Perseverance (Mars 2020 rover) - Atlas V 541 - Canaveral SLC-41 - 30.07.2020

[andr59]

12 декабря в блоге NASA JPL вышла статья о методах по сбору реголита.

BLOG | December 12, 2022
The Robotics of Sampling Regolith
Written by Iona (Brockie) Tirona, Sampling Engineer at NASA's Jet Propulsion Laboratory

Робототехника отбора проб реголита
https://mars.nasa.gov/mars2020/mission/status/424/the-robotics-of-sampling-regolith/

Марс Perseverance Sol 634 - левая камера Mastcam-Z: Марсоход осматривает реголитовое долото после взятия пробы на цели под названием гора Атмо. Входные отверстия, желобки и один зуб уникальны для долота по реголиту. Кредиты: NASA/JPL-Caltech/ASU
(Увеличение по клику, тогда виден зуб, прим. мое)

Марсоход Perseverance недавно собрал первые два образца марсианского реголита!  Реголит - это пыль и разрушенные породы, и его сбор требует иного подхода, чем сбор кернов горных пород.
Прежде всего, для отбора проб реголита используется другое долото, чем для отбора проб горных пород.  Задняя часть долота для реголита очень похожа на долото для отбора керна - оно использует тот же тип пробоотборной трубки и так же взаимодействует с буром.  Однако остальные его особенности уникальны для отбора проб рыхлого материала.  Она закрыта спереди и имеет два небольших входных отверстия сбоку.  Для отбора проб реголита эти отверстия погружаются ниже поверхности, чтобы реголит мог стекать в полый наконечник.  Размер отверстий сделан таким образом, чтобы все частицы или камешки, которые удерживает долото, помещались в трубку для образцов.

Спойлер

Роботизированный манипулятор и бур также работают по-другому при отборе проб реголита.  При отборе проб из большой кучи реголита, например, дюны, нет твердой поверхности, к которой можно было бы прижать стабилизаторы.  Вместо этого турель парит над поверхностью, а подача бура выдвигает долото на заранее определенное расстояние для контакта с реголитом.  После этого он проходит следующие этапы:

*Ввод: Буровая установка перкутирует и вращает долото, продвигая его на 65 мм в реголит.  Движение помогает реголиту вести себя подобно жидкости, увеличивая приток в долото.  Зуб на передней части долота разрушает корку, которая могла образоваться на поверхности реголита, а желобки помогают направить материал во входные отверстия.

*Сбор: Пока бур продолжает забивать и вращать долото, башня поворачивается на 5 градусов в каждом направлении, чтобы прочесать реголит.  Если при вдавливании реголит образовывал стенки вокруг долота, а не стекал в него, этот этап разрушает стенки и обеспечивает попадание образца в долото.

*Втягивание: Бур убеждается, что входные отверстия направлены вверх относительно силы тяжести, чтобы не допустить падения образца, затем медленно втягивается из реголита.

*Выравнивание: Роботизированный манипулятор отводит долото от реголита, направляет его вниз относительно силы тяжести, затем производит перкуссию в течение пяти секунд.  Это приводит к тому, что скопившийся реголит осыпается с внешней стороны долота, а также гарантирует, что наконечник долота заполнен только до входных отверстий.  Это предотвращает переполнение пробоотборной трубки.

*Прием: Теперь образец должен попасть из наконечника долота в пробирку.  Револьверная головка вращает долото вверх ногами с периодическими ударами, чтобы заставить реголит стекать в трубку.  Движения тщательно контролируются, чтобы входные отверстия были направлены вверх, чтобы образец не выпал.
После этого марсоход может начать процесс возвращения долота на карусель, где трубка будет извлечена, получены изображения и запечатана.

Все эти шаги прошли очень гладко для обоих сборов реголита!  Высота каждого образца в пробоотборной трубке составляла около 53 мм, или примерно 7 кубических сантиметров материала.

[свернуть]

[andr59]

На это время кроме 182 снимков из 36 рейса сообщений NASA JPL о полете  не было. Обычно они на третий день сообщают...

[andr59]

Наблюдатель 65dBnoise откопал из старой жизни:

65dBnoise
@65dBnoise
Шлем Дарта Вейдера, вверху справа.

Снято примерно в той же области, но на 222 сол раньше.

Обработка, кадрирование MCZ_LEFT
Зум: 110 мм
RMC: 24.0000, сол: 423
LMST: 12:35:55

https://fosstodon.org/@65dBnoise/109505093270637996

PS. Осторожно - парейдолия! 

[andr59]

Сегодня свое веское слово о 36 полете вертолета сказал Фил Стук:

Sol 642: a helicopter flight going about 57 m northwest and then back to the starting point, almost exactly. I am wondering if it was a test of Autonav software.

Phil

http://www.unmannedspaceflight.com/index.php?s=&showtopic=8610&view=findpost&p=259284

Сол 642:  вертолет пролетел примерно на 57 м к северо-западу, а затем обратно в исходную точку, почти точно. Мне интересно, было ли это тестированием программного обеспечения Autonav.
Фил

[andr59]

Сегодня, 13 декабря (645 сол) ровер двинулся по своим следам к плоской равнине Three Forks - Три Форкс, где будет устроено хранилище образцов, Склад №1. Слово предоставляется 65dBnoise:

@65dBnoise
#Perseverance следует по путям, проложенным им еще на Солах 427 и 555. Зеленый коридор показывает простое движение вперед, затем он проходит через рябь, где марсоход испытывал трудности в прошлом, а затем поворачивает налево к Складу в Три Форкс.
Обработанная, выправленная быстрая мозаика, NAVCAM_LEFT
RMC: 31.0856, Sol: 645, LMST: 13:03:33
Link: https://mars.nasa.gov/mars2020-raw-images/pub/ods/surface/sol/00645/ids/edr/browse/ncam/NLF_0645_0724202052_100ECM_N0310856NCAM03645_04_195J01.png

Кредит: #NASA/JPL-Caltech/65dBnoise

https://fosstodon.org/@65dBnoise/109507272054992208

[andr59]

Немного в сторону.
Вчера в Nature Communications опубликована статья:

Published: 13 December 2022
The sound of a Martian dust devil
N. Murdoch и другие авторы

Звук марсианского пылевого дьявола
https://www.nature.com/articles/s41467-022-35100-z

Аннотация
Пылевые дьяволы (конвективные вихри, наполненные пылью) часто встречаются на поверхности Марса, особенно в кратере Езеро, месте посадки ровера Perseverance. Они являются индикаторами атмосферной турбулентности и важным механизмом подъема марсианской пыли. Улучшение нашего понимания подъема пыли и атмосферного переноса имеет ключевое значение для точного моделирования пылевого цикла и прогнозирования пыльных бурь, а также важно для будущих космических исследований, поскольку удары зерен связаны с деградацией аппаратуры на поверхности Марса. Здесь мы описываем звук марсианского пылевого дьявола, записанный прибором SuperCam на марсоходе Perseverance.

Встреча с пылевым дьяволом была также одновременно запечатлена навигационной камерой ровера Perseverance и наблюдалась несколькими датчиками прибора Mars Environmental Dynamics Analyzer. Объединив эти уникальные мультисенсорные данные с моделированием, мы показали, что пылевой дьявол был размером около 25 м, высотой не менее 118 м и прошел прямо над ровером, двигаясь со скоростью около 5 м с-1. Акустические сигналы от ударов зерен, зарегистрированные во время встречи с вихрем, дают количественную информацию о плотности частиц в вихре. Звуки марсианского пылевого дьявола были недоступны до записей микрофона SuperCam. Эта случайная встреча с пылевым дьяволом демонстрирует потенциал акустических данных для разрешения структуры быстрого ветра в марсианской атмосфере и для прямого количественного определения потоков зерен, выдуваемых ветром на Марсе.

Более подробно в статье по ссылке, а здесь звуки пылевого дьявола, в который 27 сентября 2021 года попал ровер Perseverance.

Начальный порыв ветра, видимый на микрофонных данных, соответствует ведущей стенке вихря, а второй порыв - хвостовой стенке вихря. Между этими порывами "Perseverance" находится в спокойном глазу вихря со скоростью ветра <2 м с-1 (предел чувствительности микрофона к скорости ветра)

[andr59]

Возвращаемся в сегодняшний день. Следы.

Это изображение было получено 13 декабря 2022 года (сол 645) в среднее местное солнечное время 16:14:40.

https://mars.nasa.gov/mars2020/multimedia/raw-images/NRG_0645_0724213834_619ECM_N0310856SCAM15011_00_1LLJ

[Stanislav.s]

Возвращаемся в сегодняшний день. Следы.

Это изображение было получено 13 декабря 2022 года (сол 645) в среднее местное солнечное время 16:14:40.

https://mars.nasa.gov/mars2020/multimedia/raw-images/NRG_0645_0724213834_619ECM_N0310856SCAM15011_00_1LLJ

SuperCam, изображение следа в этот день, клик.

[Stanislav.s]

Панорама NavCam sol 646, еще парочка следов.

[andr59]

Вернемся к 36 полету вертолета. Его внесли в Журнал полетов и оказалось, что Ingenuity пролетел на Северо запад и вернулся к месту взлета преодолев туда и обратно 110 метров (как и планировалось, только не сообщалось, что он вернется к месту старта)
Журнал полетов:
https://mars.nasa.gov/technology/helicopter/#Flight-Log

Карта с трассой 36 полета:

Карта М20

[andr59]

Движение ровера.

Согласно таблице JSON после 641 сола ровер двигался в 645 сол (13 декабря) и проехал "dist_m": 65.981, двигался и в 646 сол (14 декабря), когда проехал"dist_m": 141.969, теперь Perseverance находится здесь:


 Карта М20

[andr59]

Положение ровера и вертолета на 646 сол (14 декабря) согласно карте М20

Ровер движется к местности Три Форкс - на восток (северо-восток) (слева-направо), где он должен оставить часть загерметизированных образцов. Куда двинется вертолет после 36 полета? Одному богу известно, ну и команде Ingenuity.

[andr59]

NASA JPL опубликовало 4  цветных снимка сделанных камерой RTE ( Return To Earth - Вернуть на Землю) вертолета во время 36 полета 10 декабря.
https://mars.nasa.gov/mars2020/multimedia/raw-images/?af=HELI_RTE#raw-images

Вертолет НАСА Ingenuity Mars Helicopter получил это изображение с помощью цветной камеры высокого разрешения. Камера установлена на фюзеляже вертолета и направлена примерно на 22 градуса ниже горизонта.

Снимок был сделан 10 декабря 2022 года (642-й сол миссии марсохода Perseverance) в 16:31:59 по местному среднему солнечному времени. Это была дата 36-го полета Ingenuity.

https://mars.nasa.gov/mars2020/multimedia/raw-images/HSF_0642_0723948579_000ECM_N0360001HELI00002_000085J

После 4-го обновления программы компьютера вертолета он может летать над пересеченной местностью, а не только над плоской.

[andr59]

Или такой:

Вертолет НАСА Ingenuity Mars Helicopter получил это изображение с помощью цветной камеры высокого разрешения. Камера установлена на фюзеляже вертолета и направлена примерно на 22 градуса ниже горизонта.

Снимок был сделан 10 декабря 2022 года (642-й сол миссии марсохода Perseverance) в среднее местное солнечное время 16:31:43. Это была дата 36-го полета Ingenuity.

https://mars.nasa.gov/mars2020/multimedia/raw-images/HSF_0642_0723948562_000ECM_N0360001HELI00000_000085J

[andr59]

Вчера, 15 декабря (647 сол), ровер продолжил движение к Три Форкс, где до конца декабря он должен выложить на склад часть загерметизированных трубок с образцами. Согласно JSON ровер вчера проехал
"dist_m": 70.989 и оказался здесь (Увеличение по клику):

См. Карту М20.

[andr59]

Наблюдатель 65dBnoise откопал видео пресс конференции которую дали инженеры JPL занимающиеся нынешним вертолетом Ingenuity и которые будут заниматься следующим поколением вертолетов, которые отправятся на Марс в рамках Миссии по возвращению образцов в 2028 году. Все это проходило на собрании Американского Геофизического Союза - American Geophysical Union, AGU.

От NASA JPL выступают:
Håvard Grip – JPL, NASA (шеф пилот вертолета, участник разработки)
Teddy Tzanetos  – JPL, NASA (ведущий инженер по разработке марсианских вертолетов)
Elizabeth Turtle – Applied Physics Lab, NASA

AGU Fall Meeting 2022 Press Conference: Space Helicopters! Aircraft for Other Worlds

Пресс-конференция осеннего собрания AGU 2022 года: Космические вертолеты! Аппараты для других миров

[andr59]

Сравнение нового вертолета Sample Recovery Helicopter (SRH) - вертолета по возврату образцов с Ingenuity, который сейчас работает на Марсе. С пресс-конференции:

[andr59]

Вертолет SRH подобен существующему Ingenuity, но:

Новый вертолет (SRH) будет отличаться от Ingenuity мобильностью (у него будут колеса)
Наличием руки-манипулятора с захватом.
Стереовидением - 3 фронтальных камеры
Способностью перевозить груз массой до 150 гр

SRH станет тяжелей, его масса 2,3 кг (у Ingenuity - 1,8 кг)
Гарантированное время в полете 3 минуты (испытано Ingenuity) - не изменится
Дальность полета на одной зарядке (уже испытанная на Ingenuity) - 700 м не изменится
Скорость (уже испытанная Ingenuity) 5 м/сек не изменится

[andr59]

О четвертом обновлении программного обеспечения Ingenuity:

Итак, что же это за новое обновление программного обеспечения, которое #Ingenuity тестирует в последнее время?

Эта анимация показывает, как она характеризует зоны риска на марсианском грунте для посадки вертолета #MarsHelicopter, взятая из видео, в котором Ховард Грип, руководитель отдела эргономики и управления полетом и главный пилот вертолета Ingenuity Mars Helicopter, и Тед Тзанетос, руководитель инженерной группы и менеджер вертолета для возврата образцов говорили  говорили об #Ingenuity и новых возможностях SRH

https://fosstodon.org/@65dBnoise/109518289883190342

Плохо понял , что происходит в анимации, кажется безопасное место для посадки это квадрат, но об этом подробно говорят Грип и Тзанетос на пресс-конф, видео этого места лучше пересмотреть.
https://forum.novosti-kosmonavtiki.ru/index.php?topic=14368.msg2478601#msg2478601

[andr59]

Движение ровера к месту сброса части загерметизированных образцов продолжается.
И это не Кара Кумы:

Это изображение было получено 15 декабря 2022 года (сол 647) в среднее местное солнечное время 14:34:05.

Кредит изображения: NASA/JPL-Caltech

https://mars.nasa.gov/mars2020/multimedia/raw-images/NLF_0647_0724385183_036ECM_N0312154NCAM03647_04_195J