-bin/shop.cgi?s=1&a=1&aa=5-354-00867-0&strkol=&str=6&sort1=&sort2=
Что из этого реализовано?
ЗЫ Может кто подскажет, где полные версии моих ссылок качнуть можно?
ЦитироватьНу ладно, к нашим баранам - комплексированию ГСП и АСН
Я бы еще добавил обеспечение надежности (возможности добраться до менее точной орбиты при отказе одного из компонентов.
Например если взять вместе:
1) дешевую ГСП (на механических подшипниках, уходом - порядка сотни угловых секунд за час, ресурсом подшипников 100 часов, не очень тяжелую): 2 гироскопа, 1 гироинтегратор ну и 3 твердотельных аскелерометра (линейные ускорения).
2) Астронавигацию
3) ГЛОНАСС/ГПС
Соответственно :
- Перед активными участками выставлять ГСП по Астронавигации.
- Активный участок идти по ГСП и гироинтегратору;
- Пытатъся ловить ГЛОНАСС/ГПС всю дорогу/ если удастся - уточнять координаты
- на пассивном участке - цчитать координаты по акселерометрам и поправлять ГПС по звездам
По моему - даже если один из модулей перестанет работать - можно все таки не совсем потеряться в космосе.
Впрочем свежих книжек по теме не читал. не пеняйте
Кстати - а можно ли использовать триангуляцию от работающих геостационарных спутников? Понятно, что временных меток нет (вроде как), но зато спутников много. Грубо говоря - к ТВ развертке привязываться. Она прыгает и плывет иногда,конечно, но не у всех сразу...
ЦитироватьКстати - а можно ли использовать триангуляцию от работающих геостационарных спутников? Понятно, что временных меток нет (вроде как), но зато спутников много. Грубо говоря - к ТВ развертке привязываться. Она прыгает и плывет иногда,конечно, но не у всех сразу...
Нет по многим причинам, и еще потому, что в данном случае ГС не лучше ЗС в виде маяка.
ЦитироватьЧтобы отнять вектор силы тяжести его надо определить. Что и требуется в задаче.
Пожалуй предложу-ка я тоже метод. :lol:
Летать сравнительно высоко. Выше 5000м. Там работают даже днем астродатчики (можете почитать о таких разработках на сайте ИКИ. Что-то там про деневные астродатчики для самолетов), определяя ориентацию КА в J2000. В ней же на текущий момент известно положение Земли. Зная высоту над поверхностью, зная по GPS широту и долготу, рассчитываем направление и величину компонент вектора силы тяжести. :)
ЦитироватьЛетать сравнительно высоко. Выше 5000м. Там работают даже днем астродатчики (можете почитать о таких разработках на сайте ИКИ. Что-то там про деневные астродатчики для самолетов), определяя ориентацию КА в J2000. В ней же на текущий момент известно положение Земли. Зная высоту над поверхностью, зная по GPS широту и долготу, рассчитываем направление и величину компонент вектора силы тяжести. :)
Звёзды выглядят одинаково из разных мест. Поэтому определить по ним вертикаль никак не получается. Наоборот - для астронавигации надо знать направление местной вертикали.
ЦитироватьЦитироватьЛетать сравнительно высоко. Выше 5000м. Там работают даже днем астродатчики (можете почитать о таких разработках на сайте ИКИ. Что-то там про деневные астродатчики для самолетов), определяя ориентацию КА в J2000. В ней же на текущий момент известно положение Земли. Зная высоту над поверхностью, зная по GPS широту и долготу, рассчитываем направление и величину компонент вектора силы тяжести. :)
Звёзды выглядят одинаково из разных мест. Поэтому определить по ним вертикаль никак не получается. Наоборот - для астронавигации надо знать направление местной вертикали.
Как я понял, затея в том чтобы соотносить GPS-координату с положением звезд. Решаем обратную задачу - по координате и астронавигации строим вертикаль :lol:
ЦитироватьКак я понял, затея в том чтобы соотносить GPS-координату с положением звезд. Решаем обратную задачу - по координате и астронавигации строим вертикаль :lol:
Это уже хорошая мысль.
К сожалению система будет работать только ночью в хорошую погоду. Или только на большой высоте.
Так они и должны выглядеть неподвижно :) астродатчик смотрит на определенную часть неба, тем самым понимая куда он направлен относительно связанных осей самолета. :) Тем самым определяя под каким углом он сейчас направлен по отношению к инерциальной системе координат в центром в центре Земли... Ну и дальше, зная широту и долготу по GPS и т.п... Ну в общем это просто концепция, конкретику додумать можно самому. :) Задача решается.
Тем не менее, решается же. Высота большая особо не должна быть... И разработки именно для самолетов уже есть.
Так что со Старого пиво, пусть даже виртуальное :lol:
Цитироватьпочти все что нужно для БИНС
Любителям МЕМС
http://forums.airbase.ru/2008/12/t65123,3--ispolzovanie-tverdotelnykh-giroskopov-v-raketomodelyakh.html#p1832580
Может быть заставит задуматься
ЦитироватьТем не менее, решается же. Высота большая особо не должна быть... И разработки именно для самолетов уже есть.
Так что со Старого пиво, пусть даже виртуальное :lol:
Система не работает вне видимости звёзд. Поэтому не годится.
Собственно задача практическая - в условиях слепого полёта проверить правильно ли работает авиагоризонт.
Поэтому "поглядеть на звёзды", "поглядеть на горизонт" не прокатывает.
А почему нельзя в безвоздушной баночке отпустить грузик и снять его траекторию? Она и будет местной вертикалью. У самолета предварительно выровнять скорость.
Я в очередь за пивОм :wink:
Меряем плотность космических частиц высоких энергий.
По всей сфере.
В направлении "вниз" (точнее _из_ направления "вниз") она будет минимальна. 8)
ЦитироватьА почему нельзя в безвоздушной баночке отпустить грузик и снять его траекторию? Она и будет местной вертикалью. У самолета предварительно выровнять скорость.
Я в очередь за пивОм :wink:
А если он по кругу летает? :roll:
ЦитироватьА почему нельзя в безвоздушной баночке отпустить грузик и снять его траекторию? Она и будет местной вертикалью. У самолета предварительно выровнять скорость.
Я в очередь за пивОм :wink:
Нада чтоб скорость была не только постоянной но и линейной.
ЦитироватьСобственно задача практическая - в условиях слепого полёта проверить правильно ли работает авиагоризонт.
Поэтому "поглядеть на звёзды", "поглядеть на горизонт" не прокатывает.
Ставим три спутниковых навигатора. Два на концах крыльев, третий на хвостовом оперении или на на носу самолета. Они выдают свои координаты, включая высоту над поверхностью Земли, сравнивая высоту можно определить направление вертикали. Маловероятно, что для навигатора на самолете будет закрыто направление на спутник....
ЦитироватьЦитироватьХм. Навороченная ИКВ не подойдет?
Конечно нет! Она показывает не вертикаль а фазу колебания маятника Шулера. Как и все инерциалки.
ЦитироватьХотя чувствую было бы веселее сделать подобный девайс не на на инфракрасный,а на радио или рентгеновский диапазон :D
Ой, что это? :shock:
ИКВ - инфракрасная курсовертикаль. :wink: Но так как с инфракрасным диапазоном на земле проблема, я подумал о том, чтобы использовать другой диапазон, что есть в космосе, допустимо поглащаеться атмосферой, но полностью поглощается Землей. 8)
Внутренних ошибок в этой идее, насколько я понимаю нет, только технические. Интерестно как сложен будет датчик приличного разрешения на рентгеновский диапазон. Насколько я понимаю, такие датчики есть, просто время экспозиции будет очень велико. То есть определить направление на центр по этому способу можно и сейчас, просто не в течении доли секунды, а в течении минут, если не часов..
Но идея верна. Где моя премия? :D
ЦитироватьСтавим три спутниковых навигатора. Два на концах крыльев, третий на хвостовом оперении или на на носу самолета. Они выдают свои координаты, включая высоту над поверхностью Земли, сравнивая высоту можно определить направление вертикали. Маловероятно, что для навигатора на самолете будет закрыто направление на спутник....
Тогда уж ставим один датчик GPS, радиолокатор с синтезированной апертурой и комп с очень и очень подробной картой высот Земли и параметров радиолокационного отражения поверхности. При наличии этих данных вычислить направление на центр Земли элементарно. Кстати, при желании можно даже обойтись без GPS. Благо обычно самолеты приблизительно представляют где они летают, над водными поверхностями будет вообще благодать..
Так, тяет на еще одну премию от Старого. :mrgreen:
ЦитироватьЦитироватьСтавим три спутниковых навигатора. Два на концах крыльев, третий на хвостовом оперении или на на носу самолета. Они выдают свои координаты, включая высоту над поверхностью Земли, сравнивая высоту можно определить направление вертикали. Маловероятно, что для навигатора на самолете будет закрыто направление на спутник....
Тогда уж ставим один датчик GPS, радиолокатор с синтезированной апертурой и комп с очень и очень подробной картой высот Земли и параметров радиолокационного отражения поверхности. При наличии этих данных вычислить направление на центр Земли элементарно. Кстати, при желании можно даже обойтись без GPS. Благо обычно самолеты приблизительно представляют где они летают, над водными поверхностями будет вообще благодать..
На самом деле навигаторы дадут что-то типа "расстояния до центра Земли", то есть, если этот параметр на концах крыльев одинаков - значит крена нет. Немного сложнее с третьим сигналом - на хвостовом оперении он должен быть при горизонтальном полете выше, чем на крыльях, а на носу самолета - может быть ниже. А высоту над поверхностью используя карту. Но все эти параметры вполне можно выдать на индикаторы.
ЦитироватьТак, тяет на еще одну премию от Старого. :mrgreen:
Тянет, но он зажилит. Смотри, что бы не присвоил! ;)
ЦитироватьНа самом деле навигаторы дадут что-то типа "расстояния до центра Земли", то есть, если этот параметр на концах крыльев одинаков - значит крена нет. Немного сложнее с третьим сигналом - на хвостовом оперении он должен быть при горизонтальном полете выше, чем на крыльях, а на носу самолета - может быть ниже. А высоту над поверхностью используя карту. Но все эти параметры вполне можно выдать на индикаторы.
Погрешность GPS составляет метры, так что даже при ровном полете они могут выдавать, что самолет качается. Дле мелких самолетов погрешность будет такова, что можно перевернуть его и не заметить. Более менее еще может подойти для монстров типа Мрии, но и у них погрешность будет велика.
ЦитироватьИКВ - инфракрасная курсовертикаль.
ИКВ - это инфраКрасная вертикаль. Курс она определять не может. Для определения курса ИКВ приходится дополнять гироорбитантом.
Оба прибора работают только на LEO, ну, возможно на средневысоких околокруговых орбитах, на эллиптических с большим эксцентриситетом ИКВ не работает.
ЦитироватьПогрешность GPS составляет метры, так что даже при ровном полете они могут выдавать, что самолет качается. Дле мелких самолетов погрешность будет такова, что можно перевернуть его и не заметить. Более менее еще может подойти для монстров типа Мрии, но и у них погрешность будет велика.
Тогда вместо трех простых навигаторов ставим один, но продвинутый, с тремя синхронизированными приемниками, и на нем меряем сразу дельту. Правда, для при этом надо учесть, что самолет в полете "крыльями машет". Крылья в полете довольно существенно изгибаются, и амплитуда колебаний конца крыла может достигать нескольких метров, и иногда колебания плоскостей не синхронны. На концы крыльев ставить приемники нельзя.
Но разнос приемников все равно будет весьма приличный, и чувствительность будет достаточной.
жесть, а не тема...
ЦитироватьВнутренних ошибок в этой идее, насколько я понимаю нет, только технические. Интерестно как сложен будет датчик приличного разрешения на рентгеновский диапазон. Насколько я понимаю, такие датчики есть, просто время экспозиции будет очень велико. То есть определить направление на центр по этому способу можно и сейчас, просто не в течении доли секунды, а в течении минут, если не часов..
Но идея верна. Где моя премия? :D
Ничего не понял.
Кстати, на Ту-142 была штатная эксплуатационная система радионавигации по... пульсарам!
ЦитироватьПогрешность GPS составляет метры, так что...
Поинтересуйтесь, чему
на самом деле равна погрешность определения координат и скоростей в ГЛОНАСС/GPS при двухчастотном приёме в дифференциальном режиме с использованием фазы несущей, при темпе обновления информации 10 раз в секунду.
Цитироватьна эллиптических с большим эксцентриситетом ИКВ не работает
При необходимости можно сделать и такую. С очень длинными полосами сканирования.
ЦитироватьЦитироватьна эллиптических с большим эксцентриситетом ИКВ не работает
При необходимости можно сделать и такую. С очень длинными полосами сканирования.
Работать она не будет ВСЁ РАВНО. Очень уж большая скорость изменения углового диаметра Земли на некоторых участках таких орбит. За время сканирования он успеет измениться так, что вертикаль будет построена с погрешностью в несколько градусов, а то и десяток.
Это выяснилось уже при конструировании 7К-Л1.
ЦитироватьЦитироватьЦитироватьна эллиптических с большим эксцентриситетом ИКВ не работает
При необходимости можно сделать и такую. С очень длинными полосами сканирования.
Работать она не будет ВСЁ РАВНО. Очень уж большая скорость изменения углового диаметра Земли на некоторых участках таких орбит. За время сканирования он успеет измениться так, что вертикаль будет построена с погрешностью в несколько градусов, а то и десяток.
Это выяснилось уже при конструировании 7К-Л1.
Компов небыло. Обсчитывать "уходы" было нечем. Опираясь естественно на данные других систем.
Одно дело автономно, не зная ничего о том, как оно может измениться и куда и как мы летим, а другое дело взаимная коррекция разных систем и последующая итерация с учётом предыдущих коррекций. 8)
Типа как коррекция "нуля" интеграторов гироскопов и датчиков ускорения по данным GPS. Причём в движении по сложной траектории.
На молниевской орбите с использованием ПОЗ 256К прекрасно всё работает без дополнительных проблем ;)
ЦитироватьЦитироватьЦитироватьна эллиптических с большим эксцентриситетом ИКВ не работает
При необходимости можно сделать и такую. С очень длинными полосами сканирования.
Работать она не будет ВСЁ РАВНО. Очень уж большая скорость изменения углового диаметра Земли на некоторых участках таких орбит. За время сканирования он успеет измениться так, что вертикаль будет построена с погрешностью в несколько градусов, а то и десяток.
Это выяснилось уже при конструировании 7К-Л1.
А такая дурацкая идея. Купить Никоновкий фишай с фокусным расстоянием
6мм фотографировать Землю 100раз в секунду
и обрабатывать результаты умными алгоритмами
Опять попытаюсь вернуть тему к вопросу интеграции ГЛОНАСС в СУ :)
Автономная навигационная система космических аппаратов, работающая по сигналам навигационных спутников ГЛОНАСС/GPS на орбитах с апоцентром выше 20 тыс. км.[/size]
А.Г. Тучин, Д.А. Тучин, В.С. Ярошевский
Институт прикладной математики им. М.В. Келдыша РАН (http://korolevspace.ru/sites/default/files/uploads/7.pdf)
Оказывается, все можно сделать :roll:
ЦитироватьОпять попытаюсь вернуть тему к вопросу интеграции ГЛОНАСС в СУ :)
Автономная навигационная система космических аппаратов, работающая по сигналам навигационных спутников ГЛОНАСС/GPS на орбитах с апоцентром выше 20 тыс. км.[/size]
А.Г. Тучин, Д.А. Тучин, В.С. Ярошевский
Институт прикладной математики им. М.В. Келдыша РАН (http://korolevspace.ru/sites/default/files/uploads/7.pdf)
Оказывается, все можно сделать :roll:
Ох уж эти сказочки! Ох уж эти сказочники! :)
ЦитироватьОх уж эти сказочки! Ох уж эти сказочники! :)
Стоило бы вначале сделать расчеты и доказать обратное, а не называть уважаемых в отрасли людей, не раз подтверждавших свою высокую квалификацию, сказочниками. Стыдно... стыдно, товарищ.
ЦитироватьКстати, на Ту-142 была штатная эксплуатационная система радионавигации по... пульсарам!
http://tycho.usno.navy.mil/IAU31/sheikh.pdf
DARPA продолжает тихонько ковыряться на эту тему.
ЦитироватьА такая дурацкая идея. Купить Никоновкий фишай с фокусным расстоянием
6мм фотографировать Землю 100раз в секунду
и обрабатывать результаты умными алгоритмами
Только попросить их сделать рыбийглаз из германия и матрицу на ИК-диапазон :lol:
ЦитироватьЦитироватьА такая дурацкая идея. Купить Никоновкий фишай с фокусным расстоянием
6мм фотографировать Землю 100раз в секунду
и обрабатывать результаты умными алгоритмами
Только попросить их сделать рыбийглаз из германия и матрицу на ИК-диапазон :lol:
Типа такой, за 375 долларов?
(https://img.novosti-kosmonavtiki.ru/20085.jpg)
ЦитироватьЦитироватьЦитироватьА такая дурацкая идея. Купить Никоновкий фишай с фокусным расстоянием
6мм фотографировать Землю 100раз в секунду
и обрабатывать результаты умными алгоритмами
Только попросить их сделать рыбийглаз из германия и матрицу на ИК-диапазон :lol:
Типа такой, за 375 долларов?
(https://img.novosti-kosmonavtiki.ru/20085.jpg)
А поскольку нам важны только края изображения, центр можно залепить чем-нибудь ИК непрозрачным :lol:
ЦитироватьЦитироватьЦитироватьЦитироватьА такая дурацкая идея. Купить Никоновкий фишай с фокусным расстоянием
6мм фотографировать Землю 100раз в секунду
и обрабатывать результаты умными алгоритмами
Только попросить их сделать рыбийглаз из германия и матрицу на ИК-диапазон :lol:
Типа такой, за 375 долларов?
(https://img.novosti-kosmonavtiki.ru/20085.jpg)
А поскольку нам важны только края изображения, центр можно залепить чем-нибудь ИК непрозрачным :lol:
Сразу смайлик не заметил :-)
Кстати интересно, что на ебае кучу германиевых линз продают из Израиля. И также несколько довольно мощных БУ лазеров на неодимовом стекле. Что это они там разбирают ? ...
ничего не разбирают, это лишний "спер" :)
Цитировать.... Купить Никоновкий фишай с фокусным расстоянием
6мм фотографировать Землю 100раз в секунду
и обрабатывать результаты умными алгоритмами
(6мм был на 220гр?)
Можно попробовать потом использовать такую штуку на "moon, mars, bоeyond" :)
ЦитироватьЦитировать.... Купить Никоновкий фишай с фокусным расстоянием
6мм фотографировать Землю 100раз в секунду
и обрабатывать результаты умными алгоритмами
(6мм был на 220гр?)
Можно попробовать потом использовать такую штуку на "moon, mars, bоeyond" :)
Не могу найти фотографию того замечательного обьектива супер - рыбий глаз - он был похож на стеклянную грушу. И естественно заполнял не прямоугольник 36мм х 24 мм - а круг диаметром 24 мм. Использовался для метеорологических съемок. Почти точно этот материал был на photo.net - но сейчас с ходу не нашел. Даже не уверен что это был Никон.
А вот у германия оказывается коэффициент преломления равен 4.0 для инфракасного света, что может облегчить изготовление екзотических линз.
Кроме того не имеет значение хроматическая аберрация - (работаем в узкой полосе) - и некоторые геометрические аберрации - те, что легко поправить компьютером.
Есть проблема с матрицей на этот диапазон. хотя можно вместо полной матрицы несколько линеек набрать ....
Хороче не бейте - в этой области я совсем ничего не знаю. Просто хотел подумать, какие из новых технологий могут радикально упростить построение ИКВ.
И еще - не совсем в тему, но близко (про охлаждаемые ИК матрицы)
Знаете , как можно получить низкую температуру в домашних условиях, без компрессора, чисто химическим способом... Бросить сухой лед в ацетон.. По-моему можно получить -70 С , что совсем неплохо..
ЦитироватьЦитироватьСтавим три спутниковых навигатора. Два на концах крыльев, третий на хвостовом оперении или на на носу самолета. Они выдают свои координаты, включая высоту над поверхностью Земли, сравнивая высоту можно определить направление вертикали. Маловероятно, что для навигатора на самолете будет закрыто направление на спутник....
Тогда уж ставим один датчик GPS, радиолокатор с синтезированной апертурой и комп с очень и очень подробной картой высот Земли и параметров радиолокационного отражения поверхности. При наличии этих данных вычислить направление на центр Земли элементарно. Кстати, при желании можно даже обойтись без GPS. Благо обычно самолеты приблизительно представляют где они летают, над водными поверхностями будет вообще благодать..
Так, тяет на еще одну премию от Старого. :mrgreen:
Все намного проще. Ставим приемник ГЛОНАСС/GPS с тремя антеннами, приемник меряет разность фаз между антеннами на несущей частоте и по этим разностям фаз распределяет угол курса, тангажа и крема. Вместе с местной вертикалью.
Такие приемники существуют довольно давно, по крайней мере лет 10, а то и больше. Один из самых древних - Trimble Tans Vector. Из новых (но намного хуже) - Furuno.
Точность относительных координат разнесенных антенн составляет 2-3 мм, так что точность углов составляет примерно 0.2 градуса при метровой базе. При бОльшей базе пропорционально улучшается точность. Так что выносить антенны на крылья вообще не нужно, все прекрасно располагается на фюзеляже. При 4-х метрах получается точность углов 2-3 угловых минуты. При темпе выдачи 10 Гц, а то и чаще.
1995 год, и никаких гироскопов
http://www.stanford.edu/group/arl/projects/hummingbird-autonomous-helicopter
(http://s016.radikal.ru/i336/1109/f5/9a690813bf3et.jpg) (http://radikal.ru/F/s016.radikal.ru/i336/1109/f5/9a690813bf3e.jpg)
(http://i048.radikal.ru/1109/a0/176a49db0449t.jpg) (http://radikal.ru/F/i048.radikal.ru/1109/a0/176a49db0449.jpg)
ЦитироватьНе могу найти фотографию того замечательного обьектива супер - рыбий глаз - он был похож на стеклянную грушу. И естественно заполнял не прямоугольник 36мм х 24 мм - а круг диаметром 24 мм. Использовался для метеорологических съемок. Почти точно этот материал был на photo.net - но сейчас с ходу не нашел. Даже не уверен что это был Никон.
вот этот?
(https://img.novosti-kosmonavtiki.ru/49693.jpg)
Fisheye-Nikkor 6mm f/2.8 lens (http://www.mir.com.my/rb/photography/companies/nikon/nikkoresources/fisheyes/6mmf28.htm)
ЦитироватьЦитироватьНе могу найти фотографию того замечательного обьектива супер - рыбий глаз - он был похож на стеклянную грушу. И естественно заполнял не прямоугольник 36мм х 24 мм - а круг диаметром 24 мм. Использовался для метеорологических съемок. Почти точно этот материал был на photo.net - но сейчас с ходу не нашел. Даже не уверен что это был Никон.
вот этот?
(https://img.novosti-kosmonavtiki.ru/49693.jpg)
Fisheye-Nikkor 6mm f/2.8 lens (http://www.mir.com.my/rb/photography/companies/nikon/nikkoresources/fisheyes/6mmf28.htm)
Да , вроде он самый.
Picture angle: 220°
Кстати, вот Э.Аким утверждает, что точность навигации КА по АСН значительно выше, чем по наземным измерениям (вплоть до ГСО), а для контроля полета РБ - достаточная
ftp://ftp.kiam1.rssi.ru/pub/gps/lib/report/ocenki.pdf
Кто-нибудь с ним спорить будет?